专利名称：剪叉式车辆存取装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种单巷道双层立体停车库使用的车辆存取装置，属车辆存取装置技术领域。
背景技术：
随着经济的发展和人们生活水平的提高，越来越多的人选择轿车作为代步工具，这使得 轿车的保有量急剧增加，汽车停放已成为城市建设必须考虑的问题。为了节省存车空间，出
现了各种各样的立体停车库。显然，在占地面积相同的情况下，立体车库的层数越多，存量 越大，但当存量要求不是很大时，考虑到地形地貌以及建设成本等方面的要求，双层立体车 库在很多情况下成为最佳选择。由于双层车库的停车位只有两层，高层立体车库中普遍采用 的车辆搬运装置因结构复杂、成本高昂等原因在此并不适用。目前还没有一种存取速度快、
误取误存率低和安全系数高的适用于双层立体车库的车辆搬运装置，极大地影响了双层立体 停车库的发展。因此，设计一种结构简单、成本低廉、性能优越、操作安全的双层立体车库
用车辆搬运装置已经成为双层立体车库能否推广普及的关键。
发明内容
本发明的目的是克服已有技术之缺陷而提供一种结构简单、成本低廉、性能优越、操作 安全，适用于双层立体车库的剪叉式车辆存取装置。 本发明所述问题是以下述技术方案实现的
一种剪叉式车辆存取装置，由水平行走小车以及依次安装于其上方的车辆升降机构和车 辆横移装置组成，所述水平行走小车安装于沿车库巷道铺设的道轨上，所述车辆升降机构由 液压缸、双铰插销和两副剪叉组成，两副剪叉通过各叉杆中部的长孔分别活动铰接于双铰插 销的两端，各叉杆的上端均与车辆横移装置底板固定铰接，每副剪叉中的一个叉杆的下端与 水平行走小车的车架顶板固定铰接，另一叉杆下端与水平行走小车车架顶板上的水平长孔活 动铰接，所述液压缸铰接于水平行走小车车架上，其活塞杆端部与双铰插销铰接。
上述剪叉式车辆存取装置，所述车辆横移装置由底板、两条水平安装于底板上且与道轨 垂直的承载履带以及带减速器的伺服电机构成，所述伺服电机减速器的输出轴经圆锥齿轮副驱动两条承载履带的主动链轮。
上述剪叉式车辆存取装置，每条承载履带包括两个同轴的主动链轮、两个同轴的从动链 轮和两条平行的链条，每条链条绕经一个主动链轮和一个从动链轮，两条链条的外链板之间 由托车管连接，每条链条的内侧上方设置有承重导轨，在链条与承重导轨之间设置有滚轮。
上述剪叉式车辆存取装置，在承载履带的两端设置有与承载履带等高的辅助滚动支撑。
上述剪叉式车辆存取装置，所述水平行走小车由车架、车轮、行走电机、减速器和圆锥 齿轮副构成，所述行走电机的输出轴依次经减速器和圆锥齿轮副与车轮构成传动关系。
本发明利用行走小车将待存车辆由车库门口沿道轨运至停车位，或将待取车辆从停车位 运回车库门口；车辆升降机构用于将车辆举升至上层停车位的高度，或将处于上层停车位高 度的车辆放下；车辆横移装置的承载履带可与目标车位履带配合，将车辆放入停车位或从停 车位取下，辅助滚动支撑可使车辆在两履带之间平稳交接。同现有车辆搬运装置相比，本发 明结构简单、成本低廉、存取速度快、操作安全，特别适用于双层立体车库。
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图l是本发明的结构示意图2是图1的俯视图3是图1的左视图4是行走小车的原理图。
