一种多功能清洁机器人的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种多功能清洁机器人。
【【背景技术】】
[0002]目前，公知的扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池为电源运作，操作方式以遥控器、机器上的操作面板为主。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机器人前方设置有传感器，可侦测障碍物、充电基座等外部环境信息，如侦测到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，依据不同厂商设定，而按不同的判断机制行驶，有规划的清扫地区，但不同机型可能缺少其中部分功能，或功能单一，如只能以某一设定速度行驶，无法实时调整;或者无法判断设定速度与实际速度是否一致，造成使用不方便。
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【发明内容】
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[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种多功能清洁机器人，该机器人在能够探测外部环境信息的同时，能够判断设定速度与实际速度是否一致，并进行速度大小的实时调整。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统、电机驱动模块、速度传感器、主控制系统以及电源，其中:外部环境信息探测系统用于探测外部环境信息；电机驱动模块连接机器人的车轮和用于清洁的动力刷;速度传感器用于分别获取机器人车轮和动力刷的实时速度；电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电；外部环境信息探测系统、速度传感器、电机驱动模块和电源均连接主控制系统；
[0006]主控制系统用于获取外部环境信息，判断机器人是否需要拐弯;并获取实时速度，与设定速度进行比较，在实时速度与设定速度不一致时，通过电机驱动模块调节机器人的车轮或动力刷的转速，直至实时速度与设定速度一致。
[0007]进一步地，外部环境信息探测系统包括均匀布置在机器人机身前侧的若干个红外反射传感器，以及均匀布置在机身顶部的若干个超声波测距传感器。
[0008]进一步地，超声波测距传感器还与机器人的充电基座相配合。
[0009]进一步地，机器人的机身侧面安装有用来检测障碍的避障传感器，以及用于记录突发碰撞情况的碰撞传感器。
[0010]进一步地，机器人的机身底部安装有用于判断是否脱离地面的红外近距传感器。[0011 ]进一步地，电机驱动模块包括与主控制系统相连的驱动电路，驱动电路同时连接第一无刷直流电机和第二无刷直流电机，第一无刷直流电机连接车轮，第二无刷直流电机连接动力刷。
[0012]进一步地，主控制系统还与人机交互部分相连。
[0013]进一步地，人机交互部分包括无线通信模块、按键、显示屏、蜂鸣器和LED。
[0014]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果:
[0015]本实用新型机器人能够凭借着多传感器信息融合，获取外部环境信息，判断机器人是否需要拐弯;并获取实时速度，与设定速度进行比较，以在两者不一致时迅速调整，因此本实用新型也能够根据实际情况调整设定速度，从而进行速度大小的实时调节;本实用新型机器人能够实现自动拐弯，速度实时调整，并判断实时速度与设定速度是否一致，是一种多功能的清洁机器人，使用方便。
[0016]进一步地，本实用新型通过设置红外反射传感器，以及时获取前方障碍信息，通过设置超声波测距传感器，获取机器人与障碍之间的距离信息，便于主控制系统判断机器人是否需要拐弯。
[0017]进一步地，本实用新型中超声波测距传感器还与机器人的充电基座相配合，便于判断其自身相对充电基座的位置，以及时回到充电基座充电；而且无需设置单独的传感器，节省空间，简化结构。
[0018]进一步地，本实用新型通过设置红外近距传感器，有效起到保护作用。
【【附图说明】】
[0019]图1为本实用新型的系统总框图。
[0020]图2为本实用新型的硬件结构图。
【【具体实施方式】】
[0021 ]下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
[0022]图1为本实用新型系统的总框图，整个系统划分为4个主要部分:传感器部分，控制部分，人机交互部分和电机驱动模块。控制部分中的主控制系统控制智能清洁机器人的两个用于运动的第一无刷直流电机与两个用于清洁的第二无刷直流电机，并利用多传感器信息融合技术不断调整智能清洁机器人的运行模式和行驶速度，实现智能清洁机器人的实时调整与控制。再通过人机交互部分可以实现对智能清洁机器人工作状态和性能的显示，并通过wifi技术可以完成智能清洁机器人的遥控与预约功能。本实用新型还包括电源，电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电；传感器部分、电机驱动模块和电源均连接主控制系统;主控制系统还与人机交互部分相连，人机交互部分包括无线通信模块、按键、显示屏、蜂鸣器和LED。
[0023]本实用新型机器人的机体呈扁圆形，其底部呈三角分布两个动力轮与一个万向轮，动力轮和万向轮用于行驶;万向轮位于前部，且其左右两侧分布用于清理的动力刷。底部中部设置进污口，机体上方分布按键与取放垃圾装置。机器人内部布置小型真空吸尘器和集尘盒。
[0024]参见图2，本实用新型的电机驱动模块包括与主控制系统相连的驱动电路、信号检测电路和系统保护电路等，其中驱动电路同时连接第一无刷直流电机和第二无刷直流电机，第一无刷直流电机连接机器人的车轮，第二无刷直流电机连接机器人的动力刷。
[0025]传感器部分包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统和速度传感器。夕卜部环境信息探测系统用于探测外部环境信息，包括均匀布置在机器人机身前侧的十一个红外反射传感器、均匀布置在机身顶部的四个超声波测距传感器、