专利名称：搬运机器人自动抓手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及业机器人领域，尤其涉及一种具有自动检测、控制位置能力的工业搬运机器人的气动抓手。
背景技术：
工业机器人是多科学集成的高新技术产品，其应用日益广泛，也是一个国家工业自动化水平的重要标志。目前，在通货膨胀，人力成本逐年升高的经济背景下，使用搬运机器人替代人工搬运、简易搬运机械可有效替代了一线工人繁重、重复的劳动，提高了生产效率，降低生产成本，增加企业产品竞争力。搬运机器人抓手的品质和性能直接影响工业搬运机器人的工作质量和效率。传统搬运机器人抓手由纯机械部件组成，结构复杂、整体笨重、动作速度慢、不具备自动检测、控制位置能力、控制精度低、受工作环境温度和工件重量影响会产生运动不到位等众多问题，影响搬运机器人的正常工作效率发挥，在生产中存在安全隐患。
实用新型内容本实用新型提供了一种具有自动检测、控制位置能力的工业搬运机器人自动抓手。以解决现有技术存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隐患等问题。本实用新型是一种工业搬运机器人自动抓手。包括抓手自动控制器和气动式机械抓手两部分。抓手自动控制器由中央处理器、气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器、压紧气缸复位传感器、电磁阀等组成；气动式机械抓手由顶部安装体、左右移动调节体、自定心轴承、左右气抓气缸、压紧气缸、压紧板、摆臂、左右挡板、抓齿、抓齿固定板、摆臂轴等组成。抓手自动控制器的中央处理器内预置工作程序，可与工业搬运机器人的主控制器建立通讯，当搬运机器人到达拾取工件位置是，依据搬运机器人主控制器的指令，抓手自动控制器输出信号控制电磁阀驱动抓手气缸和夹紧气缸依次动作，结合各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸，完成搬运机器人自动抓手对工件的抓取。搬运机器人到达释放工件位置后，依据搬运机器人主控制器的指令，抓手自动控制器输出信号控制电磁阀驱动抓手气缸和夹紧气缸依次动作，结合各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸完成释放工件的动作。气动式机械抓手顶部安装体两端装有可调节的左、右移动调节体，左、右移动调节体分别安装两个自定心轴承、两个气抓气缸、两个压紧气缸、摆臂轴、两个摆臂等。左、右移动调节体可左右调节位置，方便适应不同宽度的工件。摆臂端部安装抓齿固定板和挡板，左右挡板可防止抓手划伤工件表面。每个抓齿固定板固定有8个抓齿。由上下螺母锁紧，定位销固定抓齿位置。气抓气缸通过摆臂轴带的摆臂摆动，摆臂带动抓齿运动实现工业搬运机器人自动抓手拾取工件和释放工件的动作。压紧气缸带动压紧板配合抓齿压紧工件防止工件滑落。自动机械抓手顶部安装体和左、右移动调节体采用钢板经大功率激光切割机切割后由大型数控折弯机加工出所需形状，现对于传统搬运机器人抓手采用的型材拼装结构，具有整体质量轻、强度高、刚性好，可防止自动机械抓手高速工作时产生的震动。长时间连续工作安全稳定。
图1是本实用新型搬运机器人自动抓手的自动控制器结构示意框图图2是本实用新型搬运机器人自动抓手的气动式机械抓手立体图图3是本实用新型搬运机器人自动抓手的气动式机械抓手侧视图图4是本实用新型搬运机器人自动抓手的自动控制器动作流程图
具体实施方式
以下结合附图和实施例，对本实用新型做详细说明。如图1至图3所示本实用新型是一种工业搬运机器人自动抓手。包括抓手自动控制器和气动式机械抓手两部分。抓手自动控制器由中央处理器、气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器、压紧气缸复位传感器、电磁阀等组成；气动式机械抓手由顶部安装体、左右移动调节体、自定心轴承、左右气抓气缸、压紧气缸、压紧板、摆臂、左右挡板、抓齿、抓齿固定板、摆臂轴等组成。气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器、压紧气缸复位传感器均为为两个，分别安装在左右两个抓手气缸和两个压紧气缸上，用于检测抓手气缸和压紧气缸的位置参数。抓手自动控制器的中央处理器内预置工作程序，可与工业搬运机器人的主控制器建立通讯，依据主控制器的指令和各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸完成搬运机器人自动抓手的抓取，释放工件的动作。气动式机械抓手顶部安装体两端装有可调节的左、右移动调节体，左、右移动调节体分别安装两个自定心轴承、两个气抓气缸、两个压紧气缸、摆臂轴、两个摆臂等。