专利名称：工业用机器人及其搬运方法
技术领域：
本发明涉及一种工业用机器人及其搬运方法，尤其涉及可在不分解大型化 的工业用机器人的情况下以低成本进行搬运并容易复原的工业用机器人及其 搬运方法。
背景技术：
包括具有载放工件的手的臂部和将该臂部支撑成能沿上下方向移动的柱 的工业用机器人，被作为进行使载放在例如盒子上的显示装置用的玻璃基板等 工件朝各种处理装置内移动等搬运动作的机器人使用。近年来，随着工件的大 型化，工业用机器人整体在大型化，特别是由于柱的上下方向变长，没有能以 原样进行搬运的装置，因此存在搬运前的分解作业和搬运后的组装作业的经费 增加的问题。另外，工业用机器人的总重量也变大，还会产生搬运后的安设作 业现场需要有大型起重机等、搬运后的安设作业时的问题。以往不存在用于解 决上述问题的技术，因此省略其记载。
发明的公开
发明所要解决的技术问题
本发明为解决上述技术问题而作，其目的在于提供一种可在不分解大 型化的工业用机器人的情况下以低成本进行搬运并容易复原的工业用机器 人及其搬运方法。
解决技术问题所采用的技术方案
用于解决上述技术问题的本发明的工业用机器人包括具有载放工件的手 的臂部、将该臂部支撑成能沿上下方向移动的柱，并在规定的作业空间内进行 上述工件的搬运动作，其特征是，包括将上述柱在上述上下方向之间的位置
4上分割成基部柱和上部柱而使上述柱能折弯的铰链；分别安装于上述基部柱和 上述上部柱的支撑部件；设置于上述各个支撑部件的螺钉座部件；与上述螺钉 座部件螺合，且上述基部柱侧和上述上部柱侧构成为逆螺纹的螺旋轴；以及使 上述螺旋轴旋转的螺旋轴旋转单元。
根据本发明，包括上述铰链、支撑部件、螺钉座部件、螺旋轴和螺旋轴旋 转单元，因此，能将沿上下方向延伸的柱分割为基部柱和上部柱并折弯。其结 果是，可在不进行麻烦的分解和组装的情况下通过简便的搬运准备作业使柱在 上下方向上较长、无法就这样搬运的工业用机器人成为可搬运的形态。而且， 即使在作为搬运目的地的设置现场没有大型起重机等，也能容易地复原。特别 是能在无尘室内等有限的空间内容易地安设并复原。所谓"上下方向之间的位 置"，是指柱的上端至下端之间的规定位置。
在本发明的工业用机器人中，上述支撑部件具有从上述基部柱和上述上部
柱分离的顶部，上述螺钉座部件可自由旋转地设置于该顶部。
通过利用螺旋轴旋转单元使螺旋轴旋转，上部柱从基部柱折弯，根据本发 明，支撑部件具有从基部柱和上部柱分离的顶部，螺钉座部件可自由旋转地设 置于该顶部，因此，上部柱折弯时，设置于支撑部件顶部的螺钉座部件对应上 述折弯的程度进行旋转。其结果是，能使与该螺钉座部件螺合的螺旋轴没有障 碍地旋转，从而使上部柱折弯。即，随着上部柱的倾斜变动，其重心在前端侧 与基端侧之间变位时，不会对螺旋轴施加轴向的拉拽和压縮的力以外的弯曲应 力。
在本发明的工业用机器人中，包括设立有上述柱的可旋转的基台；以及 设置于与设立在偏离该基台的旋转中心的位置上的上述柱相对的位置，使该基 台的重心接近上述旋转中心的负载单元，上述负载单元设置有支柱，将上述柱 分割成基部柱和上部柱并折弯时，上述支柱支撑上述上部柱的上端部。
根据本发明，将使柱分割成基部柱和上部柱并折弯时支撑上部柱的上端部 的支柱设置于使基台的重心接近旋转中心的负载单元，因此，无需单独设置该 支柱的设置部件。
在本发明的工业用机器人中，上述铰链、上述支撑部件和上述支柱设置成在上述工业用机器人的搬运时被装上，在搬运至上述作业空间后被拆下。
根据本发明，将铰链、支撑部件和支柱构成为在工业用机器人的搬运时被 装上，在搬运至作业空间后拆下，因此，不会妨碍搬运并安设后的工业用机器 人的通常的工件搬运动作，还可在其它工业用机器人的搬运时再次利用这些部 件。
