专利名称：防侧翻机械夹具总成的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动化机械部件，特别涉及一种适用于重载的机械夹具总 成。
背景技术：
机械夹具作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究和应用，主要应 用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船、大型机床、大型生产线与设备组以及钢 铁冶金等行业。现有技术中，工业机械夹具(机械手)一般包括机械臂总成和夹持部组件；机械 臂总成以足够多的自由度设置于基座，由于基座设计为了能够保证其灵活性和运输的方便 性，设计较小，因此，如果夹持较重的工件，机械夹具易出现侧翻；因此，在夹持较重工件时， 为了保证夹持工作顺利进行，基座一般采用固定的方式设置，避免机械夹具在工作时出现 侧翻；使用复杂，不能适应于较为复杂多变的环境中。因此需要一种具有一定具有一定防侧翻能力的机械夹具，能够夹持较重的工件， 并不需要将基座通过外力固定既能实现防止侧翻，使用灵活简单，便于运输，能够适用于复 杂多变的环境中。
实用新型内容有鉴于此，本实用新型的目的提供一种防侧翻机械夹具总成，能够夹持较重的工 件，并不需要将基座通过外力固定既能实现防止侧翻，使用灵活简单，便于运输，能够适用 于复杂多变的环境中。本实用新型的防侧翻机械夹具总成，包括动力装置、基座、机械臂总成、夹持组件 和防侧翻装置；防侧翻装置包括支撑体和支撑腿组件，所述支撑腿组件至少三组均布于支撑体周 围，所述支撑腿组件包括可相对于支撑体向外水平伸缩的横撑和可垂直于水平面向下伸缩 的腿杆，所述腿杆固定设置于横撑外端部。进一步，所述横撑为横撑液压缸，横撑液压缸缸体固定于支撑体，所述腿杆为腿杆 液压缸，腿杆液压缸缸体固定设置于横撑液压缸活塞杆，腿杆液压缸的活塞杆向下延伸且 下端设置腿杆底座；进一步，所述支撑体下部设置用于移动的滚轮；进一步，所述腿杆底座通过万向节或者球形铰链连接于腿杆液压缸的活塞杆下端 部；进一步，所述机械臂总成包括下臂总成和上臂总成；下臂总成包括转座和竖直设 置于转座的举升液压缸及俯仰液压缸，所述转座以可绕自身轴线转动的方式设置在基座 上，动力装置的转动动力输出轴与转座传动配合；上臂总成包括伸长液压缸，所述伸长液压缸缸体以沿竖直平面转动的方式单自由度铰接于举升液压缸活塞杆，俯仰液压缸缸体固定于基座，俯仰液压缸的活塞杆向上延伸 且端部形成球头结构，伸长液压缸缸体下部设置与球头结构配合的纵向凹槽；所述夹持组 件固定连接于伸长液压缸的活塞杆的端部；进一步，所述基座为箱式结构，基座内设置齿轮传动副，动力装置的转动动力输出 轴与齿轮传动副的主动齿轮在圆周方向固定配合，齿轮传动副的从动齿轮的从动齿轮轴穿 出基座与转座传动配合；所述举升液压缸活塞杆与举升液压缸缸体在圆周方向固定配合； 所述基座上固定设置有同轴转动配合外套于转座的转座套；进一步，所述举升液压缸活塞杆在圆周方向固定配合设置滑套，所述滑套与举升 液压缸缸体以可沿轴向往复滑动的方式单自由度配合。本实用新型的有益效果本实用新型的防侧翻机械夹具总成，采用包括支撑体和 支撑腿组件的防侧翻装置，并具有可控的伸缩性，根据使用情况和负载情况将支撑腿组件 伸出并支撑支撑体，从而支撑机械夹具的基座，由于支撑腿组件可增大支撑面积，因而增 大了抵抗侧翻力矩的能力，也就提高其负载能力，能够夹持较重的工件，并不需要将基座通 过外力固定既能实现防止侧翻，使用灵活简单，便于运输，能够适用于复杂多变的环境中。
以下结合附图
和实施例对本实用新型作进一步描述。附图为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
附图为本实用新型的结构示意图，如图所示本实施例的防侧翻机械夹具总成，包 括动力装置4、基座1、机械臂总成、夹持组件和防侧翻装置；防侧翻装置包括支撑体17和支撑腿组件，所述支撑腿组件至少三组均布于支撑 体周围，本实施例采用三组；所述支撑腿组件包括可相对于支撑体17向外水平伸缩的横撑 和可垂直于水平面向下伸缩的腿杆，所述腿杆固定设置于横撑外端部。本实用新型在夹具 工作时，通过控制使横撑水平伸出，并将腿杆向下伸出，将支撑体进行支撑，达到增大抗侧 翻转矩的目的，使用完成则顺序收回。本实施例中，所述横撑为横撑液压缸，横撑液压缸缸体9固定于支撑体17，所述腿 杆为腿杆液压缸，腿杆液压缸缸体11固定设置于横撑液压缸活塞杆10，腿杆液压缸的活塞 杆21向下延伸且下端设置腿杆底座12 ；液压缸结构操作简单可靠，稳定性强。本实施例中，所述支撑体1 7下部设置用于移动的滚轮14 ；如图所示，滚轮14分 布于支撑体17下部，形成可移动的结构，便于移动和运输。本实施例中，所述腿杆底座12通过万向节或者球形铰链连接于腿杆液压缸的活 塞杆下21端部；本实施例中采用球形铰链13，具有较多的自由度，能够适用于不同结构的 支撑面。