清洁机器人及其控制方法、控制装置与流程

本发明涉及智能家居技术领域，特别涉及一种清洁机器人的控制方法、一种清洁机器人的控制装置和一种具有该控制装置的清洁机器人。

背景技术：

随着智能化时代的到来，清洁机器人作为一种为人类服务的特种机器人逐渐进入了人们的生活。其中，清洁机器人主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。

技术实现要素：

本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种具有清洁机器人的控制方法，不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

本发明的第二个目的在于提出一种清洁机器人的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种清洁机器人。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：接收所述清洁机器人的清洁完成信号；在接收到所述清洁机器人的清洁完成信号后，生成所述清洁机器人的评分界面，并将所述评分界面呈现给用户；通过所述评分界面接收所述用户对所述清洁机器人的清洁评价信息，并根据所述清洁评价信息对所述清洁机器人的清洁程序进行更新。

根据本发明实施例的清洁机器人的控制方法，接收清洁机器人的清洁完成信号，并在接收到清洁机器人的清洁完成信号后，生成清洁机器人的评分界面，并将评分界面呈现给用户，以及通过评分界面接收用户对清洁机器人的清洁评价信息，并根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。该方法不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

另外，根据本发明上述实施例提出的清洁机器人的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述清洁评价信息包括评分内容和与所述评分内容对应的评分等级。

根据本发明的一个实施例，所述评分内容包括综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间中的一种或多种，所述评分等级包括分数等级或者文字等级。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述清洁评价信息对所述清洁机器人的清洁程序进行更新，包括：判断所述清洁评价信息中每个评分内容对应的评分等级是否满足相应的第一预设等级；如果所述评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级，则对该评分内容对应的清洁程序进行更新。

根据本发明的一个实施例，在所述评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级时，还进一步判断所述评分内容对应的评分等级是否满足相应的第二预设等级，并在所述评分内容对应的评分等级不满足相应的第二预设等级时，控制所述清洁机器人进行重新清洁，其中，所述第二预设等级小于所述第一预设等级。

根据本发明的一个实施例，上述的清洁机器人的控制方法还包括：根据所述清洁评价信息控制所述清洁机器人发出相应的表情信息和/或语音信息。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种清洁机器人的控制装置，包括：接收模块，用于接收所述清洁机器人的清洁完成信号；界面生成模块，用于在所述接收模块接收到所述清洁机器人的清洁完成信号后，生成所述清洁机器人的评分界面，并将所述评分界面呈现给用户；控制模块，用于通过所述评分界面接收所述用户对所述清洁机器人的清洁评价信息，并根据所述清洁评价信息对所述清洁机器人的清洁程序进行更新。

根据本发明实施例的清洁机器人的控制装置，通过接收模块接收清洁机器人的清洁完成信号，并在接收模块接收到清洁机器人的清洁完成信号后，通过界面生成模块生成清洁机器人的评分界面，并将评分界面呈现给用户，进一步通过评分界面接收用户对清洁机器人的清洁评价信息，并通过控制模块根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。该装置不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

另外，根据本发明上述实施例的清洁机器人的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述清洁评价信息包括评分内容和与所述评分内容对应的评分等级。

根据本发明的一个实施例，所述评分内容包括综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间中的一种或多种，所述评分等级包括分数等级或者文字等级。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块在根据所述清洁评价信息对所述清洁机器人的清洁程序进行更新时，其中，所述控制模块判断所述清洁评价信息中每个评分内容对应的评分等级是否满足相应的第一预设等级；如果所述评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级，所述控制模块则对该评分内容对应的清洁程序进行更新。

根据本发明的一个实施例，在所述评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级时，所述控制模块还进一步判断所述评分内容对应的评分等级是否满足相应的第二预设等级，并在所述评分内容对应的评分等级不满足相应的第二预设等级时，控制所述清洁机器人进行重新清洁，其中，所述第二预设等级小于所述第一预设等级。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于根据所述清洁评价信息控制所述清洁机器人发出相应的表情信息和/或语音信息。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种清洁机器人，其包括上述的控制装置。

本发明实施例的清洁机器人，通过上述的控制装置，不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

附图说明

图1是根据本发明实施例的清洁机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的清洁机器人的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的终端设备中app的“进入评分”按键的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的终端设备中app的评分界面的示意图；以及

图5是根据本发明实施例的清洁机器人的控制装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置和具有该控制装置的清洁机器人。

