专利名称：用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于机器人或机器人装置的控制器，并且特别涉及一种控
律i藤，用来控制具有在机器人轴(即机器人操作轴)上操作的机器人主体的机 器人的操作，也用来控制在添力倒机器人轴上的附加轴(即附加操作轴)上操 作的附加机构的操作。
背景技术：
一种工业机器人系统设置成包括机器人主体(如多关节型机器人臂)，比如 用来执行装配作业，还包括机器人控制装置，其用来控制机器人主体的轴。外 围设备，如被称为"示教操纵台(teachingpendant)"的手动操作的操纵台，电连 接至舰器人控制装置。该示教操纵台包括具有触,的显示单元和用来执行多 个按键输入的按键操作设备。机器人系统设置为响应操纵者在示教操纵台上的 操作，机器人程序被激活并且机器人主体示教期间被手动操纵(遥控操作)。
该机器人控制装置包括控制电路，该控制电路基本上由微型计算机配置
而成；伺服控制部分，其具有用于多个机器人轴的驱动电路；电源设备；和接 口单元，该接口单元用来在接口单元与外围设备间进行高速数据传输。控制电 路适于通过伺服控制单元驱动机器人主体的机器，作轴(伺服电机)，例如， 按照预先输入和存储的机器人程序、各种数据和参数，还有来自示教操纵台的 信号，进而操作和控制机器人主体。
在利用示教操纵台手动操作机器人主体(在示教操作期间)中，通常要求 操纵者在邻近机器人主体的工作区处实施操作。在这种情况下，确保操纵者的 安全是很重要的。为此，如日本专利特开公开号No.09-193060中所公幵的，机 器人主体末端的移动速度在示教过程中是有限的，不能超过预定速度。这样的 话，按照SO10218-l，"机器人被手动操作时，机器人的工具中心点(TCP)速 度的最大值必须限制为250mm/秒，或者更小。"
在上述的机器人系统中，将与机器人主体协同操作的附加操作轴添加到机
器人主体上。这样的附加操作轴包括，例如工具，诸如伺服电机驱动手，附着
在臂末端，以及平移工作台(XY-平移设备或旋转工作台)，机器Ai体装配在 该工作台处。除了用于控制机器人主体的轴的驱动电路外，机器A^制^S配 置为伺服控制部分还可包括(或可以另外被提供有)用于附加操作轴的驱动电 路。禾拥这种机器人控制装置，机器Ai体的控制可与附加操作轴的控制同时 执行。
当执行上述的示教过程时，具有上述附加操作轴的机器人系统可控制肌器 人主体本身的速度，在手动操作下不会超过预定最大速度。然而，当附加操作 轴与t臓Ai体并行操作时，这样的机器人系统会弓胞例如工具中心点(TCP) 的3ij^过预定最大鹏。因此，在对这种具有附加操作轴的机器人系 行 手动控制中，需要充分可靠的安全性。
发明内容
本发明是根据，情况而产生的，并且本发明的目的是提供一种具有控制附 加机构的附加操作轴(或者附加轴)以及机器人主体本身的功能的机器人控制 装置，并且该机器Ag伟嘰置充州呆证手动操作中的安全性。
为了实现战目的，一方面，本发明提供一种控带藤，用于控制具有机器 Ai体和附加机构的机器人，该机器人主体具有可控的操作轴，该附加机构添 加到机器人主体上并且具有可控的附加操作轴。该控制器包括手^作设备，
其使用户會,手动操作机器人主体和附加机构彼此并行地工作；确定装置，其 用于确定附加机构在操作中是否与机器人主体处i^接状态；和控制装置，在 手动操作设备用于手动控制机器人主体和附加机构彼此并行地工作并且确定装 置确定该附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置用于将 机器人主体的操作轴末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度控制 在预定最大速度内。例如，控制體包括第一限制装置，其用于限娜几器人主 体的操作轴末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得所, 作驗之和低于预定最^iM。
因此，在附加机构(即，附加轴)的操作影响机器人主体的操作的链接状 态中，在操纵机器人主体和附加机构的手动操作方式下，附加机构的附加操作 轴的速度(末端速度)和机器人主体的工具中心点(TCP)速度之间的相加速 度(总计速度)不宜超过预定最大速度。换句话说，这样设置使得基于预定速