左、右移动调节体可左右调节位置，方便适应不同宽度的工件。摆臂端部安装抓齿固定板和挡板，左右挡板可防止抓手划伤工件表面。每个抓齿固定板固定有8个抓齿。由上下螺母锁紧，定位销固定抓齿位置。气抓气缸通过摆臂轴带的摆臂摆动，摆臂带动抓齿运动实现工业搬运机器人自动抓手拾取工件和释放工件的动作。压紧气缸带动压紧板配合抓齿压紧工件防止工件滑落。如图2所示，自动机械抓手顶部安装体和左、右移动调节体采用钢板经大功率激光切割机切割后由大型数控折弯机加工出所需形状，现对于传统搬运机器人抓手采用的型材拼装结构，具有整体质量轻、强度高、刚性好，可防止自动机械抓手高速工作时产生的震动。长时间连续工作安全稳定。如图4所示，当搬运机器人进入工作状态到达拾取工件位置是，依据搬运机器人主控制器的指令，抓手自动控制器输出信号控制电磁阀驱动抓手气缸和夹紧气缸依次动作，结合各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸，完成搬运机器人自动抓手对工件的抓取。搬运机器人到达释放工件位置后，依据搬运机器人主控制器的指令，抓手自动控制器输出信号控制电磁阀驱动抓手气缸和夹紧气缸依次动作，结合各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸完成释放工件的动作。工业搬运机器人完成搬运动作。在搬运机器人自动抓手工作当中，气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器、压紧气缸复位传感器会实时检测抓手气缸和压紧气缸的位置状态。如产生异常，会及时给自动抓手控制器提供故障报警信号，排除故障后，自动抓手控制器会自动回复正常工作状态。此项功能极大的降低了搬运机器人工作当中的安全隐患。以上公开的仅是本实用新型的几个具体实施例，但本实用新型并不局限以上几项。任何人员根据本发明公开的技术内容与原理所做的改变、修饰、替代、变形等都包含在本发明的保护范围之内。
权利要求1.一种工业搬运机器人自动抓手，包括抓手自动控制器和气动式机械抓手两部分，其特征在于:所述的抓手自动控制器包括中央处理器、气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器、压紧气缸复位传感器和电磁阀；所述的气动式机械抓手包括顶部安装体、左、右移动调节体、自定心轴承、左、右气抓气缸、压紧气缸、压紧板、摆臂、左右挡板、抓齿、抓齿固定板和摆臂轴；所述的中央处理器分别与工业搬运机器人的主控制器、气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器和压紧气缸复位传感器相连，所述的中央处理器通过电磁阀与气抓气缸连接，所述的中央处理器通过电磁阀与压紧气缸连接；所述的气动式机械抓手顶部安装体两端装有可调节的左、右移动调节体，左、右移动调节体可左右调节位置，摆臂端部安装抓齿固定板和左右挡板，每个抓齿固定板固定有8个抓齿，气抓气缸通过摆臂轴带动摆臂摆动，压紧气缸带动压紧板运动。
2.如权利要求1所述的工业搬运机器人自动抓手，其特征在于，抓手自动控制器的中央处理器内预置工作程序，与工业搬运机器人的主控制器建立通讯，根据主控制器的指令和各传感器获取的位置数据控制抓手气缸压紧气缸完成搬运机器人自动抓手的抓取，释放工件的动作。
3.如权利要求2所述的工业搬运机器人自动抓手，其特征在于，自动机械抓手顶部安装体和左、右移动调节体采用钢板经大功率激光切割机切割后由大型数控折弯机加工出所需形状，整体质量轻、强度高、刚性好，可防止自动机械抓手高速工作时产生的震动。
专利摘要本实用新型是一种工业搬运机器人的自动抓手。包括抓手自动控制器和气动式机械抓手两部分。抓手自动控制器由中央处理器、气抓气缸到位传感器、气抓气缸复位传感器、压紧气缸到位传感器、压紧气缸复位传感器、电磁阀等组成；气动式机械抓手由顶部安装体、左右移动调节体、自定心轴承、左右气抓气缸、压紧气缸、压紧板、摆臂、左右挡板、抓齿、抓齿固定板、摆臂轴等组成。抓手自动控制器的中央处理器内预置工作程序，依据各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸完成搬运机器人自动抓手的抓取，释放工件的动作。有效的提高了搬运机器人的工作效率，和防止因抓手动作不到位对搬运机器人的损伤。
文档编号B25J15/00GK203062791SQ20132002680
公开日2013年7月17日 申请日期2013年1月18日 优先权日2013年1月18日
发明者蒋兴召, 温汝会 申请人:沧州得丰机械设备有限公司