梳齿AGV搬运器的制作方法

本实用新型涉及汽车搬运车技术领域，尤其涉及一种梳齿AGV搬运器。

背景技术：

随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理为，一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运车把汽车送入指定的停车位。

梳齿交替汽车搬运是目前立体车库中应用最普遍的一种汽车搬运方式，该搬运方式通过梳齿搬运车实现。梳齿搬运设备包括下车架结构、上车架结构及连接所述下车架结构和上车架结构的升降装置，下车架结构包括下车架及设于下车架上的定位装置、导航装置和行走装置，上车架结构包括上车架及设于上车架上的前梳齿和后梳齿；搬运汽车时，通过升降横移装置移动梳齿搬运车载着汽车到达停车位置，停车位置的梳叉与梳齿搬运车的上车架结构上的梳叉相交错，升降装置驱动上车架上的梳叉下降至停车位置的梳叉的下方，这样汽车就被放置在停车位置上。用梳叉取代载车板，这种搬运设备没有载车板的来回传送，所以运行效率比较高。

现有的梳齿搬运设备一般通过前轮定位，前梳间距较后梳大，前梳的间距刚好使前轮陷入一定深度；可以防止汽车前后移动。另外加上对中机构，可以防止汽车左右移动。但是汽车的长度并不统一，如此以前轮定位的搬运车在搬运汽车时，无法保证汽车的中心与梳齿搬运设备的中心重叠，从而导致梳齿搬运设备搬运汽车的运动控制性变差。这个问题在传统搬运车上并不明显，因为它只前后走，而在AGV上则尤为明显，AGV需要全方位运动。另外，因为现有的梳齿要求用前轮定位，所以，车主在出入口停车时，需要将前轮精准地停在相应的检测机构上，自动停车系统才能工作，使用体验很差。

技术实现要素：

基于此，本实用新型提供一种能解决上述问题的梳齿AGV搬运器。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种梳齿AGV搬运器，包括行走框架、升降框架、连接所述行走框架和升降框架的升降装置、设于所述行走框架上的行走装置、及至少一个设于所述升降框架上的左右对中装置；所述升降框架的两端设有用于承载汽车车轮的前梳和后梳，所述前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置；所述左右对中装置包括二分别位于所述升降框架的相对两侧的对中件及用于驱动二对中件背向或相向运动的对中动力机构，所述对中动力机构包括二相对设置的且滑接所述升降框架上的移动杆、位于所述移动杆之间的齿轮及安装于所述升降框架上的传动驱动组件，所述对中件均位于所述前梳和后梳的上方；所述二移动杆分别连接所述二对中件，各所述移动杆上均设有传动连接所述齿轮的齿条，所述传动驱动组件连接所述齿轮。

上述的梳齿搬运器，通过设置前梳和后梳关于升降框架的中心对称设置，使得梳齿搬运器在停车出入口的停车点可根据汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿搬运器的中心与汽车的中心重叠，这一方面有助于提高梳齿搬运器搬运汽车的运动控制性，另一方面使得汽车的前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高，提高了客户的使用体验，再一方面，适用于不同规格的汽车，提高了通用性；另外，通过设置前梳和后梳分别对称设于升降框架的两端，还使得汽车能正进正出，不需要加旋转台，降低了停车场的制造成本。

在其中一实施例中，所述前梳和后梳上均设有滚轮。

在其中一实施例中，所述升降装置为液压缸。

在其中一实施例中，所述行走装置包括至少一设于行走框架的中间部位的主动行走机构及二分别位于所述行走装置的两侧的从动轮组件，各从动轮组件包括至少二从动轮。

在其中一实施例中，所述主动行走机构为麦克拉姆轮行走机构。

在其中一实施例中，所述主动行走机构包括安装于所述行走框架上的平衡架、与所述平衡架枢接的安装架、与所述安装架上下滑动连接的二动力组件、及二分别连接所述安装架和动力组件的缓冲悬挂结构；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力组件包括与对应的所述导向板滑动连接的移动板、及安装在所述移动板上的麦克拉姆轮和动力驱动结构，所述动力驱动结构连接麦克拉姆轮。

