一种幕墙安装方法及其真空吸盘安装系统与流程

本发明涉及一种幕墙安装方法及其真空吸盘安装系统。

背景技术：

幕墙是由面板与支承结构体系组成的建筑外墙围护结构，到21世纪初我国已经发展成为幕墙行业世界第一生产大国和使用大国。2015年我国已经成为全球最大的幕墙门窗市场，建筑幕墙门窗的需求量占全球需求总量2/3以上，其中玻璃幕墙占到全部幕墙的60％以上。

现有的幕墙安装大部分工作由人力来完成,因施工条件限制，幕墙安装往往会出现安装设备和安装条件差等缺点，而且幕墙安装大多数属于高空作业，施工过程中会有一定的安全隐患，人工安装极易发生事故，就幕墙安装的时效性来说,人工安装存在劳动量大以及安装速率低等诸多问题,并且人工安装后，幕墙安装质量很多无法达到要求，为后续的使用增添了诸多风险，再加上近年来人工成本在逐步提高,如何能快速有效而且安全的进行幕墙安装是一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种幕墙安装方法及其真空吸盘安装系统,将机械臂与真空吸盘结合在一起，利用真空吸盘和伸缩杆，以及机械臂在空间自由度的转换，实现幕墙的机械安装。

本发明所述的幕墙真空吸盘安装系统由真空吸盘系统和机械臂系统组成；

真空吸盘系统与机械臂系统相连，机械臂系统选用现有的六轴机械手；

真空吸盘系统由真空吸盘、滑动杆、滑动杆液压缸、固定杆组成，滑动杆液压缸固定在固定杆上，两根滑动杆连接在滑动杆液压缸的两端，滑动杆与固定杆垂直连接，滑动杆随着液压缸的伸缩在固定杆上滑动，5个真空吸盘分别固定在滑动杆的两端和固定杆的中间。

在安装前，真空吸盘系统中滑动杆液压缸的伸缩杆根据所吸附幕墙的尺寸大小调整真空吸盘间距，使真空吸盘合理的吸附玻璃幕墙对幕墙进行安装，真空吸盘吸附玻璃幕墙板后，在六轴机械手多方位，多角度调整幕墙安装角度的联动作用下将玻璃幕墙放入指定框架内完成玻璃幕墙的安装。

其中六轴机械手(具体型号可参考鑫台铭品牌的六轴机械手)，真空吸盘系统包括真空吸盘(具体可参考温州蓝星机电设备有限公司PF-150的真空吸盘部件)、伸缩杆和伸缩杆液压缸(具体型号可参考乐清市欧力克液压有限公司ROB圆形液压缸)。

本发明的优点在于，在现有幕墙安装技术的基础上，将真空吸盘系统和机械臂相结合运用到幕墙安装过程中，运用滑动杆液压缸调整伸缩杆的大小适应不同尺寸的幕墙，使用幕墙真空吸盘安装系统，有效的提升了幕墙安装的安全性和时效性，也有效的拓展了传统幕墙安装的思路。

本发明可将整个系统固定在车、地面或者相应配合物上，所以可以应用于各种幕墙安装环境中，也可应用于高层之间的幕墙安装(可将智能幕墙真空吸盘安装系统吊装入各层，然后在各层之间固定安装)应用面比较广，此系统无污染物产生，节能环保。

附图说明

图1真空吸盘系统主视图

图2真空吸盘系统左视图

图3真空吸盘与滑动杆连接图

图4真空吸盘系统爆炸图

图5真空吸盘部件图

图6真空吸盘与滑动杆连接图

图7机械臂系统

图8幕墙真空吸盘安装系统

图9幕墙真空吸盘安装系统工作图1

图10幕墙真空吸盘安装系统工作图2

其中：1真空吸盘系统、2机械臂系统、1-1真空吸盘、1-2滑动杆、1-3滑动杆液压缸、1-4固定杆。

具体实施方式

本发明所述的幕墙真空吸盘安装系统由真空吸盘系统1和机械臂系统2组成；

真空吸盘系统与机械臂系统相连，机械臂系统选用现有的六轴机械手；

真空吸盘系统1由真空吸盘1-1、滑动杆1-2、滑动杆液压缸1-3、固定杆1-4组成，滑动杆液压缸1-3固定在固定杆1-4上，两根滑动杆1-2连接在滑动杆液压缸1-3的两端，滑动杆1-2与固定杆1-4垂直连接，滑动杆1-2随着液压缸1-3的伸缩在固定杆1-4上滑动，5个真空吸盘1-1分别固定在滑动杆1-2的两端和固定杆1-4的中间。

幕墙真空吸盘安装系统对幕墙进行安装时，真空吸盘1-1吸附玻璃幕墙，在机械臂系统1的作用下向窗框靠近，当到达一定距离时，操作人员操作机械臂系统2，使机械臂移动速度减慢，将幕墙安装到合适的位置，因为机械臂为六轴机械手，可以多方位调整幕墙安装角度。