喷涂机器人升降机构及升降移动装置的制作方法

本实用新型涉及喷涂机器人移动设备技术领域，尤其是涉及一种喷涂机器人升降机构及升降移动装置。

背景技术：

现有技术中，通常采用叉车或者人工对喷涂机器人进行升降，但是，叉车灵活性差，人工升降喷涂机器人，浪费人力，因此，喷涂机器人的升降十分不方便。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种喷涂机器人升降机构，以缓解现有技术中升降喷涂机器人不方便的技术问题。

第一方面，本实用新型提供的喷涂机器人升降机构包括：支撑台、底座、第一伸缩驱动件和多级由上至下依次连接的升降组件；

所述升降组件包括多个升降单体，所述升降单体包括相对设置的第一升降构件和第二升降构件；

所述第一升降构件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆，所述第二升降构件包括交叉设置的第三连杆和第四连杆，所述第一连杆和所述第三连杆相对平行设置，所述第二连杆和所述第四连杆相对平行设置；

最上级所述升降单体中的第一连杆的上端、第二连杆的上端、第三连杆的上端以及第四连杆的上端均与所述支撑台的下侧面滑动连接；

相邻的所述升降单体中，上一级所述升降单体中的第一连杆的下端与下一级所述升降单体中的第二连杆的上端铰接，上一级所述升降单体中的第二连杆的下端与下一级所述升降单体中的第一连杆的上端铰接，上一级所述升降单体中的第三连杆的下端与下一级所述升降单体中的第四连杆的上端铰接，上一级所述升降单体中的第四连杆的下端与下一级所述升降单体中的第三连杆的上端铰接；

最下级所述升降单体中的第一连杆的下端、第二连杆的下端、第三连杆的下端以及第四连杆的下端均与所述底座的下侧面滑动连接；

最上级所述升降单体的第一连杆的上端和第三连杆的上端之间连接有第一同步杆，最下级所述升降单体的第一连杆的下端和第三连杆的下端之间连接有第二同步杆；

所述第一伸缩驱动件的两端分别与所述第一同步杆和所述第二同步杆铰接。

结合第一方面，本实用新型提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：

所述喷涂机器人升降机构还包括第二伸缩驱动件，最上级所述升降单体的第二连杆的上端和第四连杆的上端之间连接有第三同步杆，最下级所述升降单体的第二连杆的下端和第四连杆的下端之间连接有第四同步杆；

所述第二伸缩驱动件的两端分别与所述第三同步杆和所述第四同步杆铰接。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：

所述支撑台下侧面设有第一支撑壁和第二支撑壁，所述第一支撑壁和所述第二支撑壁相对平行设置；

最上级所述升降单体中，所述第一连杆的上端设有第一滑块，所述第二连杆的上端设有第二滑块；

沿所述第一支撑壁的长度方向设有第一滑槽，所述第一滑块和所述第二滑块均滑动连接于所述第一滑槽中；

最上级所述升降单体中，所述第三连杆的上端设有第三滑块，所述第四连杆的上端设有第四滑块；

沿所述第二支撑壁的长度方向设有第二滑槽，所述第三滑块和所述第四滑块均滑动连接于所述第二滑槽中。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：

所述第一滑块呈圆柱状，所述第一滑块的中心轴线垂直于所述第一支撑壁，且所述第一滑块的一端与对应的所述第一连杆转动连接，所述第一滑块以所述第一滑块的几何中心轴线为旋转轴线；

所述第二滑块呈圆柱状，所述第二滑块的中心轴线垂直于所述第一支撑壁，且所述第二滑块的一端与对应的所述第二连杆转动连接，所述第二滑块以所述第二滑块的几何中心轴线为旋转轴线；

所述第三滑块呈圆柱状，所述第三滑块的中心轴线垂直于所述第二支撑壁，且所述第三滑块的一端与对应的所述第三连杆转动连接，所述第三滑块以所述第三滑块的几何中心轴线为旋转轴线；

所述第四滑块呈圆柱状，所述第四滑块的中心轴线垂直于所述第二支撑壁，且所述第四滑块的一端与对应的所述第四连杆转动连接，所述第四滑块以所述第四滑块的几何中心轴线为旋转轴线。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：

所述第一同步杆的两端分别贯穿对应的所述第一连杆和所述第三连杆，所述第一同步杆的两端分别与所述第一滑块和所述第三滑块一体式连接；

所述第三同步杆的两端分别贯穿对应的所述第二连杆和所述第四连杆，所述第三同步杆的两端分别与所述第二滑块和所述第四滑块一体式连接。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：

