轮距自适应柔性推正系统的制作方法

本实用新型属于智能立体停车装备技术领域，具体涉及一种轮距自适应柔性推正系统。

背景技术：

随着国民经济的发展，我国汽车保有量稳步增加，随之而来的停车难问题逐步凸显，为缓解停车难问题各级政府相继出台政策，鼓励建设智能化立体车库。

立体停车库容积率大，既能满足停车需求，又能节约城市用地，具有广阔的市场。现阶段的立体车库需要驾驶员将车辆停入车库搬运器或内部平台之上，经过驾驶员反复调整车辆位置或是经过设备粗略推正后才可进行下一步存取动作。

现有推正机构普遍存在结构庞大、传动复杂和推正行程固定等问题，由于不同类型车辆的轮距不同，固定行程推正不能对全系车辆准确推正，使车辆进出车位时存在剐蹭风险。同时，定行程推正对不同轮距车辆的轮胎造成损伤，给车辆行驶带来安全隐患。

因此研发一种结构小巧、传动简单并且能够在存取车时，将车辆自动推正至中心位置，同时可对不同车辆的轮距进行判断，进而控制推正行程的柔性推正系统势在必行。

技术实现要素：

本实用新型的目的是：提供一种轮距自适应柔性推正系统，可自动将车辆推正至中心位置，以解决现有技术中的问题。

本实用新型的技术方案是：一种轮距自适应柔性推正系统，包括底座和带有减速机的驱动电机，还包括与驱动电机相连的驱动齿轮以及可在齿轮驱动下同步异向伸缩的两组驱动单元；

所述驱动单元包括与齿轮相配合的传动齿条，与传动齿条一端固定的推杆，固定在推杆另一端的推杆承力板；

在底座上还设有限定传动齿条运行方向的齿条导向块和用于限定推杆运行方向的推杆导向块。

进一步的：在推杆和推杆承力板之间设有压力传感器。

进一步的：在底座上还设有用于限定推杆位置的限位装置。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构可以自动对车辆进行推正，并自动判断推正过程结束，在推正过程中，无需考虑车辆轮距不同而存在的推正偏差和轮胎损伤问题，整个推正过程实现自动控制。本装置结构简单、传动可靠可适应不同推正行程，能够对全系车辆准确推正，减少车辆进出车位时存在的剐蹭风险。

附图说明

图1本实用新型整体结构示意图；

图2本实用新型结构工作状态示意图。

图中序号说明：1为推杆承力板、2为压力传感器、3为推杆导向块、4为传动齿条、5为齿条导向块、6为驱动齿轮、7为推杆、8为限位装置、9为驱动电机、10为车辆左侧轮胎、11为中心线、12为车辆中心线、13为车辆右侧轮胎、14底座。

具体实施方式

本实用新型提供一种轮距自适应柔性推正系统，包括底座14和带有减速机的驱动电机9，还包括与驱动电机相连的驱动齿轮6以及可在驱动齿轮驱动下同步异向伸缩的两组驱动单元；

所述驱动单元包括与齿轮相配合的传动齿条4，与传动齿条一端固定的推杆7，固定在推杆另一端的推杆承力板1；两组驱动单元的的齿条平行置于齿轮的两侧并与齿轮相啮合。

在底座上还设有限定传动齿条运行方向的齿条导向块5和用于限定推杆运行方向的推杆导向块3。推正驱动装置由电机9带动驱动齿轮6转动，没有其他复杂传动机构，驱动齿轮6同时驱动装配在两侧的两根齿条4同步伸缩运动，两根齿条通过齿条导向块5固定在齿轮两侧，齿条端部通过销轴连接推杆7组成驱动装置。

推正导向装置由布置在推杆两侧的导向块组成，保证推杆在推正车辆过程中推杆不会大角度摆动并能在预定方向上顺畅运行。

优选的：在推杆和推杆承力板之间设有压力传感器2，在推正动作过程中内置的压力传感器可以分别读取左右两侧车轮的推力数值，经过对两数值分析可以判定车辆是否推正。当车辆中心线12偏离车库中心线11时，推正机系统行推正动作，左右推杆同时向两侧伸出，左侧推杆承力板1首先接触左侧轮胎10，此时，推正机构单边受力，该侧推杆端部传感器显示当前推力值并持续单边推动车辆向中心运动，待车辆中心线12回到车库中心线11上时，右侧推杆接触到右侧轮胎13，右侧推杆传感器获取力值，当两侧的力值数值相等或偏差小于某一范围时（如小于5%时），逻辑上判定车辆归正。

优选的：在底座上还设有用于限定推杆位置的限位装置8，所述限位装置是接近开关，当齿条运行到最大和最小位置时，接近开关响应，控制系统控制电机停止运行或反向运行。推正限位装置8作为保护装置，布置在伸缩齿条4端部，为推正机构的运动提供限位保护，提升推正系统的安全性能。

本实施例的工作过程如下：如图2所示，当车辆停放位置偏向一侧时，车辆中心线在车库中心线的右侧且存在一定偏差，此时停车偏右，需要向左侧校正。推正系统执行推正动作，左侧推杆承力板首先接触左侧轮胎，此时，推正机构单边受力，该侧推杆端部传感器显示当前推力值并持续单边推动车辆向左运动，在运动过程中。左侧传感器力值始终存在并远大于右侧力值，待车辆中心线回到车库中心线处时，右侧推杆接触右侧轮胎，右侧传感器获取力值且力值迅速增大，此时电机转速放慢，当左右两侧传感器力值值相等或偏差小于5%时，逻辑上判定车辆归正，推正系统停止运动。待其他检测系统完成车辆位置检测后，推正机构复位待命。

在推正过程中，无需考虑车辆轮距不同而存在的推正偏差和轮胎损伤问题，整个推正过程实现自动控制。

本实用新型结构可以多组同时布置，以同时对前后轮进行推正，本装置可以布置在搬运器上、搭载在载车平台上以及各种需要对车辆进行位置调整的场合，应用范围广。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。