在本发明的工业用机器人中，包括被上述上部柱的上端部吊挂支承，并 使上述臂部沿上述上下方向移动的滚珠丝杠轴；设置于上述基部柱的基端部， 并驱动上述滚珠丝杠轴旋转的驱动源；固定于上述上部柱的基端部，并延伸到 上述基部柱的驱动源侧，支承上述滚珠丝杠轴的滚珠丝杠轴支承部件；以及能 使上述滚珠丝杠轴与上述驱动源连接或断开的接头部件。此时，较为理想的是 上述滚珠丝杠轴支承部件设置成在上述柱被折弯时与上述上部柱一起对上述 滚珠丝杠轴予以支承并倒卧。
根据本发明，在折弯上部柱时，能将使臂部沿上下方向移动的滚珠丝杠轴 从该滚珠丝杠轴的驱动源脱开，在搬运后复原时，能将滚珠丝杠轴与滚珠丝杠 轴的驱动源连接，因此，例如可在不用将长又重的滚珠丝杠轴单独拆下的情况 下将滚珠丝杠轴与工业用机器人一起搬运。
解决上述问题的本发明的工业用机器人搬运方法用于将工业用机器人搬 运至作业空间，上述工业用机器人包括具有载放工件的手的臂部、将该臂部 支撑成能沿上下方向移动的柱，并在规定的作业空间内进行上述工件的搬运动 作，上述工业用机器人搬运方法的特征是，上述工业用机器人包括将上述柱 在上述上下方向之间的位置上分割成基部柱和上部柱并使上述柱能折弯的铰 链；分别安装于上述基部柱和上述上部柱的支撑部件；设置于上述各个支撑部 件的螺钉座部件；以及与上述螺钉座部件螺合，且上述基部柱侧和上述上部柱 侧构成为逆螺纹的螺旋轴，在搬运时，使上述螺旋轴旋转而将上述柱折弯，在 搬运后，使上述螺旋轴反转而使上述柱直立。
根据本发明，能在搬运时使螺旋轴旋转而将柱折弯，在搬运后使螺旋轴反 转而使柱直立，因此，可在不进行麻烦的分解和组装的情况下通过简便的搬运 准备作业使柱在上下方向上较长、无法就这样搬运的工业用机器人成为可搬运的形态。而且，即使在作为搬运目的地的设置现场没有大型起重机等，也能容 易地复原。
在本发明的工业用机器人搬运方法中，包括支柱，在将上述柱分割成基部 柱和上部柱并折弯时，上述支柱支撑上述上部柱的上端部，上述铰链、上述支 撑部件和上述支柱在上述工业用机器人的搬运时设置，在搬运至上述作业空间 后拆下。
根据本发明，在工业用机器人的搬运时设置铰链、支撑部件和支柱，在搬 运至作业空间后拆下铰链、支撑部件和支柱，因此，不会妨碍搬运并安设后的 工业用机器人的通常的工件搬运动作，还可在其它工业用机器人的搬运时再次 利用这些部件。
发明效果
根据本发明的工业用机器人及其搬运方法，能将沿上下方向延伸的柱分割 为基部柱和上部柱并折弯，并以此状态搬运，因此，可在不进行麻烦的分解和 组装的情况下通过简便的搬运准备作业使柱在上下方向上较长、无法就这样搬 运的工业用机器人成为可搬运的形态。而且，即使在作为搬运目的地的设置现 场没有大型起重机等，也能容易地复原。
本发明特别适用于作为近年来大型化的液晶面板和PDP面板等的搬运机 器人提出的、上下方向较长的大型且较重的工业用机器人。
图l是表示本发明的工业用机器人的搬运时的形态的立体图。
, 图2是从与图1不同的方向观察本发明的工业用机器人的搬运时的形态时
的立体图。
图3是表示即将使本发明的工业用机器人成为搬运时的形态的状态的立 体图。
图4是表示滚珠丝杠轴的形态的说明图。
图5是表示本发明的工业用机器人的搬运前或搬运后的形态的立体图。 ^ 图6是柱的剖视图。(符号说明)
1工业用机器人
IIOA、 110B臂部 11A、 11B臂支撑件 15A、 15B手 21柱
21A上部柱
21B基部柱
31铰链
32吊挂部件
