本发明涉及搬运机械，尤其涉及一种梳齿式立体车库搬运小车及方法。
背景技术：
停车难问题在我国城市发展中日益严重，立体车库是解决此问题的有效途径。在目前各种形式的立体车库中，巷道堆垛立体车库具有节约空间和设备资源、容易维护和保养等优点，日益成为停车领域重点发展的车库形式。巷道堆垛式立体车库主要通过自动搬运小车来完成车辆的停车入库，因此设计重点是使其具有实现自动搬运的功能。
作为一种特种举重搬运设备，目前巷道堆垛立体车库中的车辆搬运小车的升降机构主要有液压升降式和齿轮齿条升降式。液压升降式采用液压油传动，优点是容易自锁、工作磨损小，但是液压式起重机构整体尺寸较大，在日常维护使用中液压油容易泄露，这会带来很多环境污染方面的问题。
中国发明专利cn105649388a公布了一种立体车库搬运机器人，该设备采用夹持式的车辆交换方式，对所搬运汽车轮胎有一定磨损，在所搬运汽车轮胎胎压不足时有安全隐患。中国发明专利cn104153617a公布了一种仓储类立体车库用搬运机器人，该设备升降机构采用齿轮齿条，具体实施方式为电动推杆推动横向齿条，齿条带动齿轮转动从而带动与齿轮啮合的纵向的齿条移动，完成车辆的升降。齿轮齿条机构难以自锁，在搬运过程中存在着安全隐患，且该机构难以实现较大的传动比。
另外，现有巷道堆垛式立体车库中搬运小车行走于固定轨道，不能在车库平面任意行走，固定轨道的铺设增加了车库设备的建造成本，也浪费了存车空间。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种梳齿式立体车库搬运小车及方法，其具有能够应用于巷道堆垛式立体车库中，提高搬运设备的搬运安全性与升降机构的传动比，提高车库空间利用率的效果。
本发明采用下述技术方案：
一种梳齿式立体车库搬运小车，包括：
底架，其底部具有多组行走机构；
上车架，通过多个剪式支撑架与底架相连；上车架与底架之间安装有用于控制所述上车架升降的起重升降机构；上车架的两侧滑动连接有梳齿架；
所述梳齿架由伸缩机构控制伸出或回缩，梳齿架伸出后，起重升降机构控制上车架上升，使待搬运汽车上升与停车架分离。
进一步的，所述起重升降机构包括转动连接于上车架底部的起重轮、与起重轮相接触的楔块和驱动楔块运动的蜗轮丝杠升降机。
进一步的，所述楔块具有斜面，楔块的斜面上设有用于起重轮滚动的导槽；所述楔块的两侧分别安装多个可沿底架移动的导轮。
进一步的，所述蜗轮丝杠升降机与电机带动的减速机相连。
进一步的，所述上车架的两端具有用于梳齿架移动的导向槽，所述导向槽中设有多个滚轮。
进一步的，所述伸缩机构包括与驱动机构连接的伸缩丝杠，所述伸缩丝杠上具有丝杆螺母；所述丝杆螺母通过连接板与上车架一侧的梳齿架相连；上车架两侧的梳齿架之间通过连杆机构连接。
进一步的，所述行走机构包括两组主动轮系和一组从动轮系，每组主动轮系由电机及减速机驱动。
进一步的，所述从动轮系位于两组主动轮系之间，所述主动轮系包括两个分别连接电机及减速机的移动车轮，以实现任意方向上差速行走。
进一步的，所述剪式支撑架的一端与底架、上车架固定连接，另一端与底架、上车架滑动连接。
梳齿式立体车库搬运小车的使用方法为：
取车时，行走机构带动搬运小车进入停放在梳齿式停车架上的待搬运汽车底部，伸缩机构带动梳齿架伸出与梳齿式停车架上梳齿配合；电机驱动的蜗轮丝杠升降机推动楔块向前运动，通过起重轮沿楔块向上移动带动上车架上升，从而使待搬运汽车上升与梳齿式停车架分离进入搬运小车上；行走机构带动搬运小车驶出停车位，完成取车动作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明提供了一种齿式交接原理的立体车库搬运小车，其具有无需载车板、可在车库平面内任意行走到达指定车位、自动完成取车和放车的优点；
(2)本发明的起重升降机构通过蜗轮蜗杆实现搬运过程中的自锁，蜗轮蜗杆和楔块结构形成多级减速机构，可增大起重力，提高起重机构的运行平稳性；
(3)本发明具有可伸缩的梳齿架，能够与梳齿式停车架相配合，通过梳齿架的伸缩辅助上车架完成取车、存车操作。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的右视图；
图4为本发明的a-a剖视图；
图5为本发明的b-b剖视图；
图6为本发明的c-c剖视图；