图中各标号为1、车轮，2、顶板，3、铰接块，4、车辆横移装置底板，5、辅助滚动 支撑，6、主动链轮，7、承重导轨，8、滚轮，9、链条，10、外链板，11、托车管，12、叉 杆，13、道轨，14、油泵，15、行走电机，16、液压缸，17、双铰插销，18、液压控制阀， 19、圆锥齿轮副，20、伺服电机，21、液压油箱，22、减速器，23、圆锥齿轮副，24、圆柱 齿轮副，25、链轮轴，26、从动链轮，27、支架。
具体实施例方式
对本装置的要求
1) 能沿车库快速移动，并能进行升降速控制。
2) 能够在移动中进行目标车位的识别和准确定位。
3) 能够根据目标车位实现升降运动。
4) 实现处于手刹状态静止汽车在搬运装置与停车位之间的平稳交接。5) 为了应付停取高峰期，存取车的过程要方便、快捷、传动平稳。
6) 由于汽车的重量较重，所以存取机构要有一定的结构刚度。
参看图l、图3，车辆升降机构主要由液压缸16、双铰插销17和两副剪叉组成，各叉杆 12的上端均与车辆横移装置底板4固定铰接，每副剪叉中的一个叉杆12的下端与水平行走 小车的车架顶板2固定铰接，另一叉杆12下端与水平行走小车车架顶板2上的水平长孔活动 铰接，两副剪叉通过各叉杆12中部的长孔分别活动铰接于双铰插销17的两端，保证叉杆12 随着液压缸16活塞杆的驱动而摆动时双铰插销17与两叉杆12、铰接块3与车架顶板2之间 能相对滑动。
参看图2，水平行走小车以行走电机15为动力，通过减速器22、圆柱齿轮副24、圆锥 齿轮副23和传动轴驱动车轮1转动，行走于铺设在车库停车巷道地面的行车道轨13上，目 的是运送和寻找目标车位的水平位置。
车辆升降机构的液压驱动装置安装在水平行走小车的车架上，主要由液压缸16、油泵 14、油箱、油管和液压控制阔18组成，液压缸16—端用铰接于车架上，另一端活塞杆上安
装有双铰插销17，依靠双铰插销17驱动剪叉，实现车辆横移装置及其上车辆的升降，完成 目标车位的层次寻找和定位。
车辆横移装置由底板4、两条水平安装于底板4上且与道轨13垂直的承载履带以及带减 速器的伺服电机20构成，所述伺服电机20减速器的输出轴经圆锥齿轮副驱动两条承载履带 的主动链轮6。
车辆横移装置有带减速器的伺服电机20、圆锥齿轮副19和两个链轮轴25，其中一个链 轮轴25上安装有4个主动链轮6，带动4根链条9，每两根链条9通过各自外链板10连接在 一起，当链板转入上面时，支撑两承载履带的各滚轮8在其下方的承重导轨7上滚动，承载 汽车重量并实现车辆的传输任务。
为了防止车辆的两履带交界处下沉，本装置设置了辅助滚动支撑5。本装置的特点是 车辆存取速度快，无需专用载车板。
工作原理
存车时，车主只需将车开上搬运装置的承载履带上，在车库控制面板输入自家车位号并 按下存车按钮，计算机控制系统将依据车位号启动水平行走小车的行走电机15，本装置将沿 停车巷道内的地面道轨13作载车水平行走，同时寻找目标车位的水平坐标。接近其水平坐标 后，相应传感器发出控制信号，使水平行走电机15降速、停止和准确定位，同时依据目标车位号进行层数的程序控制，若目标车位在一层(若目标车位在二层，启动液压缸16，油缸活 塞杆驱动剪叉将车辆举升至二层)，此时承载履带与目标车位履带等高，则控制系统使车辆横 移装置的伺服电机20和停车位履带电机同时启动，完成前者向后者的输送，存车完毕，设备 返回。
取车时，车主只需在操作面板上输入自家车位号和按下取车按钮，设备将自动检测车辆 横移装置是否为空，若是(若否，则设备执行完正在进行的操作后再进入取车工作循环)设 备空车行走，进行目标车位寻找(过程与存车同)，到达并对准目标车位后，传感器发出控制 信号，同时启动车辆横移装置的伺服电机20和停车位履带电机(转向与存车时相反)，完成