41A、 41B支撑部件
42A、 42B螺钉座部件
43螺旋轴
44螺旋轴旋转单元
45顶部
51基台
61负载单元
62支柱
71滚珠丝杠轴
72驱动源
75滚珠丝杠轴支承部件 77接头部件
具体实施例方式
.下面，根据附图来说明用于实施本发明的最佳实施方式。本发明的工业用 机器人及其搬运方法在具有其技术特征的范围内并不局限于下面的说明和附 图。
图1是表示本发明的工业用机器人的搬运时的形态的立体图，图2是从与图1不同的方向观察本发明的工业用机器人的搬运时的形态时的立体图。图3 是表示即将使工业用机器人成为搬运时的形态的状态的立体图。图4是表示滚
珠丝杠轴的形态的说明图，图5是表示本发明的工业用机器人的搬运前或搬运 后的形态的立体图，图6是柱的剖视图。在图1至图5中，覆盖柱的部件81、 82未图示。
本发明的工业用机器人1涉及液晶面板和PDP面板的制造工序中在无尘室 内等规定作业空间内进行玻璃基板等工件(未图示)的搬运动作的机器人，如图 l所示，包括具有载放工件的手15A、 15B的臂部110A、 110B;以及将该臂 部110A、 110B支撑成能沿上下方向移动的柱21(21A、 21B)。并且，工业用机 器人1通常以图5所示的形态搬运工件，进行动作，在搬运时，如图1所示， 使柱21折弯。 -
在本发明的工业用机器人l中，如图1和图5等所示，可例示两组臂构造 面对构成的结构。该工业用机器人1是两个臂部110A、110B分别具有的手15A、 15B在上下方向上相对配置成彼此不会干涉的双臂型机器人。
臂部IIOA表示载放并搬运工件的臂构造，如图1和图5等所示，由被臂 支撑件11A支撑的第一臂12A、第二臂13A、第三臂14A、手15A(包括爪部19A) 构成。各臂12A 15A以各臂间的关节部16A、 17A、 18A为轴进行转动，臂整 体能伸縮地进行动作。本申请所示的工业用机器人1是还具有由被臂支撑件 11B支撑的第一 第三臂12B 14B和手15B构成的臂部110B的双臂机器人。 并且，两组臂部110A、 110B构成为沿图5中的X方向伸縮，但臂的数量和臂 部IIOA、 110B的动作形态没有限定，既可以是进行与图5所示的部件同样的 伸縮动作的部件，也可以是进行绕转动作的部件。
工件(未图示的)载放于臂部IIOA、 110B的爪部19A、 19B进行搬运，作为 该工件，可列举例如液晶显示装置的玻璃基板等，本发明的工业用机器人l尤 其能理想地应用于被称作第10代的2850mmX 3500mm等犬面积的玻璃基板等大 型工件的搬运。
如图1和图6等所示，柱21(21A、 21B)是截面呈矩形的柱状体，具有导 轨22，该导轨22对支撑臂部IIOA、 110B的臂支撑件IIA、 IIB在上下方向Y上的移动予以引导。该导轨22作为固定有两个臂支撑件11A、 IIB的滑动部件 23的导向件起作用，沿上下方向延伸设置在由柱状体形成的柱21的相对面的 规定位置上。
该滑动部件23包括滚珠丝杠螺母74，该滚珠丝杠螺母74与实现沿上下 方向Y的驱动的滚珠丝杠轴71连结。并且，滚珠丝杠轴71与驱动源72连结， 通过该驱动源72的工作，滑动部件23上下运动，使臂支撑件11A、 IIB、进而 是臂部110A、 110B进行上下方向的移动。
图6中的符号81、 82是覆盖柱21的部件，通常利用这样的部件81、 82 将图5所示的工业用机器人1覆盖，但在本发明的工业用机器人1的搬运时， 根据需要将这样的部件81、 82的一部分或整体拆下。图6中的符号83表示朝 臂部110A、 IIOB传递动力的电源甚至是信号电缆架。
