一种智能停车库的存取系统的制作方法

本发明涉及智慧停车场技术领域，更具体地说，它涉及一种智能停车库的存取系统。

背景技术：

停车问题是城市发展中出现的静态交通问题。静态交通是相对于动态交通而存在的一种交通形态，二者相互关联，相互影响。对城市中的车辆来说，行驶时为动态，停放时为静态。停车设施是城市静态交通的主要内容。随着城市中各种车辆的增多，对停车设施的需求量也在不断的增加，如果两者之间失去平衡，停车设施难以满足车辆增长对停车空间的需求，就会出现车是停车难的问题。

所以随着需求的发展，逐渐提高停车场地的利用率就成为了现如今亟待解决的问题。普通式的停车场是开放式的，由车辆自行驶入停车场内，寻找位置停放，所以在停车场内留有多条供车辆通行的通道，而该通道的占地面积约占20%～40%，空间利用率较低。存在较大的改进空间。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种智能停车库的存取系统，具有高效的停车场空间利用率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种智能停车库的存取系统，包括存取车平台和分布在车库内的车位，还包括搬运装置和中控系统，所述搬运装置的初始位置为横跨在所述存取车平台上方；

所述存取车平台和车位的中部分别各设置有一个与所述中控系统相耦接的升降平台；

所述搬运装置包括分布在所述存取车平台两侧且顶部通过一横梁连接的架体、设置于所述架体两侧底部的驱动轮、两个分别设置于所述架体两侧中部的横向支撑板、活塞杆连接在所述横向支撑板的侧面上的支撑液压缸、用于控制所述支撑液压缸伸缩以及驱动轮启停的控制器，所述支撑液压缸横向固定在所述架体上；

中控系统和控制器内存储有驱动搬运装置、存取车平台的升降平台、车位的升降平台运作的存车程序和取车程序；

在每个车位的四周留有允许所述驱动轮通过的通行狭道。

通过采用上述技术方案，实现对车辆的自动紧密停放及取出，在中控系统和控制器的驱动下，存车时，通过升降平台将车体抬升到2m以上的高度，再在支撑液压缸的推动下将横向支撑板抵接在车体两侧的底部，升降平台降下，将车体悬空架在架体上，再通过驱动轮的驱动，使得搬运装置带着车体沿着通行狭道在停车场内移动，在移动到对应车位正上方后，再让车位上的升降平台升起抵接在车体底面上，搬运装置的支撑液压缸的活塞杆再带动横向支撑板收回，升降平台再下降让车体平稳停在对应车位上，然后驱动轮带动搬运装置沿通行狭道返回存取车平台的上方；

取车时，让驱动轮带动搬运装置沿通行狭道移动到对应停车的车位上方，通过升降平台将车体抬升到2m以上的高度，再在支撑液压缸的推动下将横向支撑板抵接在车体两侧的底部，将车体悬空架在架体上，再通过驱动轮的驱动，使得搬运装置带着车体沿着通行狭道在停车场内移动，在移动到存取车平台正上方后，再让车位上的升降平台升起抵接在车体底面上，搬运装置的支撑液压缸的活塞杆再带动横向支撑板收回，升降平台再下降让车体平稳停在存取车平台上，然后用户可将车体开走；

本技术方案下，在停车场全场仅需规划横纵设置的狭长通行狭道，其宽度只需让驱动轮通过就足够了，搬运装置在带动车体在停车场内移动时，是将车体抬升到2m以上的高度的，所以在移动时是直接经过停车场内停的车辆的顶部上方的，不会被阻挡到或碰到已停放的车辆，使得停车场内的空间得到极大利用。

进一步的，所述驱动轮包括设置于所述架体底部的轮架、转动安装在所述轮架上的轮体、与所述轮体传动连接的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器相耦接。