图1是根据本发明实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。如图1所示，该清洁机器人的控制方法可包括以下步骤：

s1，接收清洁机器人的清洁完成信号。

s2，在接收到清洁机器人的清洁完成信号后，生成清洁机器人的评分界面，并将评分界面呈现给用户。

s3，通过评分界面接收用户对清洁机器人的清洁评价信息，并根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。

根据本发明的一个实施例，清洁评价信息可包括评分内容和与评分内容对应的评分等级。其中，评分内容可包括综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间中的一种或多种；评分等级可包括分数等级或者文字等级。

具体地，当用户需要清洁机器人进行清洁时，可通过设置在清洁机器人上的人机交互界面中的图标输入模块、文本输入模块或者语音输入模块等输入用户指令，以使清洁机器人按照用户需求进行清洁。例如，如图2所示，用户可通过人机交互界面上的“启动”按键选择进入启动界面，在启动界面中选择需要清洁的区域以及清洁的模式等，在用户确认后，选择“确认”按键，此时清洁机器人中的清洁模块开始根据用户指令进行清洁。

当清洁机器人中的清洁模块根据用户指令完成清洁后，将生成清洁完成信号，并将其发送给评分模块，此时评分模块直接生成清洁机器人的评分界面，并将其呈现给用户；或者，在评分模块接收到清洁模块发送的清洁完成信号后，先使人机交互界面上的“评分”按键点亮，以提醒用户此时清洁完成，用户可对清洁机器人的清洁过程进行评分，当用户按下“评分”按键后，评分模块在接收到用户的评分指令后，将生成清洁机器人的评分界面，并将其呈现给用户。

例如，如图2所示，该评分界面可由评分内容窗口、评分等级窗口以及评分确认窗口组成。其中，评分内容窗口中可仅包括综合评分一项内容，或者包括清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等多项内容，或者包括综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等多项内容，相应的评分等级可以为分数等级(如，百分制或十分制等)或者文字等级(如，好、良好、一般、差等)。其中，当仅包括综合评分一项内容时，用户可对清洁机器人进行综合评价；当包括清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等多项内容时，用户可对清洁机器人做出更具体的评价，以便清洁机器人根据用户的具体评价进行针对性调整；当包括综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等多项内容时，可从细节和整体对清洁机器人做出更加全面的评价。

然后，用户根据评分界面以及清洁机器人的整个清洁过程对清洁机器人进行评价，例如，可以从噪音、清洁效果、清洁时间等方面对清洁机器人进行综合评价，如果清洁机器人各方面都比较好，则可以给出高分，如93分/好；如果清洁机器人各方面并不理想，则可以给出低分，如51分/很差等。

在用户评价完成后，可通过评分确认窗口中的“ok”按键将评分等级输入清洁机器人。清洁机器人的评分模块在接收到用户的评分等级后，根据评分内容和评分等级，即根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。

根据本发明的一个实施例，根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新，包括：判断清洁评价信息中每个评分内容对应的评分等级是否满足相应的第一预设等级；如果评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级，则对该评分内容对应的清洁程序进行更新。其中，第一预设等级可根据实际情况进行标定。

具体地，假设当前评分内容仅包含综合评分，那么当用户给出的相对应的评分等级为93分/好时，该评分等级大于第一预设等级(如80分/一般)，此时表明用户对清洁机器人的清洁过程还是比较满意的，此时清洁机器人可以不对清洁程序进行更新，即保持当前状态；如果用户给出的相应的评分等级为51分/很差，该评分等级小于第一预设等级(如80分/一般)，此时表明用户对清洁机器人的清洁过程很不满意，同时也说明了当前清洁机器人的清洁程序需要进一步优化，此时清洁机器人对相应的清洁程序进行更新。例如，可以对清洁路径进行更新，或者对清洁时使用的功率进行更新等。

当当前评分内容包括清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等多项内容时，清洁机器人将逐一对用户给出的相应的评分等级进行判断，如果大于第一预设等级，则不做调整；如果小于，则进行调整。

例如，当清洁路径的评分等级小于第一预设等级时，说明此次清洁时的路径规划不合理，在下一次清洁时，可选择新的清洁路径，以进一步完善清洁路径规划程序；当清洁效果的评分等级小于第一预设等级时，说明此次清洁的效果比较差，在下一次清洁时，将清洁所用的功率提高一个等级；当工作噪音的评分等级小于第一预设等级时，说明此次使用的功率比较高，在下一次清洁时，将清洁所用的功率降低一个等级；当清洁时间的评分等级小于第一预设等级时，说明此次使用的功率较小，或者路径规划不合理，在下一次清洁时，将清洁所用的功率提高一个等级，并选择新的清洁路径。

