重复(3)和(4)的工作，如此逐步喷抹，直至该墙面喷抹完毕。[0061 ]本实施例大面积喷抹的工作过程如下:
[0062](I)将行走小车3利用轨道连接机构13安装在预先铺设好的轨道上，并使行走小车3固定；
[0063](2)电控箱3b控制伸缩缸4c伸出使支撑架4伸长，直至支撑架4上的压力传感器9发出压力信号，此时，支撑架4便与房顶完全贴合，由于通过轨道的铺设与轨道连接机构13的配合即可实现支撑架4的找平和行走小车3的固定，所以此时无需用墙面支脚11找平和，也无需液压千斤顶12对行走小车3进行固定；
[0064](3)启动喷浆机和本喷抹机，喷枪I开始喷涂作业，同时，电控箱3b控制电动滑台5带动喷枪I左右来回移动，当喷枪I移动到端头处时，电控箱3b控制升降机构6将喷枪I提升一定高度，电动滑台5又再次带动喷枪I左右来回移动，如此循环直至喷涂到墙顶；
[0065](4)喷涂作业结束后，刮板2由卷扬机7a带动自下而上，一次性抹平至墙顶；
[0066](5)行走小车3沿轨道横移重复(3)和(4)的工作，如此逐步喷抹，直至所有墙面喷抹完毕。
[0067]上述机械手Ib可利用有线或无线的传输方式，将墙面的施工进度、设备的方位、设备监控的实时画面和设备可能出现的程序或其他相应的问题及时的反馈到控制平台；机械手Ib还可具有学习的能力，在经过多次的施工后，会记录下相应的施工步骤或施工环境。在下次施工时，若遇到相同或类似的施工环境时，可以调用以存储的记录，自动开始工作。(方便同一楼层的相同房间的施工)。
[0068]本实施例通过加设的电动滑台配合升降机构可实现喷枪的自动喷浆，同时，加设的提升机构配合支撑架可实现刮板的自动抹平，从而实现了建筑墙体表面抹灰的自动化，进而大大地降低了工人的劳动强度;而且，喷浆完毕后，只需提升机构带动刮板从下至上整体一次性抹平，这样，大大地提高了抹平效率，从而提高了建筑墙体表面抹灰的整体工作效率。
[0069]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种建筑用机械手式喷抹机，包括喷枪(I)和刮板(2)，其特征在于，还包括行走小车(3)，所述行走小车(3)上分别设有支撑架(4)和可水平滑动的电动滑台(5)，所述喷枪(I)通过升降机构(6)安装在所述电动滑台(5)上，所述刮板(2)沿竖直方向滑动安装在所述支撑架(4)上，所述行走小车(3)上还设有用于带动所述刮板(2)在所述支撑架(4)上上下移动的提升机构(7)，所述刮板(2)的刮口与所述喷枪(I)的喷头(Ia)同向布置。2.根据权利要求1所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述支撑架(4)包括上槽钢架(4a)、下槽钢架(4b)和伸缩缸(4c)，所述下槽钢架(4b)的下端安装在所述行走小车(3)的一侧面上，所述上槽钢架(4a)活动插装在所述下槽钢架(4b)内，所述伸缩缸(4c)的缸体部分安装在所述下槽钢架(4b)上，所述伸缩缸(4c)的伸缩端与所述上槽钢架(4a)相连；所述刮板(2)通过弹簧轮组件(8)滑动安装在所述支撑架(4)的凹槽内。3.根据权利要求2所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述弹簧轮组件(8)包括支撑杆(Sa)、连接杆(Sb)、弹簧(Sc)和滑轮(Sd)，所述支撑杆(Sa)插装在所述刮板⑵内，两根所述连接杆(Sb)的一端分别套装在所述支撑杆(Sa)的两端上，两根所述连接杆(Sb)的另一端分别设有限位槽(Sbl)，每个所述限位槽(Sbl)内分别通过两个所述滑轮(Sd)的轮座部分限位夹装有一根所述弹簧(Sc)，所述滑轮(Sd)的轮体部分通过所述弹簧(Sc)的弹力滑动卡装在所述支撑架(4)的凹槽内。4.