技术总结
本公开揭示了一种清洁机器人及其控制方法，属于智能家居领域。该方法包括：获取充电桩的所在位置；控制所述清洁机器人行进至所述所在位置的前方位置；控制所述清洁机器人的充电极片对准所述充电桩上的充电弹片；控制所述清洁机器人按预定方式向所述充电桩行进；在检测到所述清洁机器人与所述充电桩之间的距离小于预定距离时，控制所述清洁机器人在第一时间段内以第一速度参数向所述充电弹片行进，在第二时间段内以第二速度参数向所述充电弹片行进；所述第一速度参数大于所述第二速度参数；解决了清洁机器人在上桩充电后可能会出现从充电桩脱落的问题，达到了令清洁机器人能够准确地上桩，在充电过程中不轻易地从充电桩脱落的效果。
技术研发人员：贺航;郎志功;夏勇峰
受保护的技术使用者：北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技有限公司
文档号码：201610710679
技术研发日：2016.08.23
技术公布日：2017.01.04