在图示的滑动部件23上固定有两个臂支撑件11A、 IIB，但也可以是各臂 支撑件IIA、 11B固定在不同的滑动部件上，各个滑动部件独立地沿上下方向Y 移动。这种情况下，需要设置与各个滑动部件对应的滚珠丝杠螺母和滚珠丝杠。
本发明的工业用机器人1是在搬运准备作业时在柱21以分割成基部柱 21B和上部柱21A的形态折弯后进行搬运，在搬运后的安设作业中使折弯状态 复原而成为直立状态，并设置在规定的作业空间内。如图1 图3所示，这样 的柱21在上下方向Y之间的位置上被分割成基部柱21B和上部柱21A，构成为 能折弯。该上下方向Y之间的位置是从柱21的上端(上部柱21A ^上端)与柱 21的下端(基部柱21B的下端)之间的规定位置，上部柱21A和基部柱21B的折 弯位置没有特别的限制，但通常上部柱21A与滚珠丝杠71—体地折弯，因此， 较为理想的是尽可能在滚珠丝杠71的下端侧附近分割并折弯。
通常，在为了搬运本发明的工业用机器人1而折弯柱21时，处在滚珠丝 杠螺母74与滑动部件23间的连结被解除的状态，因此，如图1和图3所示， 滑动部件23成为其下端与基台51的面抵接的状态。即，固定在滑动部件23 上的臂支撑件11A、 IIB、进而是臂部110A、 110B在最低位置上静止。因此， 上部柱21A和基部柱21B的折弯位置至少比臂支撑件11A的位置更靠上侧。
在上部柱21A和基部柱21B折弯的边界部的内角侧设置有铰链(合页)31。该铰链31既可仅在搬运时设置，也可在设置于作业空间后仍然按原样设置。 另外，仅在搬运时设置时，在图5所示的搬运时以外的直立形态下，将固定上
部柱21A和基部柱21B的固定部件拆下，通过螺栓等在该固定部件的安装部位 安装铰链31，之后折弯成图l等的搬运形态，在搬运后的安设作业中，在使柱 21直立后将铰链31拆下，安装固定部件。
另一方面，以朝着作为基部柱21B和上部柱21A折弯时的顶点的边界部的 外角侧突出的形态，在该边界部附近的基部柱21B上设置有支撑部件41B，在 该边界部附近的上部柱21A上设置有支撑部件41A。该支撑部件41A、 41B在上 下方向Y上相对地设置在柱21上，在从柱21分离的支撑部件41A、 41B的顶 部45设置有螺钉座部件42A、 42B，在该螺钉座部件42A、 42B上螺合有螺旋轴 43。该螺旋轴43构成为基部柱侧和上部柱侧呈逆螺纹(符号43A和43B为逆螺 纹)，使该螺旋轴43旋转的螺旋轴旋转单元44通常设置在螺旋轴43的下侧端 部。在螺旋轴43上设置有限位件46A和限位件46B，限位件46A起到约束螺钉 43A与螺钉座部件42A间的螺合范围的作用，限位件46B起到约束螺钉43B与 螺钉座部件42B间的螺合范围的作用。螺钉座部件42A、 42B能转动地固定在 设置于支撑部件41A、 41B的顶部45的安装导向件47A、 47B上。
与上述铰链31的情况同样，这些各部件既可仅在搬运时设置，也可在设 置于作业空间后仍然按原样设置，但通常仅在搬运时设置。各部件是在图5所 示的搬运时以外的直立形态下将固定上部柱21A和基部柱21B的固定部件拆 下，通过螺栓等在该固定部件的安装部位安装支撑部件41A、 41B，之后再将与 螺钉座部件42A、 42B螺合的螺旋轴43安装于支撑部件41A、 41B。
支撑部件41A、 41B等安装成图3所示的形态。g卩，由大致直角三角形形 成的支撑部件41A、 41B以其直角部侧相对的形态分别安装于上部柱21A和基 部柱21B。在支撑部件41A、 41B的顶部45的安装导向件47A、 47B上以能转动 的形态安装有螺钉座部件42A、 42B，在该螺钉座部件42A、 42B上以与螺钉座 部件42A、 42B分别抵接的形态螺合有螺旋轴43的限位件46A、 46B。