其中，需要说明的是，清洁路径、清洁效果、工作噪音以及清洁时间等实质是相互配合又是相互对立的，例如，功率小，清洁效果很可能差，但是噪音小，而功率大，清洁效果好，但很可能导致噪音大，所以在进行相应程序更新时，从多方面综合考虑做进一步调整。

由此，清洁机器人可以根据用户的评分来不断完善自己的清洁程序，具有一定的学习及纠错功能，能更好的适应用户的使用习惯。

进一步地，根据本发明的一个实施例，在评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级时，还进一步判断评分内容对应的评分等级是否满足相应的第二预设等级，并在评分内容对应的评分等级不满足相应的第二预设等级时，控制清洁机器人进行重新清洁。其中，第二预设等级小于第一预设等级。

具体地，如果用户给出的评分等级很低，例如，清洁效果对应的评分等级为55分/很差，该评分等级小于第二预设等级(如70分/差)，说明此次清洁很不理想，此时评价模块将发出重新清扫指令给清洁模块，由清洁模块控制清洁机器人进行重新清洁，即进入重新清洁模式。并且，在重新清洁的过程中，还对清洁路径进行重新规划以及对清洁所使用的功率进行调高等，以提高清洁效果。也就是说，当用户给出的评分等级很低时，不仅对相应的清洁程序进行更新，还会自动控制清洁机器人进行重新清洁，以保证清洁的效果，同时省去了用户再次启动清洁机器人的过程。

根据本发明的一个实施例，上述的清洁机器人的控制方法还可包括：根据清洁评价信息控制清洁机器人发出相应的表情信息和/或语音信息。

举例而言，当用户给出的评分等级大于第一预设等级(80分/一般)时，评分模块将控制清洁机器人发出“大笑”的图案(如通过人机交互界面)或发出“谢谢主人夸奖”的声音(如通过声音模块)；当用户给出的评分等级小于等于第一预设等级(80分/一般)且大于等于第二预设等级(70分/差)时，评分模块将控制清洁机器人发出“微笑”的图案或发出“谢谢主人，我会努力”的声音；当用户给出的评分等级小于第二预设等级(70分/差)时，评分模块将控制清洁机器人发出“大哭”的图案或发出“对不起主人，我会继续努力的”的声音。由此，通过发出可视听的反应来更好的实现清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

进一步地，考虑到目前清洁机器人的远程控制使用越来越广泛，用户可通过终端设备(如手机、平板电脑等)对清洁机器人进行远程控制，而上述的控制方法也同样适用于通过终端设备对清洁机器人的控制。

举例来说，清洁机器人内置有无线通信模块(如，wifi通信模块)，当用户需要对清洁机器人进行远程控制时，用户可先通过清洁机器人上的开关控制清洁机器人上电。在清洁机器人上电后，用户开始建立终端设备与清洁机器人之间的对应关系，即进行配对操。例如，用户开启终端设备的蜂窝网络或wifi功能，并开启清洁机器人的wifi功能，以使终端设备和清洁机器人均连接至互联网。在清洁机器人连接至互联网后，其唯一的标识码(如sn码或名称)将在用户的终端设备的app中进行显示，此时用户选择确认所要控制的清洁机器人。在用户选择完成后，用户的终端设备与该清洁机器人配对完成。

在终端设备与清洁机器人配对完成后，终端设备的app将显示配对完成提醒信息，此时用户可根据实际需要通过终端设备的app对清洁机器人进行控制。例如，用户可通过app上的图标输入模块、文本输入模块或者语音输入模块输入用户指令，在app接收到用户指令后，将其发送给清洁机器人，清洁机器人在接收到用户指令后，开始根据用户指令进行清洁。

当清洁机器人根据用户指令完成清洁后，将生成清洁完成信号，并将其发送给终端设备的app，此时app可直接生成清洁机器人的评分界面，并将其呈现给用户，如图4所示；也可以先使app上的“进入评分”按键点亮，如图3所示，以提醒用户此时清洁完成，用户可对清洁机器人的清洁过程进行评分，当用户按下“进入评分”按键后，app将生成清洁机器人的评分界面，并将其呈现给用户，即切换至评分界面，如图4所示。