通过采用上述技术方案，可以在驱动电机的带动下带动轮体滚动，带动搬运装置移动。

进一步的，所述架体的底部安装有与所述控制器相耦接的电动转盘，所述轮架的顶部安装在所述电动转盘的底部。

通过采用上述技术方案，通过控制器控制电动转盘的转向，即可实现在停车场内的原地转向，在驱动电机带动轮体滚动的情况下，继续沿着改向后的方向走下去，从而停车场内可以设置多排、多个停车位，搬运装置在电动转盘的转向功能下，均能自由的沿通行狭道横纵穿行，将车体平稳地安放到预定的车位或取出。

进一步的，还包括与所述中控系统信号连接的磁卡识别器，磁卡识别器设置于所述存取车平台的旁侧；

当磁卡识别器识别通过用户刷的磁卡后，中控系统搜索该磁卡账户下对应是否有存车记录；

当中控系统搜索到该磁卡账户下对应无存车记录后，中控系统启动与其通信连接的控制器以及其内部存储的存车程序；

当中控系统搜索到该磁卡账户下有对应的存车记录后，中控系统启动与其通信连接的控制器以及其内部存储的取车程序。

通过采用上述技术方案，在预先给用户配置个人磁卡、注册账户后，用户才有权限存取车，并且一一对应，有序取到正确的车，在使用时，用户只需刷一下磁卡，系统识别后即可执行预设的存、取车程序。

进一步的，还包括与所述中控系统相耦接的通信模块，所述存取车平台的旁侧设置有识别二维码，当一用户终端扫描识别二维码后与所述通信模块建立起网络连接；

在用户终端完成用户信息绑定并发送存车指令至所述中控系统后，中控系统和控制器启动存车程序；

在用户终端完成用户信息绑定、停车费用支付并发送取车指令至所述中控系统后，中控系统和控制器启动取车程序。

通过采用上述技术方案，通过扫描二维码，通过移动终端上的软件实现用户信息绑定，然后进行存车，与车辆一一对应，当取车时通过扫描二维码再次登录对应的身份信息，即用户信息，并在移动终端上完成支付的环节，即可启动取车程序，方便管理、识别准确度高且用户使用起来便捷。

进一步的，还包括正对着所述存取车平台区域的红外传感器，所述红外传感器与中控系统相耦接；

在中控系统和控制器启动存车程序或取车程序时，当红外传感器检测到前方有人的时所述中控系统和控制器暂停程序的执行。

通过采用上述技术方案，通过该机制，能够提高完善的安全防范，在人在存取车平台区域内时都暂停存车程序或取车程序的执行，防止在执行过程中伤到人，在人离开存取车平台区域后再开始存车程序，在人站在存取车平台区域外才能开始取车程序。

进一步的，所述升降平台包括承力液压缸和用来抵接车体底部的承力板，所述承力板固定在承力液压缸的活塞杆的端部上；

所述存取车平台和所述车位的中部均开设有安装坑，所述承力液压缸安装在安装坑内；

当承力液压缸的活塞杆收回后承力板的上表面与地面平齐。

通过采用上述技术方案，在承力液压缸的活塞杆的支撑下即可实现承力板的升降动作，完成对车体托举动作。且在活塞杆收回后承力板的上表面与地面平齐，便于车辆的出入，即使是底盘低的车辆也能完成顺利的进出。

进一步的，承力板、横向支撑板的上表面上均设置有一层防滑橡胶层。

通过采用上述技术方案，不管是承力板还是横向支撑板在支撑车体底部的时候，通过在上表面的防滑橡胶层的设置，可以有效的稳固托举车体，不会发生侧移，使车辆的运输过程更加安全可靠。

进一步的，所述存取车平台的前端和后端各设置有一距离传感器，距离传感器与中控系统相耦接，当任意一个距离传感器检测到其被车体遮挡住的时候，中控系统和控制器禁止启动存车程序和取车程序。

通过采用上述技术方案，当用户没有将车体停在预定范围内，即存取车平台内的话就停止执行程序，为的就是搬运过程的安全性，只有放在正确的位置，升降平台、横向支撑板才能平稳支撑车体，使车体的搬运更加安全、可靠。