根据权利要求1所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述提升机构(7)包括卷扬机(7a)、定滑轮(7b)和钢丝绳(7c)，所述卷扬机(7a)安装在所述行走小车(3)内，所述定滑轮(7b)吊装在所述支撑架(4)的顶部，所述钢丝绳(7c)—端固定在卷扬机(7a)的卷筒上，所述钢丝绳(7c)另一端依次绕过所述卷筒和所述定滑轮(7b)后与所述刮板(2)相连。5.根据权利要求4所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述行走小车(3)包括车体(3a)，所述车体(3a)为双层结构，所述车体(3a)的下层分别安装有电控箱(3b)、行走电机(3c)、变速器(3d)、油栗(3e)和油箱(3f)，所述行走电机(3c)通过所述变速器(3d)驱动所述车体(3a)，所述油栗(3e)的进油口与所述油箱(3f)连通，所述油栗(3e)的出油口与所述升降机构(6)的进油口连通，所述升降机构(6)的回油口与所述油箱(3f)连通，所述升降机构(6)采用液压缸，所述车体(3a)的上层安装有所述卷扬机(7a)和所述电动滑台(5)，所述喷枪(I)、所述行走电机(3c)、所述油栗(3e)、所述电动滑台(5)和所述卷扬机(7a)分别与所述电控箱(3b)电连接。6.根据权利要求5所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述支撑架(4)顶面设有压力传感器(9)，所述压力传感器(9)与所述电控箱(3b)电连接。7.根据权利要求5所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述喷枪(I)包括所述喷头(Ia)和机械手(Ib)，所述喷头(Ia)安装在所述机械手(Ib)的一端上，所述机械手(Ib)的另一端与所述液压缸的伸缩端相连，所述液压缸的缸体部分安装在所述电动滑台(5)上，所述喷头(Ia)上设有用于监控喷涂厚度的测距传感器(10)。8.根据权利要求7所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述支撑架(4)外侧铰接有可伸缩的墙面支脚(11)，所述墙面支脚(11)用于所述支撑架(4)的找平;所述行走小车(3)底部与所述支撑架(4)相对的一侧设有用于固定所述行走小车(3)的液压千斤顶(12)。9.根据权利要求1所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述行走小车(3)底部设有轨道连接机构(13)，所述轨道连接机构(13)包括导向支撑轮(13a)和支撑轮座(13b)，所述支撑轮座(13b)—端插装在所述行走小车(3)上，所述支撑轮座(13b)另一端内间隔安装有两排所述导向支撑轮(13a)。10.根据权利要求1所述的建筑用机械手式喷抹机，其特征在于，所述行走小车(3)上对应所述电动滑台(5)的位置设有可折叠防尘屏障(14)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种建筑用机械手式喷抹机，包括喷枪、刮板和行走小车，行走小车上分别设有支撑架和可水平滑动的电动滑台，喷枪通过升降机构安装在电动滑台上，刮板沿竖直方向滑动安装在支撑架上，行走小车上还设有用于带动刮板在支撑架上上下移动的提升机构，刮板的刮口与喷枪的喷头同向布置。本实用新型通过加设的电动滑台配合升降机构可实现喷枪的自动喷浆，同时，加设的提升机构配合支撑架可实现刮板的自动抹平，从而实现了建筑墙体表面抹灰的自动化，进而大大地降低了工人的劳动强度；而且，喷浆完毕后，只需提升机构带动刮板从下至上整体一次性抹平，这样，大大地提高了抹平效率，从而提高了建筑墙体表面抹灰的整体工作效率。
【IPC分类】E04F21/08
【公开号】CN205242971
【申请号】CN201520861431
【发明人】蒋国璋, 雷斌, 王念先, 谢良喜, 孔令盼, 杨鹏飞, 何丽驰
【申请人】武汉科技大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年10月30日