其中，1-底架，2-剪式支撑架，3-起重轮，4-楔块，5-导轮，6-起重丝杠，7-上车架，8-第一梳齿架，9-第二梳齿架，10-连杆机构，11-伸缩丝杠，12-连接板，13-丝杆螺母，14-第一减速机，15-第一电机，16-移动车轮，17-第二电机，18-第二减速机，19-第三电机，20-第三减速机，21-蜗轮丝杠升降机，22-滚轮，23-主动轮系，24-从动轮系，25-导向孔，26-导向槽。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
正如背景技术所介绍的，现有技术中存在搬运小车行走于固定轨道，不能在车库平面任意行走，固定轨道的铺设增加了车库设备的建造成本，也浪费了存车空间的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种梳齿式立体车库搬运小车及方法。
本申请的一种典型的实施方式中，如图1-图6所示，提供了一种梳齿式立体车库搬运小车，包括底架1、上车架7、梳齿架及其伸缩机构、剪式支撑架2和起重升降机构；所述底架1和上车架7均为矩形组焊结构。
上车架7位于底架1的上部，所述上车架7的两侧(与搬运小车行进方向相垂直的方向上)分别通过两组剪式支撑架2与底架1连接。
所述剪式支撑架2为交叉升降杆形式，每组剪式支撑架2的一端与上车架7、底架1铰接，剪式支撑架2的另一端与上车架7、底架1滑动连接。
具体的，上车架7的底部、底架1的上部对应位置均设置导向孔25，所述剪式支撑架2的另一端具有可在导向孔25中滑动的滑块；位于上车架7同一侧的两组剪式支撑架2为对称结构。
所述起重升降机构安装于上车架7与底架1之间，包括安装于上车架7底部中心位置的起重轮3，起重轮3可在上车架7底部转动；所述起重轮3的下侧设有楔块4，所述楔块4具有斜面，斜面上设置导槽，起重轮3可在导槽内移动。
所述楔块4的两侧分别安装两个导轮5，在底架1的上表面具有与导轮5相配合的长条形凹槽，通过导轮5在凹槽内移动实现楔块4的前后移动。
与楔块4的斜面向背一侧连接起重丝杠6的一端，起重丝杠6的另一端连接蜗轮丝杠升降机21，所述蜗轮丝杠升降机21连接第三减速机20及第三电机19；通过第三电机19驱动蜗轮丝杠升降机21带动楔块4在底架1上前后移动，楔块4的前后移动带动起重轮3沿斜面移动，从而控制上车架7的升降。
蜗轮丝杠升降机21中的蜗轮蜗杆可实现机构自锁，蜗轮蜗杆与楔块结构实现二级减速，减速比大。
所述上车架7的两端(与搬运小车行进方向一致)均具有导向槽26，上车架7的上部两侧分别具有第一梳齿架8、第二梳齿架9，第一梳齿架8和第二梳齿架9的两端分别置于导向槽26中；且第一梳齿架8和第二梳齿架9的两端连接多个滚轮22，所述滚轮22设置在导向槽26内部。
第一梳齿架8和第二梳齿架9之间通过两组连杆机构10相连；所述第一梳齿架8的一端与连接板12相连，连接板12的底部与丝杆螺母13固定连接，所述丝杆螺母13设于伸缩丝杠11上，伸缩丝杠11连接第一减速机14及第一电机15。
所述第一减速机14及第一电机15安装于上车架7的底部；通过第一电机15驱动伸缩丝杠11旋转，丝杆螺母13随之在伸缩丝杠11上移动，从而带动第一梳齿架8的伸缩。
所述连杆机构10包括两根连杆，两根连杆的一端铰接在一起，且在连杆的铰接端连接滑块，滑块置于上车架7对应位置的矩形槽中；靠近搬运小车前端的连杆机构10，其两根连杆的另一端分别与第一梳齿架8、第二梳齿架9铰接；靠近搬运小车后端的连杆机构10，其一根连杆的另一端与连接板12铰接，另一根连杆的另一端与第二梳齿架9铰接。
由于第一梳齿架8与第二梳齿架9通过连杆机构10相连，因此，第二梳齿架9与第一梳齿架8一起伸缩。
所述行走机构包括两组主动轮系23和一组从动轮系24，每组主动轮系23包括安装于底架1两侧的移动车轮16；每组主动轮系23与第二电机17及第二减速机18相连，第二电机17及第二减速机18安装在底架1上；且主动轮系23的每个移动车轮16均连接相应的电机及减速机，从而可实现差速驱动使小车能够在车库平面内任意行走。
主动轮系23设置在底架1前后两端，从动轮系24设置在两组主动轮系23之间，从动轮系24也包括两个移动车轮16。
梳齿式立体车库搬运小车的使用方法为：
取车时，行走机构带动搬运小车进入停放在梳齿式停车架上的待搬运汽车底部，伸缩机构带动第一梳齿架8、第二梳齿架9伸出与梳齿式停车架上梳齿配合；第三电机19驱动的蜗轮丝杠升降机21推动楔块4向前运动，通过起重轮3沿楔块4向上移动带动上车架7上升，从而使待搬运汽车上升与梳齿式停车架分离进入搬运小车上；行走机构带动搬运小车驶出停车位，完成取车动作。
存车过程与取车过程相反，此处不再赘述。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。