度限制算法，相加速度(也就是^HI度)被限制到可以确保安全的期望速度。 因此，在机器Ai体和附加机构相互并行操作的情况下，例如，可以防止机器 人主体的TCP3iS^rt;^I度，以充分确保手动操作中的安全性。
tt^地，控制装置包括第二限制^S,其用于限制机器人主体的操作轴末 端的操作驗和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当利用手动操作设备 对机器人主体和附加机构的相互并行操作进行手动控制以及确定装置确定附加 机构与机器人主條操作中不处于链接状态时，所述操作速度中的每一W氏于 预定最^ii^。
因此，在非链接状态中，也就是在附加操作轴的操作不影响机器人主体的 操作的状态中，附加机构的附鹏作轴的末端和机器人主体的TCP纖被分别 限制为不超过最大速度。因此，附加机构的速度和机器人主体的TCP速度被分 另啦制以确保安全性，而没有被特别地陶氐。
此外，两^M的总和值是+疆。因此，该職是由将附力鹏作轴的速度 的标量働卩到机器人主体的TCP速度的标量值上计算得到的。因此，该计算过 程可以被简化，同时，因为可以预测机器人主体的TCm度没有超过最;^Jt， 所以安全性得到增强。
在附图中
图1是根据本发明实施例的机器AS制装置的电气结构示意框图； 图2A是用于设定链接信息的程序的流程亂 图2B是用于P蹄U鹏的f聘的流程图； 图3是用于设定链皿息的屏^l见图4Aflj 4C均示出机器Ai体和附加操作轴的不同模式，或它们之间不同 的关系；以及
图5A和5B均示出本发明的另一个实施例，即机器人主体和附加操作轴的 模式或它们之间的关系，其不同于图4A5lj4C所示的。
具体实施例方式
参考图1到图4A4C，以下 述本发明的实施例。
图1是根据本发明的实施例的例如用于执〗瑰配作业的机器人系统1的结 构示意框图。该实施例的机器人控带展置2适用于控制机器人主体3，并且同时 控制添加到机器Ai体3的轴(即一个或多个操作轴)。例如作为外部设备的示 繊纵台4通信连接到机器人控制體2。
图4A到 4C的每一个示意性地示出机器主体3和附加操作轴(或者简单 地说是附加轴)的模式。简言之，机器人主体3被设置成具有例如6个轴的垂 直铰接的小机器人。机器人主体3还包括具有6个操作轴(Jl至J6)的臂5，所 述6个操作轴由各自的伺服电机驱动。臂5具有带工作工具(work tool) 6 (如 气动的夹具)的末端。如图1所示，用于操纵轴(Jl至J6)的伺服电机适合由 机器人控制装置2的机器人驱动器7 (具有六个驱动电路)雜制。
在图4A所示的模式下，机器Ai体3具敢轴线性平移机构8 (柳7)禾吖 轴线性平移机构9 (挪8),它们作为附加操作轴。简言之，该X轴线性平移机 构8被设置成具有可移动主体8af响服电机，该可移动主体可以叙轴方向上 线性平移，并且该伺服电机用来自由地平移该可移动主体8a。类似地，*轴 线性平移机构9被设置成具有可移动主体9讽伺服电机，该可移动主体可以在 Y轴方向上线性平移，并且该伺服电机用来自由地平移该可移动主体9a。
在这个模式下，机器人主体3的基座安装^X轴线性平移机构8的可移动 主体8a上。因此，可以保证齡机器主体在轴方向上舰机构8进行平 移。Y轴线性平移机构9體得与机器主体3无关。这样體使得例如可移动 主体9a上所支持的工件可以在Y轴方向上平移，以便与机器人主体3 (以M轴 线性平移机构8)协同工作。
图4B和4C所示的模式均被设置荀CY平移机构10。如已知的，XY平移机 构10包括X轴平移机构部分10a(柳7)，其叙轴方向上延伸，和Y轴平移机构 部分10b ($418)，其与机构部分10a皿角设置且沿Y轴方向延伸。机构部分10a 设置成在X轴方向上S31伺服电机的驱动自由地平移机构部分10b。机构部分10b 设置成在Y轴方向上iiii伺服电机的驱动自由地平移可移动主体K)c。
在图4B所示的模式中，机器人主体3的基座安装itXY平移机构10的可移 动主体10c上。因此，可以保证齡机器人主体3 iiilXY平移机构10叙和Y 轴方向上进行平移。在图4C所示的模式中，XY平移机构10设置得与机器人主
体3无关。如此设置使得可移动主体10c上所保持的工件可以^X和Y轴方向上 平移，以与机器人主体3协同工作。
如图1所示，用于X和Y轴线性平移机构8和9以淑Y平移机构10的附加 操作轴J7和J8的伺服电机，适于由机器人控制装置2的附加轴驱动器11 (在这 种瞎况下是两个驱动电路)控制。附加轴驱动器ll被设置成肯辦控制最大高达 4个附加操作轴。
