应用于定形机上的布边掉布自动修复装置及定形机的制作方法

【技术领域】

本发明属于织物定形机的技术领域，尤其涉及应用于定形机上的布边掉布自动修复装置及定形机。

背景技术：

现有纺织行业定形机进布上针拉幅区，难免会出现脱针掉布边情况，布头缝接不齐、上针装置上针不好，布边有碎布条导致上针电眼误判等都有可能导致拉幅区掉针。因布匹有一定弹性，拉幅区布匹两边的针板将布匹整体均匀拉平，掉针部位的布边拉力释放导致与其他位置拉力不同，布边掉针局部的拉力不均匀经过烘箱加热定型后出现布边松紧不一从而影响做出来的产品品质不良。如图1、图2所示，现有技术中运输线9将布料运输至烘箱92上，通过两侧的上针装置93将布料的两侧压紧在针板91上，从而将布料两侧展开，但是若出现掉布现象，其掉布位置就无法定位到针板上(掉布位置如图2中的81标号所示)从而出现上述拉力不均匀经过烘箱加热定型后出现布边松紧不一从而影响导致产品品质的问题。

目前布边掉针修复需要停机或者降低机速将布边重新挂到针上，一般通过设于运输线两侧上的手工拉幅区(如图2中的95标号所示)，同时需要停机手动操作修复布边，但是停机手动操作影响生产效率其余烘箱内的布停车太久也会导致烘烤过度变黄、人为手动修复上针，力度控制不好拉的过多对布匹的品质有影响、减速修复人为操作存在安全隐患。

技术实现要素：

为解决现有技术中依靠人工修复掉布现象从而影响生产效率的问题，本发明提供了应用于定形机上的布边掉布自动修复装置及定形机。

本发明是通过以下技术方案实现的：

应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，包括设于定形机烘箱运输线两侧上的捡布机器手，所述捡布机器手包括摆臂、设于摆臂上用于将吸附运输线上布料边的吸头、设于摆臂上的拉头以及卸布头，所述吸头将运输中的布料掉布处的布边吸附且吸附至拉头上，并通过摆臂拉至运输线上的针板上，且由卸布头将拉头上的布边压至针板上定位，所述摆臂将布料拉至针板上的过程中，其沿运输线运输方向的分速度与运输线运输的速度一致。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，还包括设于运输线两侧上的用于识别运输线运输速度的编码器、用于识别运输线上布料掉布位置的视觉系统，且所述编码器、视觉系统和捡布机器手沿运输线运输方向依次设置。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，所述摆臂上设有安装座，所述吸头、拉头和卸布头均设于所述安装座上，且所述安装座通过转轴与所述摆臂。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，所述吸头位于所述拉头的一侧，且吸头上设有吸口。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，所述拉头包括下端面带有刺针的插板、驱动所述插板上下运动的第一驱动机构。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，所述卸布头包括位于所述拉头一侧的压头、驱动所述压头上下运动的第二驱动机构。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，所述压头的下端面上设有毛刷。

如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，所述第二驱动机构为气缸。

定形机，包括定形机机架，设于定形机机架上的运输线、设于运输线上的烘箱，所述运输线的两侧上沿输送线运输方向依次设有与针板相对的上针装置、压布轮，所述运输线两侧上位于上针装置和烘箱之间还设有如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明提供了应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，当出现掉布现象后，由捡布机器手的吸头将其掉布的布边吸起，且通过拉头定位，以便将布料向一侧拉幅，通过摆臂摆动将掉布边拉至运输线针板的上方后，通过压头将布边重新压回至针板上从而实现自动修复掉布现象。而且其在修复拉幅的过程中，摆臂摆动沿运输线运输方向的分速度与运输线运输的速度一致，由于运输线的速度是按布料的烘干的时间来设定，一般是慢速运输，而本方案捡布机器手相当于保持与运输线同步的速度动作，从而不影响布料整体正常烘干的过程，而且全程无需人为干预反应速度快准确率高。

2、本发明应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，通过增加编码器、视觉系统与捡布机器手配合，由编码器识别运输线的速度，而且通过转化换算每个编码脉冲值来控制机器手的移动距离的比例,而通过视觉系统记录掉布位置及距离后，传输给机器手，从而使掉布机器手能够准确识别掉布的位置，实现自动修复。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中定形机烘箱运输线的结构示意图一；