柱21可在图3的直立状态下通过使螺旋轴旋转单元44即转向盘旋转而将 上部柱21A和基部柱21B分割并折弯，成为图l和图2的搬运时的形态。转向盘一直旋转至上部柱21A的上端与支柱62的上表面相碰，螺旋轴43的长度被 设置成能形成这样的折弯形态的长度。在螺旋轴43的前端部和转向盘侧端部 设置有安全限位件48A、 48B，限制螺旋轴43从螺钉座部件42A、 42B脱开。
在将本发明的工业用机器人1以折弯形态搬运后安设于作业空间即设置 场所时，根据需要将铰链31和支撑部件41A、 41B等拆下。本发明中，铰链31 和支撑部件41A、 41B等可自由装拆，因此，不会妨碍搬运并安设后的工业用 机器人1的通常的工件搬运动作，还可在其它工业用机器人的搬运时再次利用 这些部件。
如上所述，本发明的工业用机器人1包括上述支撑部件41A、 41B、螺钉 座部件42A、 42B、螺旋轴43以及螺旋轴旋转单元44等，因此，能将沿上下方 向Y延伸的柱21分割为基部柱21B和上部柱21A并折弯。其结果是，可在不 进行麻烦的分解和组装的情况下通过简便的搬运准备作业使柱21在上下方向 Y上较长、无法就这样搬运的工业用机器人1成为可搬运的形态。而且，即使 在作为搬运目的地的设置现场没有大型起重机等，也能容易地复原。特别是能 在无尘室内等有限的空间内容易地安设并复原。
螺钉座部件42A、 42B可自由旋转地设置在支撑部件41A、 41B的顶部，因 此，上部柱21A折弯时，设置在支撑部件顶部的螺钉座部件42A、 42B对应上 部柱21A的折弯程度进行旋转。其结果是，随着上部柱21A的倾斜变动，上部 柱21A的重心在前端侧与基端侧之间变位时，不会对螺旋轴43施加轴向的拉 拽和压缩的力以外的弯曲应力，可使与螺钉座部件42A、 42B螺合的螺旋轴43 没有障碍地顺畅旋转，从而使上部柱21A折弯。进而能安全地进行机器人1的 搬运准备作业和搬运后的安设复原作业。
在上述工业用机器人l中，如图l、图2等所示，具有设立柱21的可旋 转的基台51，柱21设立于偏离基台51的旋转中心P的位置。并且，在柱21 的相对的位置上设置有使基台51的重心接近旋转中心P的负载单元61，在该 负载单元61上设置有支柱62，在将柱21分割成基部柱21B和上部柱21A并折 弯时，支柱62支撑该上部柱21A的上端部。负载单元61是例如如图5所示的 重物，该重物与基台51连结。上述支柱62设置于使基台51的重心接近旋转中心P的负载单元61，因此，无需将设置该支柱62的部件单独设置，并且，在搬运工业用机器人1后只需拆下该支柱62即可，很便利。
支柱62的形态没有特别的限定，像图1和图2例示的那样，可使用加工板材而形成的柱状物。由于在该支柱62上载放较重的上部柱21A，因此较为理想的是具有足够强度的构造，根据需要，较为理想的是设置有增强部件(未图示)。
滚珠丝杠轴71被设置在上部柱21A的上端部上的吊挂部件32吊挂支承，并通过固定在滑动部件23上的臂支撑件11A、 11B使臂部110A、 IIOB沿上下方向Y移动。具体而言，在滚珠丝杠轴71上螺合着设置在滑动部件23上的滚珠丝杠螺母74，因此，利用通过设置在基部柱21B上的驱动源72而转动的滚珠丝杠轴71，滚珠丝杠螺母74沿上下方向Y移动，其结果是，臂支撑件11A、11B支撑臂部110A、 IIOB并沿上下方向Y移动。