所述底座上侧面设有第三支撑壁和第四支撑壁，所述第三支撑壁和所述第四支撑壁相对平行设置；

最下级所述升降单体中，所述第一连杆的下端设有第五滑块，所述第二连杆的下端设有第六滑块；

沿所述第三支撑壁的长度方向设有第三滑槽，所述第五滑块和所述第六滑块均滑动连接于所述第三滑槽中；

最下级所述升降单体中，所述第三连杆的下端设有第七滑块，所述第四连杆的下端设有第八滑块；

沿所述第四支撑壁的长度方向设有第四滑槽，所述第七滑块和所述第八滑块均滑动连接于所述第四滑槽中。

结合第一方面的第五种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：

所述第五滑块呈圆柱状，所述第五滑块的中心轴线垂直于所述第三支撑壁，且所述第五滑块的一端与对应的所述第一连杆转动连接，所述第五滑块以所述第五滑块的几何中心轴线为旋转轴线；

所述第六滑块呈圆柱状，所述第六滑块的中心轴线垂直于所述第三支撑壁，且所述第六滑块的一端与对应的所述第二连杆转动连接，所述第六滑块以所述第六滑块的几何中心轴线为旋转轴线；

所述第七滑块呈圆柱状，所述第七滑块的中心轴线垂直于所述第四支撑壁，且所述第七滑块的一端与对应的所述第三连杆转动连接，所述第七滑块以所述第七滑块的几何中心轴线为旋转轴线；

所述第八滑块呈圆柱状，所述第八滑块的中心轴线垂直于所述第四支撑壁，且所述第八滑块的一端与对应的所述第四连杆转动连接，所述第八滑块以所述第八滑块的几何中心轴线为旋转轴线。

结合第一方面的第六种可能的实施方式，本实用新型提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：

所述第二同步杆的两端分别贯穿对应的所述第二连杆和所述第四连杆，所述第二同步杆的两端分别与所述第五滑块和所述第七滑块一体式连接；

所述第四同步杆的两端分别贯穿对应的所述第二连杆和所述第四连杆，所述第四同步杆的两端分别与所述第六滑块和所述第八滑块一体式连接。

结合第一方面，本实用新型提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中：

所述第一连杆的中部与所述第二连杆的中部铰接，所述第三连杆的中部与所述第四连杆的中部铰接。

本实用新型提供的喷涂机器人升降机构与现有技术相比，具有以下优势：

将喷涂机器人固定于支撑台上，操纵第一伸缩驱动件，使得第一伸缩驱动件伸长，第一伸缩驱动件对第一同步杆施加斜向上的作用力、对第二同步杆施加斜向下的作用力，各级升降单体沿竖直方向被拉伸，第一连杆上端至对应的第二连杆下端的距离增加，第三连杆上端至对应的第四连杆下端的距离增加，从而，支撑台相对于底座上升，实现喷涂机器人的上升；当操纵第一伸缩驱动件，使得第一伸缩驱动件缩短时，支撑台相对于底座下降，实现喷涂机器人的下降。

本实用新型的另一目的在于提供一种升降移动装置，以缓解现有技术中升降喷涂机器人不方便的技术问题。

第二方面，本实用新型提供的升降移动装置包括：移动车体和如上述技术方案所述的喷涂机器人升降机构，所述移动车体包括车身和车轮，所述车轮设置于所述车身下方；

所述喷涂机器人升降机构的底座设置于所述车身上。

所述的升降移动装置与上述的喷涂机器人升降机构相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的喷涂机器人升降机构中的升降组件、第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件配合的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的升降移动装置的立体图；

图3为本实用新型实施例提供的升降移动装置的主视图；

图4为本实用新型实施例提供的升降移动装置的左视图；

图5为本实用新型实施例提供的升降移动装置的右视图。

图标：1-车身；2-底座；3-第三支撑壁；4-第四支撑壁；5-支撑台；6-第一支撑壁；7-第二支撑壁；8-第三同步杆；9-第二同步杆； 10-车轮；11-底梁；12-弹簧片；13-连接件；14-螺母；15-螺柱；16- 吸盘；17-第一滑槽；18-第一挡块；19-第一子滑槽；20-第二子滑槽； 21-第一连杆；22-第一滑块；23-第五滑块；24-第二连杆；25-第二滑块；26-第六滑块；27-第二滑槽；28-第二挡块；29-第三子滑槽；30- 第四子滑槽；31-第三连杆；32-第三滑块；33-第七滑块；34-第四连杆；35-第四滑块；36-第八滑块；37-第一同步杆；38-第四同步杆； 39-第一伸缩驱动件；40-第二伸缩驱动件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

