1.一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，所述预紧式爬索机器人包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆(1)和第二框架支撑杆(2)，跨接并固定连接在第一框架支撑杆(1)与第二框架支撑杆(2)之间的数根跨接板，其特征在于，所述预紧驱动装置包括相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件(10)和第二驱动组件(13)，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件(10)和第二驱动组件(13)共同组成的八字形状的张开度的预紧机构(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，其特征在于，所述第二驱动组件(13)包括呈门字形状的驱动铰接座(131)，与驱动铰接座(131)一体成型的驱动电机安装座(132)，设置在驱动铰接座(131)下部的门字形状之间的第一同步带轮(134)，中部轴接并置于第一同步带轮(134)与驱动铰接座(131)之间、且结构相同的两块动力轮连接板(135)，夹持连接在两块动力轮连接板(135)的另一端之间、且与第一同步带轮(134)匹配的第二同步带轮(136)，连接在第一同步带轮(134)与第二同步带轮(136)之间的皮带，贯穿并固定驱动电机安装座(132)上的驱动电机(138)，与第一同步带轮(134)同轴连接、用于将驱动电机(138)的轴承转动转换成第一同步带轮(134)旋转的伞齿轮换向器(133)，与第二同步带轮(136)同轴连接、分别置于动力轮连接板(135)两侧、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的两个动力轮(137)。
3.根据权利要求2所述的一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，其特征在于，所述动力轮(137)呈锥形柱结构，且动力轮(137)外表面设置防滑的橡胶套。
4.根据权利要求2或3所述的一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，其特征在于，两块所述动力轮连接板(135)下部之间设置有调整两块动力轮连接板(135)夹紧度的张紧轮(139)。
5.根据权利要求1所述的一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，其特征在于，所述跨接板包括均匀间隔布设的第一跨接板(3)、第二跨接板(4)、第三跨接板(5)、第四跨接板(6)和第五跨接板(7)。
6.根据权利要求2所述的一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，其特征在于，所述预紧机构(14)包括中部转动限定在第三跨接板(5)内、下部设置有螺纹的预紧旋钮(141)，中央与预紧旋钮(141)螺纹匹配的预紧连板(142)，顶部固定在第三跨接板(5)上、且下部贯穿预紧连板(142)设置、且至少配置两根的预紧导向杆(143)，以及一端一一对应与第一驱动组件(10)和第二驱动组件(13)连接、且另一端与预紧导向杆(143)的端部一一对应连接的两根预紧连接螺杆(145)。
7.根据权利要求6所述的一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，其特征在于，任一所述预紧连接螺杆(145)上套设有一预紧减震弹簧(144)。