该实施例的机器人控制装置2被构造成长方形盒状构架(图中未示出)，并 且具有作为主要部件的微型计算机，其还带有用来控制整体的控制单元12,如 图1所示。机器人控制装置2包括机器人驱动器7和上述附加轴驱动器11 ，以 及,存储器13、操作参数存储器14和操纵台接口 (I/F) 15，它们都电气和 通信,到控制单元12。虽然没有示出，但是机器，制装置2还包括用于与 外围设备，如用于编程的电脑，和图像处理器及电源，^&连接的接口。
例如程序存储器13储存由示,纵台4和计算机输入的和设置的机器人程 序。操作参数存储器14适用于存储各种数据，包括Ultl人主体3平移到目标位 置的目标位置数据，和各种参数。如后所述，存储器14适合作为^信息存储 装置来存储预定的链接信息。示 纵台4设置成以通信方式连接到操纵台I/F 15。
/^^纵台4构建成具有薄的且基本为长方形的盒状皿，其对于操纵者 携带以通过手鄉行操作来说是足够紧凑的。这个職在附图中没有具体示出。 示 纵台4在其中心部位具有较大的显示部分16 (如图3所示)，其例如由彩 色液晶显示器构成，用来显示多种屏幕视图。触摸板位于显示部分16的表面。 ，操纵台4具有多种操作按键(机械开关)，皿着显示部分16的外围布置， 以与触摸板一起用作按键操作部分。如此设置使得例如从按键操作部分输入的 操纵信号可以从/i^纵台4传输到机器人控制装置2。
这样，操作者可以利用示,纵台4执行多种功能，如操纵和设置机器人 主体3和平移机构8到10的附加操作轴(或附加轴)J7和J8。特别是，操作者 可以操作按键操作部分来检索予M5fe储存(设置)的机器人,列^iS，择， 并腿动(自动操作)机器A^体3和附加操作敏7禾口J8。另外，操作飾可 以设置或改变例如机器人程序的各种参数。
此外，操作者可以操作按键操作部分来指定手动操作模式。在手动操作模
式下，按键操作部分的操作可以i^作者对机器人主体3和平移机构8到10的 附加操作柳7禾PJ8实施手动操作，以基于例如目标健(运动的车 )的娜 给它们各种指令(或者执行直接示教)。因此，示教操纵台4用作操纵錢。
控制单元12，和其软件配置，适用于响应于例如存储在程序存储器13中 的机器人，蹄，存储在操作参数存储器14中的各种 或参数，或者来自示教 操纵台4的操纵信号通过机器人驱动器7来驱动/控制机器Ai体3的轴(Jl到 J6)的伺服电机。另外，控制单元12适用于舰附加轴驱动器11来驱动/控制 平移机构8到10的附加操作轴J7和8的伺服电机。因此，工件的装配作业，例 如,可以舰机器Ai体3和平移机构8到10的附加操作柳7抑8之间的协作 来自动进行。
在本实施例中，当操作者操作示教操纵台4执行手动操作模式以手动操作 机器Ai体3和平移机构8到10的附加操作柳7抑8时，机器庙制装置2 的控制单元12适于作为速度限制體，用于限制机器Ai体3的工具中心点 (TCP)的iM不lgil预定最;^度(如，250mm/sec)，以确保安全。
在这一点上，操作者可以操纵/，操纵台4预设链接信息，所述链接信息 用于指示该链接是否处于平移机构8到10的附加操作^J7和J8的操作可以影响 机器Aife体3的操作的状态。预设的链鶴息适于存储在操作参数存储器14中。 图3图示了示皿纵台4的显示部分16，其处于显示用于设置链,息的屏幕 视图的状态。可以看到，机器Ai体3的各个操作轴Jl至IJJ6与附加操作车站7处 于链接状态，而附加操作柳8处于不影响机器A^体3的操作的非链接状态。
在手动操作模式期间的链接状态中，平移机构8到10的附加操作柳7和J8 中的一个或两个(如果有的话)将会影响机器Ai体3(机器A^作柳l至IJJ6)的 操作。在这种情况下，控制单元12适用于限制附加操作轴的離(糊繊) 和机器人主体3的工具中心点(TCP)的逸变之间相加的(总计)速度(即， 附加操作轴的速度和机器人主体3的末端的TCPiI度两者)，以便不^1预定最 规度，这将在后面参考流程图来描述。在本实施例中，被限制了的相加速度 指的是附加操作轴鹏标量值和机器主体3的TCP速度的标量值相加得到的
另一方面，在手动操作模式的非链接状态中，平移机构8到10的附加操作 轴J7禾PJ8都不会影响到机器A^体3 (机器人細l至IJJ6)。在这种情况下，控制
单元12适用于独立限制附力鹏作柳7抑8的鹏以及机器A4体3附CP速 度，使它们不超过最，度。在多个附加操作轴处于链接状态盼瞎况下，控制 单元12限制该多个附加操作轴的相加繊不^iS;^g。另外，在该多个附