在其中一实施例中，所述对中动力机构的数量为二个，其中一所述对中动力机构临近所述前梳设置，另一所述对中动力机构临近所述后梳设置。

在其中一实施例中，所述对中件包括垂直连接的第一板和第二板，所述第一板位于所述升降框架的上方，且连接所述移动杆，所述第二板位于所述升降框架的外侧。

在其中一实施例中，还包括设于所述行走框架上的激光防撞装置和激光导航装置。

在其中一实施例中，还包括设于所述行走框架和升降框架上的护罩。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例所述的梳齿AGV搬运器的结构示意图；

图2为图1所示的梳齿AGV搬运器的行走装置的主动行走机构的结构示意图；

图3为图2所示的主动行走机构的分解图；

图4为图1中圆圈A所圈部位的放大图；

图5为图1所示的梳齿AGV搬运器加上护罩后的结构示意图；

图中：

10、行走框架；20、升降框架；21、前梳；22、后梳；23、滚轮；30、升降装置；40、行走装置；50、主动行走机构；51、平衡架；52、安装架；521、导向板；522、侧板；53、动力组件；531、移动板；532、动力驱动结构；533、麦克拉姆轮；54、缓冲悬挂结构；60、从动轮；70、左右对中装置；71、对中件；72、第一板；73、第二板；74、对中动力机构；75、移动杆；751、齿条；76、齿轮；77、传动驱动组件；81、激光防撞装置；82、激光导航装置；90、护罩。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请参阅图1至图5，为本实用新型一较佳实施例的一种梳齿AGV搬运器，该梳齿AGV搬运器包括行走框架10、升降框架20、连接行走框架10和升降框架20的升降装置30、设于行走框架10上的行走装置40、激光防撞装置81和激光导航装置82、及至少一个设于升降框架20上的左右对中装置70；升降框架20的两端设有用于承载汽车车轮的前梳21和后梳22，前梳21和后梳22关于升降框架20的中心对称设置，前梳21和后梳22上均设有滚轮23。通过设置前梳21和后梳22关于升降框架20的中心对称设置，使得梳齿AGV搬运器在停车出入口的停车点可根据停在出入口处的汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿AGV搬运器的中心与汽车的中心重叠，这既有助于提高梳齿AGV搬运器搬运汽车的运动控制性，又使得前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高，提高了客户的使用体验。

在本实施例中，升降装置30为液压缸。液压缸是一种推力比较大，且运行比较平稳的液压执行元件。通过液压缸能驱动承载有汽车的升降框架20在行走框架10上能更好地进行升降运动。

行走装置40包括至少一设于行走框架10的中间部位的主动行走机构50及二分别位于行走装置40的两侧的从动轮组件，各从动轮组件包括至少二从动轮60。

在本实施例中，主动行走机构50为麦克拉姆轮533行走机构，麦克纳姆轮是一种结构紧凑，运动灵活的全方位轮。通过设置主动行走驱动机构为麦克纳姆轮行走机构，使得梳齿AGV搬运器能实现全方位移动功能。

具体的，如图2和图3所示，主动行走机构50包括安装于行走框架10上的平衡架51、与平衡架51枢接的安装架52、与安装架52上下滑动连接的二动力组件53、及二分别连接安装架52和动力组件53的缓冲悬挂结构54；安装架52包括二平行的导向板521和二分别连接导向板521的侧板522；各动力组件53包括与对应的导向板521滑动连接的移动板531、及安装在移动板531上的麦克拉姆轮533和动力驱动结构532，动力驱动结构532连接麦克拉姆轮533，用于驱动麦克拉姆轮533自动转动。另外通过缓冲悬挂结构连接移动板531和导向板521，一方面缓冲悬挂结构可以减小不平整地面给梳齿AGV搬运器带来的震动，避免梳齿AGV搬运器被震坏，另一方面，缓冲悬挂结构使得动力组件53能相对于安装架52发生上下运动，当梳齿AGV搬运器遇到不平的地面时，因为主动行走机构50的所有动力组件53均各自通过一缓冲悬挂结构连接安装架52，故主动行走机构50的各动力组件53的麦克拉姆轮533会在缓冲悬挂结构的作用下始终与地面接触，这使得梳齿AGV搬运器的车身即使安装多套主动行走机构50，所有麦克拉姆轮533在遇到不平整的地面时均会与地面接触，不会出现某个麦克拉姆轮533悬空打滑的现象，保证了梳齿AGV搬运器运动的稳定性。