进一步地，如图4所示，该评分界面可由评分内容窗口、评分等级窗口以及评分确认窗口组成，并且在该示例中，评分内容窗口中包含有综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等多项内容。然后，用户根据评分界面以及清洁机器人的整个清洁过程对清洁机器人进行评价，例如，可以针对清洁机器人清洁过程中的清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间等单项内容进行分别评价，也可以从工作噪音、清洁效果、清洁时间等方面对清洁机器人进行综合评价，并在相应的评分等级窗口中给出评分等级，如评分等级可以为分数等级或者文字等级。

在用户评价完成后，可通过评分确认窗口中的“ok”按键将评分等级输入app，app在接收到用户给出的评分等级后，将评分内容以及相应的评分等级发送给清洁机器人，清洁机器人在接收到app发送的评分内容以及相应的评分等级后，根据评分内容和评分等级对清洁机器人的清洁程序进行更新，具体更新过程前面已经详述，这里就不再赘述。进一步地，当用户给出的评分等级很低时，清洁机器人不仅对相应的清洁程序进行更新，还会自动进入重新清洁模式，以保证清洁的效果，同时省去了用户再次启动的过程。

由此，在通过终端设备对清洁机器人进行远程控制时，清洁机器人同样可以根据用户的评分来不断完善自己的清洁程序，具有一定的学习及纠错功能，能更好的适应用户的使用习惯。

进一步地，app在接收到用户给出的评分等级后，还可以根据评分等级发出相应的表情信息和/或语音信息，具体内容前面已经描述，这里不再赘述。也就是说，不仅可以通过清洁机器人根据用户评分等级做出可视听的反应，也可以直接由终端设备做出可视听的反应，实现清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。由此，对于用户的评价，不仅可以通过清洁机器人实现，还可以通过终端实现，大大提高了用户使用的灵活性，提高用户体验。

综上所述，根据本发明实施例的清洁机器人的控制方法，接收清洁机器人的清洁完成信号，并在接收到清洁机器人的清洁完成信号后，生成清洁机器人的评分界面，进一步将评分界面呈现给用户，通过评分界面接收用户对清洁机器人的清洁评价信息，并根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。该方法不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

图5是根据本发明实施例的清洁机器人的控制装置的方框示意图。如图5所示，该清洁机器人的控制装置可包括：接收模块10、界面生成模块20和控制模块30。

其中，接收模块10用于接收清洁机器人的清洁完成信号。界面生成模块20用于在接收模块接收到清洁机器人的清洁完成信号后，生成清洁机器人的评分界面，并将评分界面呈现给用户。控制模块30用于通过评分界面接收用户对清洁机器人的清洁评价信息，并根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。

根据本发明的一个实施例，清洁评价信息可包括评分内容和与评分内容对应的评分等级。

根据本发明的一个实施例，评分内容可包括综合评分、清洁路径、清洁效果、工作噪音和清洁时间中的一种或多种，评分等级可包括分数等级或者文字等级。

根据本发明的一个实施例，控制模块30在根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新时，其中，控制模块30判断清洁评价信息中每个评分内容对应的评分等级是否满足相应的第一预设等级；如果评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级，控制模块30则对该评分内容对应的清洁程序进行更新。

根据本发明的一个实施例，在评分内容对应的评分等级不满足相应的第一预设等级时，控制模块30还进一步判断评分内容对应的评分等级是否满足相应的第二预设等级，并在评分内容对应的评分等级不满足相应的第二预设等级时，控制清洁机器人进行重新清洁，其中，第二预设等级小于第一预设等级。

根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于根据清洁评价信息控制清洁机器人发出相应的表情信息和/或语音信息。

需要说明的是，本发明实施例的清洁机器人的控制装置中未披露的细节，请参考本发明实施例的清洁机器人的控制方法中所披露的细节，具体这里不再详述。

根据本发明实施例的清洁机器人的控制装置，通过接收模块接收清洁机器人的清洁完成信号，并在接收模块接收到清洁机器人的清洁完成信号后，通过界面生成模块生成清洁机器人的评分界面，并将评分界面呈现给用户，进一步通过评分界面接收用户对清洁机器人的清洁评价信息，并通过控制模块根据清洁评价信息对清洁机器人的清洁程序进行更新。该装置不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

此外，本发明还提出了一种清洁机器人，其包括上述的控制装置。

本发明实施例的清洁机器人，通过上述的控制装置，不仅能够增加清洁机器人的学习优化能力，而且能够增加清洁机器人与用户之间的交互性和趣味性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。