本实施例中，所述机械臂总成包括下臂总成和上臂总成；下臂总成包括转座22和 竖直设置于转座22的举升液压缸5及俯仰液压缸18，所述转座22以可绕自身轴线转动的 方式设置在基座1上，动力装置4的转动动力输出轴3与转座22传动配合；动力装置4为 电机。[0024]上臂总成包括伸长液压缸7，所述伸长液压缸7缸体以沿竖直平面转动的方式单 自由度铰接于举升液压缸5的活塞杆6，俯仰液压缸18缸体固定于基座，俯仰液压缸18的 活塞杆19向上延伸且端部形成球头结构15，伸长液压缸7缸体下部设置与球头结构15配 合的纵向凹槽16 ；所述夹持组件固定连接于伸长液压缸7的活塞杆8的端部；本结构的俯 仰液压缸18缸体固定于基座1，因而可以减轻下臂总成的受力，改善整个下臂的受力状况， 具有承重能力强的特点。本实施例中，所述基座1为箱式结构，基座1内设置齿轮传动副20，动力装置4的 转动动力输出轴3与齿轮传动副的主动齿轮在圆周方向固定配合，齿轮传动副的从动齿轮 的从动齿轮轴穿出基座1与转座22传动配合；所述举升液压缸5的活塞杆6与举升液压缸 5缸体在圆周方向固定配合；所述基座1上固定设置有同轴转动配合外套于转座22的转座 套23 ；转座套23能够限制转座22的横向自由度，增加整机负载，结构紧凑，占地面积小。本实施例中，所述举升液压缸5的活塞杆6在圆周方向固定配合设置滑套2，活塞 杆6和滑套2之间可采用键连接实现固定，所述滑套2与举升液压缸5缸体以可沿轴向往 复滑动的方式单自由度配合；可采用现有技术中的任何一种配合方式，比如滑键等，均能实 现实用新型目的。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参 照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本 实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范 围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
权利要求1.一种防侧翻机械夹具总成，其特征在于包括动力装置、基座、机械臂总成、夹持组 件和防侧翻装置；防侧翻装置包括支撑体和支撑腿组件，所述支撑腿组件至少三组均布于支撑体周围， 所述支撑腿组件包括可相对于支撑体向外水平伸缩的横撑和可垂直于水平面向下伸缩的 腿杆，所述腿杆固定设置于横撑外端部。
2.根据权利要求1所述的防侧翻机械夹具总成，其特征在于所述横撑为横撑液压缸， 横撑液压缸缸体固定于支撑体，所述腿杆为腿杆液压缸，腿杆液压缸缸体固定设置于横撑 液压缸活塞杆，腿杆液压缸的活塞杆向下延伸且下端设置腿杆底座。
3.根据权利要求2所述的防侧翻机械夹具总成，其特征在于所述支撑体下部设置用 于移动的滚轮。
4.根据权利要求3所述的防侧翻机械夹具总成，其特征在于所述腿杆底座通过万向 节或者球形铰链连接于腿杆液压缸的活塞杆下端部。
5.根据权利要求4所述的防侧翻机械夹具总成，其特征在于所述机械臂总成包括下 臂总成和上臂总成；下臂总成包括转座和竖直设置于转座的举升液压缸及俯仰液压缸，所 述转座以可绕自身轴线转动的方式设置在基座上，动力装置的转动动力输出轴与转座传动 配合；上臂总成包括伸长液压缸，所述伸长液压缸缸体以沿竖直平面转动的方式单自由度铰 接于举升液压缸活塞杆，俯仰液压缸缸体固定于基座，俯仰液压缸的活塞杆向上延伸且端 部形成球头结构，伸长液压缸缸体下部设置与球头结构配合的纵向凹槽；所述夹持组件固 定连接于伸长液压缸的活塞杆的端部。
6.根据权利要求5所述的防侧翻机械夹具总成，其特征在于所述基座为箱式结构，基 座内设置齿轮传动副，动力装置的转动动力输出轴与齿轮传动副的主动齿轮在圆周方向固 定配合，齿轮传动副的从动齿轮的从动齿轮轴穿出基座与转座传动配合；所述举升液压缸 活塞杆与举升液压缸缸体在圆周方向固定配合；所述基座上固定设置有同轴转动配合外套 于转座的转座套。
7.根据权利要求6所述的防侧翻机械夹具总成，其特征在于所述举升液压缸活塞杆 在圆周方向固定配合设置滑套，所述滑套与举升液压缸缸体以可沿轴向往复滑动的方式单 自由度配合。
专利摘要本实用新型公开了一种防侧翻机械夹具总成，包括动力装置、基座、机械臂总成、夹持组件和防侧翻装置；防侧翻装置包括支撑体和支撑腿组件，支撑腿组件至少三组均布于支撑体周围，支撑腿组件包括可相对于支撑体向外水平伸缩的横撑和可垂直于水平面向下伸缩的腿杆，腿杆固定设置于横撑外端部；本实用新型防侧翻装置具有可控的伸缩性，根据使用情况和负载情况将支撑腿组件伸出并支撑支撑体，从而支撑机械夹具的基座，由于支撑腿组件可增大支撑面积，因而增大了抵抗侧翻力矩的能力，也就提高其负载能力，能够夹持较重的工件，并不需要将基座通过外力固定即能实现防止侧翻，使用灵活简单，便于运输，能够适用于复杂多变的环境中。
文档编号B25J5/00GK201931460SQ20102068526
公开日2011年8月17日 申请日期2010年12月28日 优先权日2010年12月28日
发明者李富盈, 李德山, 潘雪娇, 罗天洪, 郑讯佳 申请人:重庆交通大学