加操作轴处于非鹏状态的情况下，附加操作轴分别被限制为不超跟:^iJt。
以下参考图2A和2B对J^结构的操作进行描述。图2A为设置^t息的 禾辨的流程图，该禾將在机器矩制装置2中执行。图2B为限制繊的禾聘的 龈呈图，其fflii控制单元12在手动操很莫式下执行。在设置链接信息时，用户 (操作者)运用示教操纵台4在显示部分16上指示用于设置链^t息的屏薪见 图(参见图3)，并且iKa作按键操作部分来输入链,息(步骤S1)。
在这种情况下，如果有必要的话，输入附加操作轴的参数(例如所述的附 力口轴慰虔转轴时的转动判5)。在完成链接信息后，已输A/设置的链離肩湘附 加操作轴的参数 储在操作参数存储器14中(步骤S2)。应该理解链^t息 不一定必须31ii^l^纵台4来设置，其还可以通过 设置，例如，该电脑 可与机器AS制装置2相连。
图3是用于體链離息的屏薪见图的例子，且在工作台上显/^^t息。 工作台沿垂直方向显示^ 接组的^信息1、 2...5，且沿水平方向显示轴编 号(Jl至IJJ8)。标iBJl到6恭示机器Ai体3的於轴，且向前的丰础7表示 附加操作轴。在链接信息中，符号"O"表示互链接的轴(interlinked axes)，符号 "X"表示非链接的轴。而且，工作台中的符号"-"表示设置已经完成。
在图4AM示的模式中，X轴线性平移机构8 (附加fSJ7)处于影响机器人 主体3的操作的链接状态。因此，如图3所示，在链離息1中柳l至IJJ7由"0" 标。当然，所有构建机器Ai体的机器人车tol至lU6处于链接状态。另一方面， Y轴线性平移机构9 (附加撇8)的操作不会影响机器Ai体3的操作，"X"表 示Y轴线性平移机构正处于非链接状态。在另一个独立的组(链接信息2)中， 车SJ8被设置#与其它轴 (^^虫由"0"g)。
在图4B中所示的模式中，XY平移机构10的柳7禾W8处于影响机器Xi 体3的操作的链接状态，因此，在链離息1中所有的车的至IJJ8者,用"0"H 在图4C中所示的模式中，XY平移机构10的柳7抑8处于不影响机器Ai体3 的操作的非链接状态，因此在链鶴息1中榔1郞6将由"0"表示，而附力鹏作 柳7禾口J8由"X"彰示为处于非链接状态。在这样的情况下，附加操作^J7和J8，
它们彼此相互链接，将在链接信息2中由"0"来表示。
在手动操作模式下， 一旦链接信息如上述设置，就会执行如图2B的流 程图所示的控制。特别的，在手动操作模式下，操作者可以操作示,纵台4， 将命令信号输入到机器人控制装置2中，这样机器人主体3和平移机构8到10 的附加操作轴J7和J8可以被激活。然后，在步骤Sll中，参考存储在操作参数 存储器14中的链鶴息，以确定附加操作轴的存在。
如果附加操作轴不存在(步骤Sll为"否")，机器人主体3的TCP (工具中 心点)速度在步骤S12被计算。另一方面，如果附加操作轴存在(步骤Sll为" 是')，附加操作轴的末^iS在步骤S13被计算，而同时机器人主体3附C魄 度在步骤S14被计算。在随后的步骤S15,参考存储在操作参数存储器14中的 链離息，以确定附加操作轴中的任何一个是否处于与机器A人主体3链接的状 态。
如果没有附加操作轴处于与机器人主体3链接的状态(非链接状态)(步骤 S15为"否")，贝赃S12至iJS14被计算出的各4SUt本身，在步骤S16被看《钉CP 速度。另一方面，如果附力鹏作轴中的任何一个处于与机器人主体3链接的状 态(链接状态)(步骤S15为"是")，则在随后的步骤S17，确定链接的轴和/或非 链接的轴的存在。
基于步骤S17的确定过程，对于每一个非链接的轴，已计算出的速度本身 在步骤S16被作为TCP速度。对于链接的轴，由在步骤S13和S14获得的速度的 标量值相加而计算得到的速度在步骤S18被作为TCP速度。然后，在步骤S19， 机器人主体3和附加操作轴被控制，使得每一个TCPil度不超过最大速度(如 250mm/sec)并且基于预先存储在程序存储器13中的预定算法被设置成等于或小 于最大速度的期望速度。
因此，在图4A的模式中，例如，机器人主体3的TCP速度的标量值与X轴 线性平移机构8的^速度(可移动主体8a的速度)的标量值的和被限制为不超过最大速度。而与这个限制无关的是，Y轴线性平移机构9的末端驗(可移 动主体9a的速度)被限制为不超过最大速度.