实施例一

请参考图1至图5：

本实用新型实施例提供的喷涂机器人升降机构包括：支撑台5、底座2、第一伸缩驱动件39和多级由上至下依次连接的升降组件；

升降组件包括多个升降单体，升降单体包括相对设置的第一升降构件和第二升降构件；

第一升降构件包括交叉设置的第一连杆21和第二连杆24，第二升降构件包括交叉设置的第三连杆31和第四连杆34，第一连杆21 和第三连杆31相对平行设置，第二连杆24和第四连杆34相对平行设置；

最上级升降单体中的第一连杆21的上端、第二连杆24的上端、第三连杆31的上端以及第四连杆34的上端均与支撑台5的下侧面滑动连接；

相邻的升降单体中，上一级升降单体中的第一连杆21的下端与下一级升降单体中的第二连杆24的上端铰接，上一级升降单体中的第二连杆24的下端与下一级升降单体中的第一连杆21的上端铰接，上一级升降单体中的第三连杆31的下端与下一级升降单体中的第四连杆34的上端铰接，上一级升降单体中的第四连杆34的下端与下一级升降单体中的第三连杆31的上端铰接；

最下级升降单体中的第一连杆21的下端、第二连杆24的下端、第三连杆31的下端以及第四连杆34的下端均与底座2的下侧面滑动连接；

最上级升降单体的第一连杆21的上端和第三连杆31的上端之间连接有第一同步杆37，最下级升降单体的第一连杆21的下端和第三连杆31的下端之间连接有第二同步杆9；

第一伸缩驱动件39的两端分别与第一同步杆37和第二同步杆9 铰接。

进一步地，如图1所示，喷涂机器人升降机构还包括第二伸缩驱动件40，最上级升降单体的第二连杆24的上端和第四连杆34的上端之间连接有第三同步杆8，最下级升降单体的第二连杆24的下端和第四连杆34的下端之间连接有第四同步杆38；

第二伸缩驱动件40的两端分别与第三同步杆8和第四同步杆38 铰接；

第一伸缩驱动件39和第二伸缩驱动件40呈夹角设置，以使第一伸缩驱动件39对支撑台5的水平方向的分力相互抵消，可以保证第一伸缩驱动件39和第二伸缩驱动件40顶起支撑台5的过程中，防止支撑台5沿水平方向移动，保证喷涂机器人升降机构的稳定性。

第一伸缩驱动件39包括但不限于液压缸和气缸；第二伸缩驱动件40包括但不限于液压缸或者气缸。

具体地，支撑台5下侧面设有第一支撑壁6和第二支撑壁7，第一支撑壁6和第二支撑壁7相对平行设置；

如图4所示，最上级升降单体中，第一连杆21的上端设有第一滑块22，第二连杆24的上端设有第二滑块25；沿第一支撑壁6的长度方向设有第一滑槽17，第一滑块22和第二滑块25均滑动连接于第一滑槽17中；

如图5所示，最上级升降单体中，第三连杆31的上端设有第三滑块32，第四连杆34的上端设有第四滑块35；沿第二支撑壁7的长度方向设有第二滑槽27，第三滑块32和第四滑块35均滑动连接于第二滑槽27中。

具体地，如图1所示：

第一滑块22呈圆柱状，第一滑块22的中心轴线垂直于第一支撑壁6，且第一滑块22的一端与对应的第一连杆21转动连接，第一滑块22以第一滑块22的几何中心轴线为旋转轴线；

第二滑块25呈圆柱状，第二滑块25的中心轴线垂直于第一支撑壁6，且第二滑块25的一端与对应的第二连杆24转动连接，第二滑块25以第二滑块25的几何中心轴线为旋转轴线；

第一滑块22和第二滑块25沿第一滑槽17移动时，第一滑槽17 和第二滑块25均在第一滑槽17内滚动式前进，从而，减小了第一滑块22和第二滑块25在第一滑槽17内移动时的摩擦阻力，防止第一滑块22和第二滑块25因与第一滑槽17边缘摩擦而卡住；

