一种自动清洁机器人脱困系统的制作方法

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，具体为一种自动清洁机器人脱困系统。

背景技术：

几年前，家庭服务机器人的概念还和普通老百姓的生活相隔甚远，广大消费者还体会不到家庭服务机器人的科技进步给生活带来的便捷。而如今，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品，概念不再是概念，而是通过产品让消费者感受到了实实在在的贴心服务。在室内环境使用自动化的清洁机器人进行吸尘打扫为一种普遍的现有技术，其实施概念为通过自走机械人的控制逻辑，来促使具有吸尘器功能的清洁机器人于待清扫空间中在无人操作下达到自动化地清洁地板的目的，而现有技术中的自动化清洁机器人多半具备有在碰撞到阻碍物时，可依自走机器人逻辑来执行倒退、旋转、换向行进指令等功能。但是，当清洁机器人在行进过程中，遇到路面凸起或者凹陷的时候，机器人会判断为可以继续前进，但是由于较低的底座使得机器人往往会卡住，无法继续前进，导致机器人陷入困境，这时候就需要很好的方法让机器人脱离这一情况，也就是所谓的脱困，因此设计了一种自动清洁机器人脱困系统。

技术实现要素：

针对以上问题，本实用新型提供了一种自动清洁机器人脱困系统，能很好的在机器人陷入困境的情况下，调节车轮的高度来让机器人脱困，大大提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人能适用于更多的环境，避免了空转引起的损坏，延长了清洁机器人的使用寿命，值得推广。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动清洁机器人脱困系统，包括机器人主体、主动驱动轮与从动驱动轮，所述机器人主体下端设置有固定轮座，所述固定轮座下端设置着主动驱动轮，所述固定轮座上端连接有驱动电机，所述主动驱动轮内设置有受力传感器，所述从动驱动轮设置在主动驱动轮右端，所述从动驱动轮连接有支撑架，所述支撑架内设置有空腔，所述空腔内插有调节滚轮，所述调节滚轮通过连杆连接有滑动块，所述滑动块设置在滑轨上，所述滑动块通过推杆连接有步进电机，所述机器人主体右端设置有红外探头。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述机器人主体右端设置有防撞架。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述机器人主体上端设置有广角监控摄像机。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述机器人主体左端设置有小导轮，所述小导轮通过轮杆连接在机器人主体上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述红外探头包括机壳，所述机壳上设置有旋转轴，所述旋转轴上连接有红外接收器与红外发射器，所述机壳外侧设置有圆弧形防护罩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过红外探头检测与地面的高度，如果地面出现凹陷，就会通过步进电机带动滑动块移动，从而使得调节滚轮在空腔内向前移动，使得支撑架竖起来，使得从动驱动轮与地面贴合，顺利的通过凹陷，受力传感器检测主动驱动轮受力情况，如果没有受力就是在空转，这时候就会调节机器，避免空转，整个设备结构紧凑，设计原理简单，具有很好的使用价值，能很好的在机器人陷入困境的情况下，调节车轮的高度来让机器人脱困，大大提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人能适用于更多的环境，避免了空转引起的损坏，延长了清洁机器人的使用寿命，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型红外探头结构示意图。

图中：1-机器人主体，2-主动驱动轮，3-从动驱动轮，4-固定轮座，5-驱动电机，6-受力传感器，7-支撑架，8-空腔，9-调节滚轮，10-连杆，11-滑动块，12-滑轨，13-推杆，14-步进电机，15-红外探头，16-防撞架，17-广角监控摄像机，18-小导轮，19-轮杆，20-机壳，21-旋转轴，22-红外接收器，23-红外发射器，24-圆弧形防护罩。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种自动清洁机器人脱困系统，包括机器人主体1、主动驱动轮2与从动驱动轮3，机器人主体1下端设置有固定轮座4，固定轮座4下端设置着主动驱动轮2，固定轮座4上端连接有驱动电机5，主动驱动轮2内设置有受力传感器6，从动驱动轮3设置在主动驱动轮2右端，从动驱动轮3连接有支撑架7，支撑架7内设置有空腔8，空腔8内插有调节滚轮9，调节滚轮9通过连杆10连接有滑动块11，滑动块11设置在滑轨12上，滑动块11通过推杆13连接有步进电机14，机器人主体1右端设置有红外探头15，机器人主体1右端设置有防撞架16，机器人主体1上端设置有广角监控摄像机17，机器人主体1左端设置有小导轮18，小导轮18通过轮杆19连接在机器人主体1上，红外探头15包括机壳20，机壳20上设置有旋转轴21，旋转轴21上连接有红外接收器22与红外发射器23，机壳20外侧设置有圆弧形防护罩24。

通过红外探头检测与地面的高度，如果地面出现凹陷，就会通过步进电机带动滑动块移动，从而使得调节滚轮在空腔内向前移动，使得支撑架竖起来，使得从动驱动轮与地面贴合，顺利的通过凹陷，受力传感器检测主动驱动轮受力情况，如果没有受力就是在空转，这时候就会调节机器，避免空转，整个设备结构紧凑，设计原理简单，具有很好的使用价值，能很好的在机器人陷入困境的情况下，调节车轮的高度来让机器人脱困，大大提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人能适用于更多的环境，避免了空转引起的损坏，延长了清洁机器人的使用寿命，值得推广。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。