与现有技术相比，本发明的优点是：

（1）搬运装置带着车体沿着通行狭道在停车场内移动，完成对应的存车、取车，自动化高，且在此设置下实现了对车辆的紧密停放，使得停车场内的空间得到充分利用；

（2）通过控制器控制电动转盘的转向，即可实现在停车场内的原地转向，在驱动电机带动轮体滚动的情况下，可在停车场内多排、多个停车位之间自由的沿通行狭道横纵穿行，将车体平稳地安放到预定的车位或取出；

（3）通过磁卡识别器或识别二维码建立的用户系统，可以完成停车场管理系统的完整生态圈，使车辆管理更加有序、精准、便捷。

附图说明

图1为实施例一智能停车库的存取系统的结构示意图，显示状态是升降平台未升起的状态；

图2为图1中a部的放大图；

图3为实施例一智能停车库的存取系统的结构示意图，显示状态是升降平台升起后的状态；

图4为图3中b部的放大图；

图5为图4中c部的放大图；

图6为实施例一智能停车库的存取系统的信号传输示意图；

图7为实施例二智能停车库的存取系统的信号传输示意图。

附图标记：1、存取车平台；2、车位；3、搬运装置；4、中控系统；5、升降平台；6、承力液压缸；7、承力板；8、通行狭道；9、防滑橡胶层；10、磁卡识别器；11、红外传感器；12、距离传感器；13、通信模块；14、用户终端；15、数据传输模块；31、架体；32、驱动轮；33、横向支撑板；34、支撑液压缸；35、控制器；36、轮架；37、轮体；38、驱动电机；39、电动转盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。

应理解，可以硬件、软件、固件、中间件、微码或其任何组合来实施本文中所描述的实施例。对于硬件实施方案来说，处理器可实施于以下各项内：一个或一个以上专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）、数字信号处理装置（dspd）、可编程逻辑装置（pld）、现场可编程门阵列（fpga）、处理器、控制器、微控制器、微处理器、经设计以执行本文中所描述的功能的其它电子单元，或其组合。

当实施例是以软件、固件、中间件或微码、程序代码或码段实施时，其可存储于例如存储组件的机器可读媒体中。码段可表示过程、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类，或指令、数据结构或程序语句的任何组合。可通过传递及/或接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容而将一码段耦合到另一码段或硬件电路。可使用任何合适方式（包括存储器共享、消息传递、令牌传递、网络发射，等等）而传递、转发或发射信息、自变量、参数、数据，等等。

对于软件实施方案来说，本文中所描述的技术可使用执行本文中所描述的功能的模块（例如，程序、函数，等等）来实施。软件代码可存储于存储器单元中且由处理器执行。存储器单元可实施于处理器内或处理器外部，在后一状况下，存储器单元可经由此项技术中已知的各种方式而通信地耦合到处理器。

实施例一，如图1、图2和图6所示，一种智能停车库的存取系统，包括存取车平台1、分布在车库内的车位2、搬运装置3和中控系统4，搬运装置3的初始位置为横跨在存取车平台1上方；

如图3和图4所示，存取车平台1和车位2的中部分别各设置有一个与中控系统4相耦接的升降平台5；

如图4、图5和图6所示，搬运装置3包括分布在存取车平台1两侧且顶部通过一横梁连接的架体31、4个对称设置于架体31两侧底部的驱动轮32、两个分别设置于架体31两侧中部的横向支撑板33、活塞杆连接在横向支撑板33的侧面上的支撑液压缸34、用于控制支撑液压缸34伸缩以及驱动轮32启停的控制器35，支撑液压缸34横向固定在架体31上；