后者向前者的输送，所取汽车在承载履带上定位后，若目标车位在一层(若目标车位在二层，
启动液压缸16，油缸活塞杆驱动剪叉将车辆降至一层)，此时，启动水平行走电机15，设备 自动行走至取车位置，司机将车开出，取车完毕。
由于采用的是剪叉式液压升降平台，且采用的是单滑动机构，所以车辆在提升过程中， 会有一定的横向偏移，但在提升高度相对不大的情况下，其横向偏移很小，可以通过调节l、 2层车库之间的偏移量来弥补。
权利要求
1、一种剪叉式车辆存取装置，其特征是，它由水平行走小车以及依次安装于其上方的车辆升降机构和车辆横移装置组成，所述水平行走小车安装于沿车库巷道铺设的道轨(13)上，所述车辆升降机构由液压缸(16)、双铰插销(17)和两副剪叉组成，两副剪叉通过各叉杆(12)中部的长孔分别活动铰接于双铰插销(17)的两端，各叉杆(12)的上端均与车辆横移装置底板(4)固定铰接，每副剪叉中的一个叉杆(12)的下端与水平行走小车的车架顶板(2)固定铰接，另一叉杆(12)下端与水平行走小车车架顶板(2)上的水平长孔活动铰接，所述液压缸(16)铰接于水平行走小车车架上，其活塞杆端部与双铰插销(17)铰接。
2、 根据权利要求1所述剪叉式车辆存取装置，其特征是，所述车辆横移装置由底板(4)、 两条水平安装于底板(4)上且与道轨(13)垂直的承载履带以及带减速器的伺服电机(20) 构成，所述伺服电机减速器的输出轴经圆锥齿轮副(19)驱动两条承载履带的主动链轮(6)。
3、 根据权利要求2所述剪叉式车辆存取装置，其特征是，每条承载履带包括两个同轴 的主动链轮(6)、两个同轴的从动链轮(26)和两条平行的链条(9)，每条链条(9)绕经一 个主动链轮(6)和一个从动链轮(26)，两条链条(9)的外链板(10)之间由托车管(11) 连接，每条链条(9)的内侧上方设置有承重导轨(7)，在链条(9)与承重导轨(7)之间设 置有滚轮(8)。
4、 根据权利要求3所述剪叉式车辆存取装置，其特征是，在承载履带的两端设置有与 承载履带等高的辅助滚动支撑(5)。
5、 根据权利要求1或2所述剪叉式车辆存取装置，其特征是，所述水平行走小车由车架、 车轮(1)、行走电机(15)、减速器(22)和圆锥齿轮副(24)构成，所述行走电机(15)的 输出轴依次经减速器(22)和圆锥齿轮副(24)与车轮(1)构成传动关系。
全文摘要
一种剪叉式车辆存取装置，属车辆存取装置技术领域，用于解决车辆停放问题。其技术方案是它由水平行走小车以及依次安装于其上方的车辆升降机构和车辆横移装置组成，所述水平行走小车安装于沿车库巷道铺设的道轨上，所述车辆升降机构由液压缸、双铰插销和两副剪叉组成，两副剪叉通过各叉杆中部的长孔分别活动铰接于双铰插销的两端，各叉杆的上端均与车辆横移装置底板固定铰接，每副剪叉中的一个叉杆的下端与水平行走小车的车架顶板固定铰接，另一叉杆下端与水平行走小车车架顶板上的水平长孔活动铰接，所述液压缸铰接于水平行走小车车架上，其活塞杆端部与双铰插销铰接。本发明结构简单、成本低廉、存取速度快、操作安全，特别适用于双层立体车库。
文档编号E04H6/18GK101519917SQ200910073788
公开日2009年9月2日 申请日期2009年2月18日 优先权日2009年2月18日
发明者于冬梅, 岳彦芳, 范春起 申请人:河北科技大学