在上部柱21A的基端部固定有滚珠丝杠轴支承部件75，该滚珠丝杠轴支承部件75在下端侧支承滚珠丝杠轴71。该滚珠丝杠轴支承部件75较为理想的是应用延伸到基部柱21B的驱动源侧的板状部件，在柱21被折弯时，与上部柱21A—起在下端侧支承滚珠丝杠轴71，设置成倒卧。因此，该滚珠丝杠轴支承部件75较为理想的是尽可能延伸至滚珠丝杠轴71的下端部附近，例如做成如图3和图4所示的板状部件时，较为理想的是该板状部件的上端通过螺钉固定等固定于上部柱21A，其下端侧延伸至滚珠丝杠轴71的前端附近。
具体而言，使用图3和图4说明的话，滚珠丝杠轴71的上端被吊挂部件32吊挂支承，其下端用设置在滚珠丝杠轴支承部件75的下端侧的轴承受部件73支承。如图5所示，滚珠丝杠轴支承部件75在通常的工件搬运作业中通过螺栓等固定于上部柱21A和基部柱21B双方。滚珠丝杠轴71通过接头部件77即联轴器与驱动源72即电动机的轴78直接连接或以连接有减速器的状态连结。滚珠丝杠螺母74固定于作为臂支撑件11A、 IIB的导向件进行动作的滑动部件23，随着滚珠丝杠轴71的转动动作，通过臂支撑件IIA、 11B使臂部IIOA、IIOB上下运动。
- 这样的滚珠丝杠轴71的周边构造中，在为了搬运本发明的工业用机器人1而折弯柱21时，首先解除滚珠丝杠螺母74与滑动部件23间的连结，然后松幵将电动机的轴78与滚珠丝杠轴71连结的接头部件77即联轴器并使其滑动，解除该连结，另外，在滚珠丝杠轴支承部件75与基部柱21B连结时，解除该连结。就这样，滚珠丝杠轴71成为仅与上部柱21A连结而不与基部柱21B连结的状态，因此，在使上部柱21A如图l和图2所示折弯并倒卧时，滚珠丝杠轴71可与该上部柱21A—起倒卧。在搬运后的安设作业中，可通过进行与上述操作相反的操作回到原来的形态。
通过这样的操作，在折弯上部柱21A时，能将使臂支撑件11A、 IIB沿上下方向Y移动的滚珠丝杠轴71从该滚珠丝杠轴71的驱动源72脱开，在搬运后复原时，能将滚珠丝杠轴71与滚珠丝杠轴71的驱动源72连接，因此，例如可在不用将长又重的滚珠丝杠轴单独拆下的情况下将滚珠丝杠轴与工业用机器人1 一起搬运。在为了搬运本发明的工业用机器人1而折弯柱21时，臂部110A、 110B以在图5所示的X方向上伸縮的状态静止。
上述实施方式是本发明的较为理想的实施的一例，但并不局限于此，可在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形实施。例如，上述本实施方式中，作为臂部110A、 110B的动作，采用的是在图5中的X方向上伸縮的形式，但并不局限于此，例如，臂部110A、 110B的动作也可以是在平面上具有3个自由度的形式。
权利要求
1.一种工业用机器人，包括具有载放工件的手的臂部、将该臂部支撑成能沿上下方向移动的柱，在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，其特征在于，包括铰链，该铰链将所述柱在所述上下方向之间的位置上分割成基部柱和上部柱并使所述柱能折弯；支撑部件，该支撑部件分别安装于所述基部柱和所述上部柱；螺钉座部件，该螺钉座部件设置于所述各个支撑部件；螺旋轴，该螺旋轴与所述螺钉座部件螺合，且该螺旋轴的所述基部柱侧和所述上部柱侧构成为逆螺纹；以及螺旋轴旋转单元，该螺旋轴旋转单元使所述螺旋轴旋转。
2. 如权利要求l所述的工业用机器人，其特征在于，所述支撑部件具 有从所述基部柱和所述上部柱分离的顶部，所述螺钉座部件旋转自如地设置于所述顶部。