中控系统4和控制器35内存储有驱动搬运装置3、存取车平台1的升降平台5、车位2的升降平台5运作的存车程序和取车程序；

如图3和图4所示，在每个车位2的四周留有允许驱动轮32通过的通行狭道8。

如图2和图4所示，当中控系统4和控制器35启动存车程序后，中控系统4驱动所述升降平台5一升起并抵接在停在存取车平台1上的车体底部，并继续将车体抬升到架体31的中部高度，所述控制器35再驱动位于架体31两侧的支撑液压缸34的活塞杆推出，将架体31两侧的横向支撑板33抵接在车体的两侧底部，所述中控系统4再驱动升降平台5一降下，控制器35驱动所述驱动轮32启动并带动所述搬运装置3沿通行狭道8横纵穿行，移动到中控系统4分配的空闲的车位2上方，中控系统4驱动所述升降平台5二升起并抵接在车位2上方的车体底部，所述控制器35再驱动位于架体31两侧的支撑液压缸34收离车体底部，所述中控系统4再驱动升降平台5一降下，将车体安放在车位2上，然后驱动轮32带动搬运装置3沿通行狭道8返回存取车平台1的上方。

当中控系统4和控制器35启动取车程序后，中控系统4驱动所述升降平台5二升起并抵接在停在车位2上的车体底部，并继续将车体抬升到架体31的中部高度，所述控制器35再驱动位于架体31两侧的支撑液压缸34伸出，将架体31两侧的横向支撑板33抵接在车体的两侧底部，所述中控系统4再驱动升降平台5二降下，控制器35驱动所述驱动轮32启动并带动所述搬运装置3沿通行狭道8横纵穿行，移动到存取车平台1的上方，中控系统4驱动所述升降平台5一升起并抵接在存取车平台1上方的车体底部，所述控制器35再驱动位于架体31两侧的支撑液压缸34收离车体底部，所述中控系统4再驱动升降平台5一降下，将车体安放在存取车平台1上，然后用户可将车体开走。

如图4和图5所示，驱动轮32包括设置于架体31底部的轮架36、轮体37、与轮体37传动连接的驱动电机38，驱动电机38与控制器35相耦接。驱动电机38的输出轴与轮体37的转轴相固连，通过其带动轮体37滚动。架体31的底部安装有与控制器35相耦接的电动转盘39，轮架36的顶部安装在电动转盘39的底部。在控制器35对电动转盘39的控制，可以驱动电动转盘39转动，进而带动轮体37实现原地转向。在驱动电机38带动轮体37滚动的情况下，继续沿着改向后的方向走下去，从而停车场内可以设置多排、多个停车位2，搬运装置3在电动转盘39的转向功能下，均能自由的沿通行狭道8横纵穿行，将车体平稳地安放到预定的车位2或取出。

目前市场上常用的转盘驱动方式包括电动转盘39与液压转盘两种方式。其中：电动转盘39通常包括伺服驱动器、伺服马达、减速机、减速齿轮以及转盘，利用伺服驱动器与伺服马达实现对转盘转速的精确控制。液压转盘通常包括液压马达、减速齿轮以及转盘；利用液压马达带动转盘的旋转，而液压马达具有两个重要参数，即扭矩与转速；液压马达的扭矩通过流入液压马达的液压油的压力决定，而流入液压马达的液压油的流量决定了液压马达的转速。在上述两种转盘驱动方式中，与液压转盘相比，电动转盘39因其精密、快速、稳定、易操作等优势在高精密设备上受到制造厂商及终端客户的青睐；然而电动转盘39对加工精度要求很高，同时制造成本以及日后的维修成本也相应提高很多。因此本技术方案中采用该种电动转盘39。

该技术方案下，在停车场全场仅需规划横纵设置的狭长通行狭道8，其宽度只需让驱动轮32通过就足够了，搬运装置3在带动车体在停车场内移动之前，是通过升降平台5将车体抬升到2m以上的高度，并通过横向支撑板33将车体悬空架在架体31上，所以在移动时是直接经过停车场内停的车辆的顶部上方的，不会被阻挡到或碰到已停放的车辆，所以停车场内的停车位2可以较为紧密的排布，仅需规划允许轮体37通过的横纵设置的狭长通行狭道8，使得停车场内的空间得到极大利用。

