专利名称：可旋转任意角度的三爪机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种可旋转任意角度的三爪机械手。
背景技术：
目前在电子行业生产过程中，流水生产线上的每台设备的上料运送装置，主要有槽形上料运送装置和气动夹爪两种结构形式。槽形上料运送装置由装料槽和运送机构组成，在工作过程中工件放置在装料槽中，由运送机构将装料槽和工件运送至各工位进行作业。由于工件放置在装料槽中未作任何固定，在运送机构的运送过程中，受振动等因素的影响，往往会发生工件移位的现象，这将直接影响工件在工作过程中的作业效果，同时由于装料槽在作业过程中不能旋转任意角度，这大大限制了设备的使用范围。气动夹爪由气缸和夹爪机构组成，在工作过程中夹爪夹持工件，将工件运送至各工位进行作业。由于气动夹爪在作业过程中，同样不能旋转任意角度，这也限制了设备的使用范围。例如，目前市场上销售的各类沾锡机，由于其上料运送装置仅能夹持一种特定的工件如小型变压器、并且不能旋转任意角度，因此不能同时满足在一台设备上对多种工件进行沾锡作业。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种可旋转任意角度的三爪机械手，该机械手不仅能够在作业过程中可靠夹持工件，而且在此期间能够使夹持的工件旋转任意角度。
为解决上述技术问题，本实用新型包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，夹爪机构还含有滑轨座II、支座II、过渡套、传动轮、移动件II、动力传送杆、夹爪III、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座II的底部，支座II的中央设有通孔，移动件II与该孔相配合且可在其中移动，移动件II的下部设有凹槽II，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均布在该凹槽内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔、设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有的内孔中，拨叉I、拨叉II和拨叉III分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴上，拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴均布在支座II上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件II上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座II的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。
所述拨叉两端为柱形或球形。
所述动力装置为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。
由于上述机械手的夹爪由动力装置通过动力传动杆、移动件和拨叉带动，在滑轨座的滑轨上移近或远离动力传动杆的轴线，使夹爪夹紧或松开工件。由于该机械手的夹爪有三只，因此该机械手能可靠夹持圆柱形状或其它不规则形状的工件。同时由于上述机械手的滑轨座、支座、过渡套和传动轮相互固定，因此当传动轮相对于吊板或动力装置旋转任意角度时，夹爪夹持的工件也跟随旋转任意角度。综上所述该机械手不仅能够在作业过程中能可靠夹持工件，而且能够使夹持的工件旋转任意角度。由于该机械手仅采用上述零部件，因此结构简单、制作成本低。
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型可旋转任意角度的三爪机械手的结构示意图。
图2是
图1的E-E剖视图。
图3是
图1的D向视图。
图中1.动力装置，2.动力杆，3.传动轮，4.动力传动杆，8.拨叉I，9.拨叉I销轴，10.长孔I，12.夹爪I，14.夹爪II，15.长孔II，16.拨叉II销轴，17.拨叉II，18.轴承，19.吊板，20.过渡套，21.移动件II，22.支座II，23.凹槽II，24.滑轨座II，25.滑轨II，26.夹爪III，27.拨叉III，28.拨叉III销轴，34.长孔III。
具体实施方式
图1和图2中，该机械手包括夹爪机构、动力装置。夹爪机构含有夹爪I12、夹爪II14、吊板19、滑轨座II24、支座II22、过渡套20、传动轮3、移动件II21、动力传送杆4、夹爪III26、拨叉I8、拨叉II17、拨叉III27、拨叉I销轴9、拨叉II销轴16、拨叉III销轴28。夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26分别装配在滑轨座II24上部设有的长孔I10、长孔II15、长孔III34的下方，并且能够在滑轨座II24的滑轨II25上移动，参见图3，滑轨座II24的顶部固定在支座II22的底部，支座II22的中央设有通孔，移动件II21与该孔相配合且可在其中移动，移动件II21的下部设有凹槽II23。