3. 如权利要求l或2所述的工业用机器人，其特征在于，包括 基台，该基台可旋转，且设立有所述柱；以及负载单元，该负载单元设置于与设立在偏离所述基台的旋转中心的位 置上的所述柱相对的位置，使所述基台的重心接近所述旋转中心，所述负载单元设置有支柱，在将所述柱分割成基部柱和上部柱并折弯 时，所述支柱支撑所述上部柱的上端部。
4. 如权利要求l至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，所 述铰链、所述支撑部件和所述支柱设置成在所述工业用机器人的搬运时被 装上，在将所述工业用机器人搬运至所述作业空间后被拆下。
5，如权利要求l至4中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，包括滚珠丝杠轴，该滚珠丝杠轴被所述上部柱的上端部吊挂支承，并使所 述臂部沿所述上下方向移动；驱动源，该驱动源设置于所述基部柱的基端部，并驱动所述滚珠丝杠 轴旋转；滚珠丝杠轴支承部件，该滚珠丝杠轴支承部件固定于所述上部柱的基 端部，并延伸到所述'基部柱的驱动源侧，支承所述滚珠丝杠轴；接头部件，该接头部件能使所述滚珠丝杠轴与所述驱动源连接或断开。
6. 如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠轴 支承部件设置成在所述柱被折弯时与所述上部柱一起对所述滚珠丝杠轴予 以支承并倒卧。
7. —种工业用机器人搬运方法，用于将工业用机器人搬运至作业空 间，所述工业用机器人包括具有载放工件的手的臂部、将该臂部支撑成 能沿上下方向移动的柱，并在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作， 其特征在于，所述工业用机器人包括铰链，该铰链将所述柱在所述上下方向之间的位置上分割成基部柱和上部柱并使所述柱能折弯；支撑部件，该支撑部件分别安装于所述基部柱和所述上部柱；螺钉座部件，该螺钉座部件设置于所述各个支撑部件；以及螺旋轴，该螺旋轴与所述螺钉座部件螺合，且该螺旋轴的所述基部柱侧和所述上部柱侧构成为逆螺纹，在搬运时，使所述螺旋轴旋转而将所述柱折弯，在搬运后，使所述螺旋轴旋转而使所述柱直立。
8. 如权利要求7所述的工业用机器人搬运方法，其特征在于，包括支柱，在将所述柱分割成基部柱和上部柱并折弯时，所述支柱支撑所述上部 柱的上端部，所述铰链、所述支撑部件和所述支柱在所述工业用机器人的 搬运时设置，在将所述工业用机器人搬运至所述作业空间后拆下。
全文摘要
本发明提供一种可在不分解大型化的工业用机器人的情况下以低成本进行搬运并容易复原的工业用机器人及其搬运方法。工业用机器人(1)包括具有载放工件的手(15A)的臂部(110A)、将该臂部(110A)支撑成能沿上下方向(Y)移动的柱(21)，并在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，还包括将柱(21)在上下方向(Y)之间的位置上分割成基部柱(21B)和上部柱(21A)并使其能折弯的铰链(31)；分别安装于基部柱(21B)和上部柱(21A)的支撑部件(41A、41B)；设置于各个支撑部件(41A、41B)的螺钉座部件(42A、42B)；与螺钉座部件(42A、42B)螺合，且基部柱侧和上部柱侧构成为逆螺纹的螺旋轴(43)；以及使螺旋轴(43)旋转的螺旋轴旋转单元(44)，通过上述结构，解决了上述技术问题。
文档编号B25J19/00GK101646533SQ20088001017
公开日2010年2月10日 申请日期2008年3月25日 优先权日2007年3月26日
发明者山田章子, 矢泽隆之 申请人:日本电产三协株式会社