在图4B的模式中，机器人主体3的TCKM的标量值和XY平移机构10的 (可移动主体10c的鹏)的标量值的和被P艮制为不舰最;^iJt。另 外，在图4C的模式中，机器人主体3的TCP速度被限制为不超过最大速度。与
这个限制无关地，XY平移机构io的末端速度被限制为不^iS;^^。
如上所述，根据本实施例，在平移机构8到10的附加操作柳7抑8的操 作影响机器人主体3的操作的链接状态下， 作机器人主体3和附加操作轴 J7和J8的手^作模式下，附加操作车邮7和J8的iM与机器Ai体3附CP速 度全部被限制为不超过最大速度。换句话说，相加速度被限制以便肖嫩确保安 全。
另一方面，在平移机构8到10的附加操作车ftJ7禾口J8的操作不会影响到机 器Ai体3的操作的非链接状态下，附加操作车邮7抑8的驗与机器Ai体3 附CP繊分别被限制为不MS规度。因此，附加操作车iJ7抑8的鹏与 机器人主体3的TC分别被控制以确保安全，而没有被特别斷氐。
根据本实施例，机器人主体3和平移机构8到10的附加操作 4J7抑8的 ^tf操作不能允许机器人主体3的TCPiiMi3a;^iJt，从而在手动操作时 提供了完全确保安全的突出优点。特别在本实施例中，在链接状态下的附加操 作細7禾PJ8与机器人主体3之间相力啲速jOTl将前者的操作速度的标量值与 后者的TCP速度的标量值相加而计算得出，从而简化了计算过程。另外，例如 由于tl器Ai体3的TCPiM可以预定为不^ift，变，因此安全性育滩进 一步得到增强。
(其他实施例)
图5A禾卩5B示出本发明的其他实施例。图5A禾卩5B中的每一个示出被提供 有附加轴的模式，所述附加轴与图4A到图4C所示的上述实施例中描述的附力口 操作轴(即线性轴)不同。特别地，在图5A的模式中，盘^l^i定转工作台21 (提 供附加操作轴J7)被当作附加操作轴，而机器Ai体3安装在旋转工作台21上。 旋转工作台21被设置成可由伺服电机21a旋转。旋转工作台21处于影响机器人 主体3的操作的链接状态。
当这样的旋转工作台21设置成附加操作轴时，诸如附加轴的转动，禾啮 轮比的参数在图2A所示的流程图的步骤S1被输入为附加轴参数。附加轴的末端 速度可以很容易地由转动半径和齿轮比(减速比)计算得出。或者，在图5A所 示的模式中，输入的参数可以是最大转动半径，其是旋转工作台21本身的转动 雜、机器Ai体3的臂5的最大长度和工作工具6的最大长度的总和。因此， 机器人主体3的 和旋转工作台21的速度都可以很容易被计算出来。
图5B中所示的模式使用了伺服手(servohand) 22作为附加操作车fiJ7。伺 服手22充当附着到机器人主体3的臂5的端部的工作工具，被提供有由伺服电 机驱动的旋转轴，图中未示出。伺服手22 (提供附加操作轴J7)处于影响机器 Ai体3的操作的链接状态。在这种情况下，仅将糊艮手22的转动判5输入作
、，实施例1顿^ 纵台4作为手动操作机器Ai体和附加操作轴的操 纵装置。作为示教操纵台4的替换，电脑(例如，键盘和鼠标)也可以用于手 动操作。另外，示教操纵台可以具有不带有显示部分16的相对简单的结构。另 外，链,息可以j顿与用于手动操作机器人主体和附加操作轴的设备分离的 设备来设置。
在前述实施例中，机器Ai体不局限于具有铰接式臂的形式，而是可以被 提供单个接合型臂。在前述实施例中，可以将X轴线性平移机构8， Y轴线性平 移机构9， XY平移机构IO，盘形旋转工作台21和伺服手22中的两个或更多个 按适当期望的方式组合，作为附加机构。
最后，不脱离本发明的精神的情况下可以进行多种不同的修改，例如在机 器人系统1的整体结构方面、在机器人主体3的结构方面和在机器人控制装置2 的皿和结构方面，以适当地变化和实施本发明。
权利要求
1、一种用于机器人的控制器，所述机器人具有机器人主体和附加机构，所述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到机器人主体且具有被控制的附加操作轴，该控制器控制手动操作设备，其使用户能够手动操作机器人主体和附加机构的相互并行的操作；确定装置，其用于确定附加机构在操作中与机器人主体是否处于链接状态；及控制装置，当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。