如图4和图6所示，升降平台5包括承力液压缸6和用来抵接车体底部的承力板7，承力板7固定在承力液压缸6的活塞杆的端部上；存取车平台1和车位2的中部均开设有安装坑，承力液压缸6安装在安装坑内；当承力液压缸6的活塞杆收回后承力板7的上表面与地面平齐。在承力液压缸6的活塞杆的支撑下即可实现承力板7的升降动作，完成对车体托举动作。且在活塞杆收回后承力板7的上表面与地面平齐，便于车辆的出入，即使是底盘低的车辆也能完成顺利的进出。

如图2所示，承力板7、横向支撑板33的上表面上均设置有一层防滑橡胶层9。不管是承力板7还是横向支撑板33在支撑车体底部的时候，通过在上表面的防滑橡胶层9的设置，可以有效的稳固托举车体，不会发生侧移，使车辆的运输过程更加安全可靠。

如图3和图6所示，所述智能停车库的存取系统还包括与中控系统4信号连接的磁卡识别器10，磁卡识别器10设置于存取车平台1的旁侧；

当磁卡识别器10识别通过用户刷的磁卡后，中控系统4搜索该磁卡账户下对应是否有存车记录；

当中控系统4搜索到该磁卡账户下对应无存车记录后，中控系统4启动与其通信连接的控制器35以及其内部存储的存车程序；

当中控系统4搜索到该磁卡账户下有对应的存车记录后，中控系统4启动与其通信连接的控制器35以及其内部存储的取车程序。

在预先给用户配置个人磁卡、注册账户后，用户才有权限存取车，并且一一对应，有序取到正确的车，在使用时，用户只需刷一下磁卡，系统识别后即可执行预设的存、取车程序。

如图4和图6所示，所述智能停车库的存取系统还包括正对着存取车平台1区域的红外传感器11，红外传感器11与中控系统4相耦接；在中控系统4和控制器35启动存车程序或取车程序时，当红外传感器11检测到前方有人的时中控系统4和控制器35暂停程序的执行，并发出警报声提醒。通过该机制，能够提高完善的安全防范，在人在存取车平台1区域内时都暂停存车程序或取车程序的执行，防止在执行过程中伤到人，在人离开存取车平台1区域后再开始存车程序，在人站在存取车平台1区域外才能开始取车程序。

如图4和图6所示，存取车平台1的前端和后端各安装有一距离传感器12，距离传感器12与中控系统4相耦接，当任意一个距离传感器12检测到其被车体遮挡住的时候，中控系统4和控制器35禁止启动存车程序和取车程序，并发出警报声提醒。当用户没有将车体停在预定范围内，就会被距离传感器12检测到，即未完全在存取车平台1范围内的话，就停止执行程序，为的就是搬运过程的安全性，只有放在正确的位置，升降平台5、横向支撑板33才能平稳支撑车体，使车体的搬运更加安全、可靠。

本实施的智能停车库的存取系统实际的使用过程为：在用户将车体开到存取车平台1区域内后，用户在磁卡识别器10上刷一下磁卡，系统识别后，距离传感器12先检测车体是否完全放在存取车平台1区域内，然后红外传感器11检测存取车平台1区域内是否有人，当车体完全放在存取车平台1区域内且存取车平台1区域内无人后，即可执行预设的存车程序；升降平台5将车体抬起，通过横向支撑板33将车体架在架体31上，搬运装置3在控制器35的控制下移动到中控系统4分配的车位2，将车体放下，搬运装置3再返回存取车平台1区域上方，通过屏幕提醒用户存车完成。

在用户取车时，用户在磁卡识别器10上刷一下磁卡，系统识别后，读取到存车记录，执行取车程序，红外传感器11检测存取车平台1区域内是否有人，但不读取距离传感器12的感应情况，当确认存取车平台1区域内无人后，即可执行预设的取车程序；中控系统4控制存车记录中的对应车位2处的升降平台5将车体抬起，通过横向支撑板33将车体架在架体31上，搬运装置3在控制器35的控制下移动到存取车平台1，将车体放下，通过屏幕提醒用户取车完成，用户即可将车开走。