图2为现有技术中定形机烘箱运输线的结构示意图二；

图3为本发明定形机烘箱运输线的结构示意图；

图4为捡布机器手的机构示意图一；

图5为捡布机器手的机构示意图二；

图6为图5的a部放大图。

【具体实施方式】

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明是通过以下技术方案实现的：

如图3至图6所示，应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，包括设于定形机烘箱运输线9两侧上的捡布机器手1，所述捡布机器手1包括摆臂1、设于摆臂1上用于将吸附运输线9上布料8边的吸头11、设于摆臂1上的拉头12以及卸布头13，所述吸头11将运输中的布料8掉布处的布边吸附且吸附至拉头12上，并通过摆臂1拉至运输线9上的针板91上，且由卸布头13将拉头12上的布边压至针板91上定位，所述摆臂1将布料拉至针板91上的过程中，其沿运输线运输方向的分速度与运输线9运输的速度一致。本发明提供了应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，当出现掉布现象后，由捡布机器手的吸头将其掉布的布边吸起，且通过拉头定位，以便将布料向一侧拉幅，通过摆臂摆动将掉布边拉至运输线针板的上方后，通过压头将布边重新压回至针板上从而实现自动修复掉布现象。而且其在修复拉幅的过程中，摆臂摆动沿运输线运输方向的分速度与运输线运输的速度一致，由于运输线的速度是按布料的烘干的时间来设定，一般是慢速运输，而本方案捡布机器手相当于保持与运输线同步的速度动作，从而不影响布料整体正常烘干的过程，而且全程无需人为干预反应速度快准确率高。

进一步地，还包括设于运输线9两侧上的用于识别运输线9运输速度的编码器2、用于识别运输线9上布料8掉布位置的视觉系统3，且所述编码器2、视觉系统3和捡布机器手1沿运输线9运输方向依次设置。通过增加编码器、视觉系统与捡布机器手配合，由编码器识别运输线的速度，而且通过转化换算每个编码脉冲值来控制机器手的移动距离的比例,而通过视觉系统记录掉布位置及距离后，比如布料出现掉布现象，其掉布位置会产生一个缺口(如图2的81标号所示)，当该位置触发视觉系统的相机拍照后，相机记录工件位置，通过以太网把数据传输给机器手，同时机械手根据编码器竖直进行位置的跟踪，从而使掉布机器手能够准确识别掉布的位置，实现自动修复。同时，为了保证数据的传输准确，视觉系统位于机械手的上游。

具体地，视觉系统通过视觉传感器，一般为照相机实现，其通过电缆、与计算机以及控制器实现网络通讯，而控制器可采用cr2d控制器实现编码脉冲的转化。另外，在视觉传感器上还可设置照明装置来增加识别的效果，适合在光线不足的情况下也能准确拍照识别出掉布的位置。而且，本方案中，视觉传感器的拍照范围为：200mm*160mm，足够识别出掉布时整个掉布位置。

又进一步地，所述摆臂1上设有安装座4，所述吸头11、拉头12和卸布头13均设于所述安装座4上，且所述安装座4通过转轴41与所述摆臂1。本方案中捡布机器手为四轴机器手，而转轴41可沿自身轴线自转，从而满足吸头11、拉头12和卸布头13可根据掉布区布边的位置不同而转向。

具体地，所述吸头11位于所述拉头12的一侧，且吸头11上设有吸口。本方案通过真空吸附的效果实现对布料的吸附，从而提供布料一个向上吸附的力。

另外，所述拉头12包括下端面带有刺针的插板121、驱动所述插板121上下运动的第一驱动机构122。本方案中，第一驱动机构122为气缸，当吸头吸附布料后，通过第一驱动机构122使插板下移，从而使刺针刺穿吸附上来的布料边，使得在拉幅布料过程中，由刺针限位布料，提供了横向的拉力。

而且，所述卸布头13包括位于所述拉头12一侧的压头131、驱动所述压头131上下运动的第二驱动机构132。另外，所述压头131的下端面上设有毛刷。通过压头将被吸附的布料重新压回至运输线的针板上，从而实现自动修复上针，而通过设置毛刷，可增加与布料接触时的摩擦力，而且不会刺穿布料，另外与针板上的针配合，在第二驱动机构132使压头下移过程中，毛刷能够插入至针板上插针的间隙中，从而保证了布料能够挂到针板上。

而且，所述第二驱动机构132为气缸。其结构简单，传动稳定。

本方案还提供了定形机，如图3所示，包括定形机机架，设于定形机机架上的运输线9、设于运输线9上的烘箱92，所述运输线9的两侧上沿输送线9运输方向依次设有与针板91相对的上针装置93、压布轮94，所述运输线9两侧上位于上针装置93和烘箱92之间还设有如上所述的应用于定形机上的布边掉布自动修复装置。

本发明提供了应用于定形机上的布边掉布自动修复装置，当出现掉布现象后，由捡布机器手的吸头将其掉布的布边吸起，且通过拉头定位，以便将布料向一侧拉幅，通过摆臂摆动将掉布边拉至运输线针板的上方后，通过压头将布边重新压回至针板上从而实现自动修复掉布现象。而且其在修复拉幅的过程中，摆臂摆动沿运输线运输方向的分速度与运输线运输的速度一致，由于运输线的速度是按布料的烘干的时间来设定，一般是慢速运输，而本方案捡布机器手相当于保持与运输线同步的速度动作，从而不影响布料整体正常烘干的过程，而且全程无需人为干预反应速度快准确率高。

如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演，或替换都应当视为本发明的保护范围。