2、 如权利要求1所述的控制器，其中控制装置包括第一限制體，其用于限制机器Ai体的操作轴的末端的操作鹏和附加机构的附力鹏作轴的操作速 度，使得这些操作鹏的总和低于预定最大M。
3、 如权禾腰求2所述的控制器，其中所述总和值为标量。
4、 如权利要求1所述的控制藤，其中所述预定最大速度为250mm/sec。
5、 如权利要求2所述的控制器，其中控制装置包括第二限制體，其用于 限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当使用手动操作设备对机器Ai体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中没有处于与机器人主体的链接状 态时，所鹏作M中的每一^H氏于预定最^M。
6、 如权利要求5所述的控制器，其中确定装置包括用于存储信息的存储器， 该信息表明附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态，并且确定装置 还包括用于从存储器读取用于由第一和第二限制装置执行的限制的信息的读取 装置。
7、 如权利要求1所述的控库幡，其中所述臂是铰接型臂。
8、 如权利要求7所述的控制器，其中控制装置包括限制體，该限制驢 '用于限帝U机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操 作速度，使得这些操作速度的总和低于预定最^i度。
9、 如权利要求8所述的控库U器，其中控制装置包括限制錢，该限制錢用于限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附力嫩作轴的操 作速度，使得当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作 进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中没有与机器人主体处于链接状态时，所鹏作鹏中的每一刊氏于预定最; ^0
10、 如权利要求9所述的控制器，其中所述总和值为标量。
11、 如权禾腰求io所述的控律幡，其中机器Ai体包括臂，且附加机构包括X轴线性移动机构、Y轴线性移动机构、XY移动机构、旋转工作台和添加到臂糊的糊艮手中的至少一个。
12、 一种用于控制机器人的操作的方法，所述机器人具有机器Ai体和附 加机构，所述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到机器Ai体且具有被控制的附加操作轴，所述方法控制以下步骤确定附財几构在操作中是否与机器>^体处:3^接状态；以及在机器人的操作被手 作且确定附加机构在操作中与机器Ai体处于链 接状态时，控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作 轴的操作皿处于预定最; 度内。
13、 如权利要求12所述的方法，其中，控制步骤包括限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度使得这些操作速度 的总和低于预定最，度的步骤。
14、 如权利要求13所述的方法，其中控制步骤还包括以下步骤限伟诉几器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当机器人的操作被手动操作且确定附加机构在操作中没有与机器Ai体处于链接状态时，所述操作速度中的每一个低于预定最，度。
全文摘要
本发明涉及一种控制器，其用于控制机器人的操作，该机器人包括具有被控制的操作轴的机器人主体和具有附加操作轴的附加机构。该控制器包括手动操作设备，确定装置和控制装置。手动操作设备可以使用户手动操纵机器人主体和附加机构的彼此并行的操作。确定装置确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态。当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。
文档编号B25J9/10GK101362333SQ20081016110
公开日2009年2月11日 申请日期2008年7月30日 优先权日2007年7月30日
发明者山本智哉 申请人:株式会社电装维波