如图6所示，智能停车库的存取系统还包括与中控系统4相耦接的通信模块13。上述磁卡识别器10、存取车平台1和车位2的升降平台5都可以直接通过网线，实现局域网连接，搬运装置3由于在停车场内不断移动，可以在控制器35内置数据传输模块15，电运行后注册到因特网。通过因特网与中控系统4耦接的通信模块13建立socket连接，中控系统4作为socket的服务端，控制器35是socket连接的客户端，在建立连接后，中控系统4和控制器35就可以通过因特网进行双向数据传输。

中控系统4和控制器35之间通过tcp/ip协议进行数据传输。tcp/ip定义了电子设备如何连入因特网，以及数据如何在它们之间传输的标准。协议采用了4层的层级结构，每一层都呼叫它的下一层所提供的协议来完成自己的需求。

亦可以通过中控系统4内置的wifi模块发出热点，控制器35耦接的数据传输模块15连接该热点后，建立中控系统4和控制器35之间的双向数据传输通道。

实施例二，如图6和图7所示，一种智能停车库的存取系统，与实施例一的区别在于不再采用磁卡的身份识别方式，去除磁卡识别器10。通过识别二维码链接的形式来做用户信息绑定和支付。存取车平台1的旁侧的屏幕上显示一识别二维码，当一用户终端14扫描识别二维码后与通信模块13建立起网络连接；

在用户终端14完成用户信息绑定并发送存车指令至中控系统4后，中控系统4和控制器35启动存车程序；

在用户终端14完成用户信息绑定、停车费用支付并发送取车指令至中控系统4后，中控系统4和控制器35启动取车程序。

通过扫描二维码，通过移动终端上的软件实现用户信息绑定，然后进行存车，与车辆一一对应，当取车时通过扫描二维码再次登录对应的身份信息，即用户信息，并在移动终端上完成支付的环节，即可启动取车程序，方便管理、识别准确度高且用户使用起来便捷。

可使用以下各项来实施或执行结合本文所揭示的实施例而描述的各种说明性逻辑、逻辑块、模块及电路：通用处理器、数字信号处理器（dsp）、专用集成电路（asic）、现场可编程门阵列（fpga）或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件，或其经设计以执行本文所描述的功能的任何组合。通用处理器可为微处理器，但在替代方案中，处理器可为任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可实施为计算装置的组合，例如，dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器，或任何其它此配置。另外，至少一个处理器可包含可操作以执行上文中所描述的步骤及/或动作中的一者或一者以上的一个或一个以上模块。

另外，结合本文中所揭示的方面而描述的方法或算法的步骤及/或动作可直接以硬件、以由处理器执行的软件模块或以两者的组合来实施。软件模块可驻留于ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储媒体中。示范性存储媒体可耦合到处理器，使得处理器可从存储媒体读取信息及向存储媒体写入信息。在替代方案中，存储媒体可与处理器成一体式。另外，在一些方面中，处理器及存储媒体可驻留于asic中。另外，asic可驻留于用户终端中。在替代方案中，处理器及存储媒体可作为离散组件而驻留于用户终端中。另外，在一些方面中，方法或算法的步骤及/或动作可作为代码及/或指令中的一者或其任何组合或集合而驻留于机器可读媒体及/或计算机可读媒体上，机器可读媒体及/或计算机可读媒体可并入计算机程序产品中。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。此外，就术语“包括”用于具体实施方式或权利要求书中的程度来说，此术语希望以类似于术语“包含”在“包含”作为过渡词用于权利要求中时被解释的方式而为包括性的。此外，尽管所描述方面及/或实施例的元件可能是以单数形式描述或主张，但除非明确声明限于单数形式，否则也涵盖复数形式。另外，除非另有声明，否则任何方面及/或实施例的全部或一部分可与任何其它方面及/或实施例的全部或一部分一起被利用。