在本实施例中，各从动轮组件包括二从动轮60，二从动轮60分别位于升降框架20的两端。优选的，从动轮60为比克利脚轮。

动力组件53关于安装架52呈中心对称设置，以增加主动行走机构50的美观性和运动的稳定性。

如图4所示，左右对中装置70包括二分别位于升降框架20的相对两侧的对中件71及用于驱动二对中件71背向或相向运动的对中动力机构74，对中动力机构74包括二相对设置的且滑接升降框架20上的移动杆75、位于移动杆75之间的齿轮76及安装于升降框架20上的传动驱动组件77，对中件71均位于前梳21和后梳22的上方；二移动杆75分别连接二对中件71，各移动杆75上均设有传动连接齿轮76的齿条751，传动驱动组件77连接齿轮76。对中时，传动驱动组件77驱动齿轮76转动，转动的齿轮76通过二移动杆75驱动二对中件71背向运动，以实现对汽车左右方向上的对中。

对中件71包括垂直连接的第一板72和第二板73，第一板72位于升降框架20的上方，且连接移动杆75，第二板73位于升降框架20的外侧，用于向外运动靠近汽车的车轮。

对中动力机构74的数量为二个，其中一对中动力机构74临近前梳21设置，另一对中动力机构74临近后梳22设置，这有助于对中动力机构74的作用力能集中作用于汽车的前轮和后轮上，有助于快速地推动汽车的车轮实现左右对中。

如图5所示，梳齿AGV搬运器还包括设于行走框架10和升降框架20上的护罩90，用以保护设置于行走框架10和升降框架20上的装置不受外界环境伤害。

上述的梳齿AGV搬运器的具体工作原理为：

汽车停在车库的出入口的固定梳型架上，设置于停车库的检测装置检测出汽车的中心点所在的位置，并将信息发送至车库的控制系统，控制系统根据收到的信息控制梳齿AGV搬运器运动至停车架下，直至梳齿AGV搬运器的中心点与汽车的中心点位于同一水平线上；然后，梳齿AGV搬运器的升降装置30驱动升降框架20上升，升降框架20上的前梳21和后梳22穿过固定梳型架的梳齿间隙托起汽车的轮胎；随后，对中动力机构74驱动对中件71向外推动汽车的轮胎，使梳齿AGV搬运器的中心和汽车的中心重合，并使汽车固定在梳齿AGV搬运器上；再随后，搬运器托着汽车移出，钻入库位的固定梳型架定位，对中动力机构74驱动对中件71向内收回，升降装置30驱动升降框架20下降，汽车落在固定梳型架上，完成一个工作循环：梳齿AGV搬运器移出固定梳型架，进行下一个循环。

上述的梳齿AGV搬运器，通过设置前梳21和后梳22关于升降框架20的中心对称设置，使得梳齿AGV搬运器在停车出入口的停车点可根据汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿AGV搬运器的中心与汽车的中心重叠，这一方面有助于提高梳齿AGV搬运器搬运汽车的运动控制性，另一方面使得汽车的前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高，提高了客户的使用体验，再一方面，适用于不同规格的汽车，提高了通用性；另外，通过设置前梳21和后梳22分别对称设于升降框架20的两端，还使得汽车能正进正出，不需要加旋转台，降低了停车场的制造成本。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。