拨叉I8的一端、拨叉II17的一端和拨叉III27的一端均布在凹槽II23内，拨叉I8的另一端、拨叉II17的另一端和拨叉III27的另一端分别通过滑轨座II24上部设有的长孔I10、长孔II15、长孔III34，并设置在夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26上部设有的内孔中，拨叉I8、拨叉II17和拨叉III27分别套装在拨叉I销轴9、拨叉II销轴16和拨叉III销轴28上。拨叉I销轴9、拨叉II销轴16和拨叉III销轴28均布在支座II22上，动力传送杆4的一端为凸台、该凸台设置在移动件II21上部设有的内凹结构中、动力传送杆4可在该内凹结构中自由转动，过渡套20设置在支座II22的上方、传动轮3设置在过渡轮20的上方，吊板19的一端部装有轴承18、轴承18的内圈设置在过渡套20上，动力传送杆4的另一端与动力装置1的动力杆2联接。为减少拨叉I8、拨叉II17和拨叉III27在凹槽II23中的摩擦阻力，这三个拨叉两端可为柱形或球形。为适应不同作业的需要，动力装置1可为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。工作时，当动力装置1的动力杆2将动力传动杆4向上拉起时，移动件II21在支座II22的内孔中向上移动并带动拨叉I8、拨叉II17和拨叉III27，分别绕拨叉I销轴9、拨叉II销轴16和拨叉III销轴28转动，这样拨叉I8、拨叉II17和拨叉III27带动夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26向内移动、紧夹工件。当传动轮3由电机带动(图中未示)、相对于吊板19或动力装置1旋转任意角度时，夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26所紧夹的工件也跟随旋转任意角度。当动力装置1的动力杆2将动力传动杆4向下推时，拨叉I8、拨叉II17和拨叉III27带动夹爪I12、夹爪II14和夹爪III26向外移动、松开工件。由于有三只夹爪，因此该机械手能可靠夹持圆柱形状或其它不规则形状的工件。
权利要求1.一种可旋转任意角度的三爪机械手，它包括夹爪机构、动力装置，夹爪机构含有夹爪I、夹爪II、吊板，其特征在于所述夹爪机构还含有滑轨座II、支座II、过渡套、传动轮、移动件II、动力传送杆、夹爪III、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座II的底部，支座II的中央设有通孔，移动件II与该孔相配合且可在其中移动，移动件II的下部设有凹槽II，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均布在该凹槽内，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔、设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有的内孔中，拨叉I、拨叉II和拨叉III分别套装在拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴上，拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴均布在支座II上，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件II上部设有的内凹结构中、动力传送杆可在该内凹结构中自由转动，过渡套设置在支座II的上方、传动轮设置在过渡套的上方，吊板的一端部装有轴承、轴承的内圈设置在过渡套上，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。
2.根据权利要求1所述的一种可旋转任意角度的三爪机械手，其特征在于所述拨叉两端为柱形或球形。
3.根据权利要求1或2所述的一种可旋转任意角度的三爪机械手，其特征在于所述动力装置为气动活塞气缸、液压驱动器或电动驱动器。
专利摘要本实用新型公开了一种可旋转任意角度的三爪机械手，它包括夹爪I、夹爪II、吊板、滑轨座II、支座II、过渡套、传动轮、移动件II、动力传送杆、夹爪III、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方，滑轨座II的顶部固定在支座II的底部，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均布在移动件II的下部设有凹槽II，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔、设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有的内孔中，动力传送杆的一端为凸台、该凸台设置在移动件II上部设有的内凹结构中，动力传送杆的另一端与动力装置的动力杆联接。
文档编号B25J15/08GK2846052SQ20062010006
公开日2006年12月13日 申请日期2005年4月20日 优先权日2005年4月20日
发明者程伟, 张文书, 倪勇 申请人:盐城市电子设备厂