第三滑块32呈圆柱状，第三滑块32的中心轴线垂直于第二支撑壁7，且第三滑块32的一端与对应的第三连杆31转动连接，第三滑块32以第三滑块32的几何中心轴线为旋转轴线；

第四滑块35呈圆柱状，第四滑块35的中心轴线垂直于第二支撑壁7，且第四滑块35的一端与对应的第四连杆34转动连接，第四滑块35以第四滑块35的几何中心轴线为旋转轴线；

第三滑块32和第四滑块35沿第二滑槽27移动时，第二滑槽27 和第四滑块35均在第二滑槽27内滚动式前进，从而，减小了第三滑块32和第四滑块35在第二滑槽27内移动时的摩擦阻力，防止第三滑块32和第四滑块35因与第二滑槽27边缘摩擦而卡住。

进一步地，第一同步杆37的两端分别贯穿对应的第一连杆21 和第三连杆31，第一同步杆37的两端分别与第一滑块22和第三滑块32一体式连接，即如图1所示，第一同步杆37、第一滑块22和第三滑块32为一体式的圆柱状结构，该圆柱状结构分别与第一连杆 21和第三连杆31转动连接，便于安装制造，直接将一根圆杆的两端分别插入第一连杆21和第三连杆31即可；

第三同步杆8的两端分别贯穿对应的第二连杆24和第四连杆 34，第三同步杆8的两端分别与第二滑块25和第四滑块35一体式连接，即如图1所示，第三同步杆8、第三同步杆8和第三同步杆8为一体式的圆柱状结构，该圆柱状结构分别与第二连杆24和第四连杆 34转动连接，便于安装制造，直接将一根圆杆的两端分别插入第一连杆21和第三连杆31即可。

具体地，底座2上侧面设有第三支撑壁3和第四支撑壁4，第三支撑壁3和第四支撑壁4相对平行设置；

最下级升降单体中，第一连杆21的下端设有第五滑块23，第二连杆24的下端设有第六滑块26；沿第三支撑壁3的长度方向设有第三滑槽，第五滑块23和第六滑块26均滑动连接于第三滑槽中；

如图4所示，第三滑槽的中部设有第一挡块18，第一挡块18将第三滑槽分成第一子滑槽19和第二子滑槽20，第五滑块23配合于第一子滑槽19中，第六滑块26配合于第二子滑槽20中，第一挡块 18可以防止第一连杆21的下端和第二连杆24的下端靠得过近，而导致升降组件倾倒；

最下级升降单体中，第三连杆31的下端设有第七滑块33，第四连杆34的下端设有第八滑块36；沿第四支撑壁4的长度方向设有第四滑槽，第七滑块33和第八滑块36均滑动连接于第四滑槽中；

如图5所示，第四滑槽的中部设有第二挡块28，第二挡块28将第四滑槽分成第三子滑槽29和第四子滑槽30，第七滑块33配合于第三子滑槽29中，第八滑块36配合于第四子滑槽30中，第二挡块 28可以防止第三连杆31的下端和第四连杆34的下端靠得过近，而导致升降组件倾倒。

进一步地，如图1所示：

第五滑块23呈圆柱状，第五滑块23的中心轴线垂直于第三支撑壁3，且第五滑块23的一端与对应的第一连杆21转动连接，第五滑块23以第五滑块23的几何中心轴线为旋转轴线；

第六滑块26呈圆柱状，第六滑块26的中心轴线垂直于第三支撑壁3，且第六滑块26的一端与对应的第二连杆24转动连接，第六滑块26以第六滑块26的几何中心轴线为旋转轴线；

第五滑块23可沿第一子滑槽19滚动式移动，和第六滑块26可沿第二子滑槽20滚动式移动，减小了第五滑块23和第六滑块26移动的阻力；

第七滑块33呈圆柱状，第七滑块33的中心轴线垂直于第四支撑壁4，且第七滑块33的一端与对应的第三连杆31转动连接，第七滑块33以第七滑块33的几何中心轴线为旋转轴线；

第八滑块36呈圆柱状，第八滑块36的中心轴线垂直于第四支撑壁4，且第八滑块36的一端与对应的第四连杆34转动连接，第八滑块36以第八滑块36的几何中心轴线为旋转轴线；

第七滑块33可沿第三子滑槽29滚动式移动，第八滑块36可沿第四子滑槽30滚动式移动，减小了第七滑块33和第八滑块36移动的阻力。

进一步地，第二同步杆9的两端分别贯穿对应的第二连杆24和第四连杆34，第二同步杆9的两端分别与第五滑块23和第七滑块33 一体式连接，以方便安装，直接使用整根圆杆的两端分别插入第二连杆24和第四连杆34即可；

第四同步杆38的两端分别贯穿对应的第二连杆24和第四连杆34，第四同步杆38的两端分别与第六滑块26和第八滑块36一体式连接，以方便安装，直接使用整根圆杆的两端分别插入第二连杆24 和第四连杆34即可。

进一步地，第一连杆21的中部与第二连杆24的中部铰接，第三连杆31的中部与第四连杆34的中部铰接，以提高升降组件的稳定性。

本实用新型实施例提供的喷涂机器人升降机构与现有技术相比，具有以下优势：

将喷涂机器人固定于支撑台5上，操纵第一伸缩驱动件39，使得第一伸缩驱动件39伸长，第一伸缩驱动件39对第一同步杆37施加斜向上的作用力、对第二同步杆9施加斜向下的作用力，各级升降单体沿竖直方向被拉伸，第一连杆21上端至对应的第二连杆24下端的距离增加，第三连杆31上端至对应的第四连杆34下端的距离增加，从而，支撑台5相对于底座2上升，实现喷涂机器人的上升；当操纵第一伸缩驱动件39，使得第一伸缩驱动件39缩短时，支撑台5相对于底座2下降，实现喷涂机器人的下降。

同时，由于第一伸缩驱动件39两端分别与第一同步杆37和第二同步杆9连接，与第一伸缩驱动件39一端与支撑台5连接、另一端与底座2连接的形式相比，喷涂机器人升降机构不易被第一伸缩驱动顶起，而从底座2上脱落。

实施例二

本实用新型实施例提供的升降移动装置包括：移动车体和实施例一提供的喷涂机器人升降机构，移动车体包括车身1和车轮10，车轮10设置于车身1下方；

喷涂机器人升降机构的底座2设置于车身1上。

本实用新型实施例提供的升降移动装置，与现有技术相比具有以下优势：

将喷涂机器人固定于支撑台5上，操纵第一伸缩驱动件39，使得第一伸缩驱动件39伸长，第一伸缩驱动件39对第一同步杆37施加斜向上的作用力、对第二同步杆9施加斜向下的作用力，各级升降单体沿竖直方向被拉伸，第一连杆21上端至对应的第二连杆24下端的距离增加，第三连杆31上端至对应的第四连杆34下端的距离增加，从而，支撑台5相对于底座2上升，实现喷涂机器人的上升；当操纵第一伸缩驱动件39，使得第一伸缩驱动件39缩短时，支撑台5相对于底座2下降，实现喷涂机器人的下降。

同时，由于第一伸缩驱动件39两端分别与第一同步杆37和第二同步杆9连接，与第一伸缩驱动件39一端与支撑台5连接、另一端与底座2连接的形式相比，喷涂机器人升降机构不易被第一伸缩驱动顶起，而从底座2上脱落。

进一步地，如图3所示，移动车体还包括弹簧片组件，弹簧片组件包括两个相对设置的弹簧片12；

车身1连接有底梁11，底梁11的端部夹设于两个弹簧片12中部之间，弹簧片12的端部设有高度调节脚；

其中，当需要升降移动装置停车作业时，调节高度调节脚，使得高度调节脚的底部着地，一方面，高度调节脚对车体具有支撑作用，另一方面，高度调节脚具有刹车作用。

进一步地，如图2所示，两个弹簧片12之间连接有连接件13，且底梁11两侧的弹簧片12均设置连接件13，以使得两个弹簧片12 将底梁11卡住；连接件13可以是钢管，钢管的两端分别与两个相对的弹簧片12卡接；连接件13也可以是螺柱螺栓组件或者螺栓螺母组件等紧固组件。

可选地，高度调节脚包括螺母14，螺母14与弹簧片12的端部连接，螺母14内通过螺纹配合有螺柱15，螺柱15的底部设有吸盘 16。

可选地，高度调节脚包括直线驱动件，直线驱动件包括固定部和伸缩部，伸缩部由动力源驱动而滑动配合于固定部底部，伸缩部的底部设有吸盘16。直线驱动件包括但不限于液压缸和气缸。

以上对本实用新型的升降移动装置进行了说明，但是，本实用新型不限定于上述具体的实施方式，只要不脱离权利要求的范围，可以进行各种各样的变形或变更。本实用新型包括在权利要求的范围内的各种变形和变更。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。