专利名称：机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手。
背景技术：
深海多金属硫化物作为现今国际研究的热点，已经运用诸多调查仪器和设备进行了大量的调查与勘探。初步调查研究结果表明，多金属硫化物矿区地形崎岖，多坡度，采用履带式作业车或其它着底式作业车辆搭载作业机具进行调查与勘探时，往往需要借助于机械手来实现上述功能。传统的机械手采用多关节铰接，结构复杂，控制难度大，手爪抓力小， 难以完成如钻探取芯等重载任务以及高温极端环境下的长期监测。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种能搭载在海底调查设备或作业车辆上，进行重载作业和极端环境下方便、准确地将测试仪器送到高温环境下完成特定作业的机械手。本实用新型提供的这种机械手包括工作平台及其回转机构、推进油缸及其支承机构、垂直平面转动油缸、导向机构；其中回转机构包括回转支承和水平转动油缸，由水平转动油缸带动工作平台作水平转动；支承机构包括支架、定位板、推进油缸的缸体支承、轴瓦， 所述支架一端与工作平台固接，另一端与轴瓦连接，用于支撑推进油缸，定位板用于禁止推进油缸的缸体发生轴向移动；垂直平面转动油缸一端铰接在工作平台上另一端与推进油缸的缸体铰接，用于带动推进油缸发生转动；导向机构包括导向杆、导向孔、用于物件承载的前法兰，所述导向孔设在与缸体为一体的任何构件上，前法兰固装在推进油缸的推杆上，导向杆穿在导向孔中并且一端与前法兰固接。所述支架为C形。所述轴瓦为上下两片，均呈扇形。所述定位板为弧形板。所述导向孔设在所述缸体支承上。本实用新型工作时可以在前法兰上安装一个承载板，将需要送出的物件放在上面，也可以直接将需要送出的物件安装在前法兰上。通过回转机构带动工作平台转动，垂直平面转动油缸带动推进油缸的缸体发生转动以及推进油缸推进杆的移动，进而达到物件能准确到达指定场地。本实用新型结构简单、动作准确，适用于各种需要将物件送到指定场地，尤其是一般设备或人工无法到达的场地并完成特定作业。
图1是本实用新型结构示意的主视图。图2是左视图。图3是俯视图。
具体实施方式
从图1到图3可以看出本实用新型具有一个工作平台1及其回转机构2、一个推进油缸3及其支承机构4、一个垂直平面转动油缸5、一个导向机构6。其中回转机构2包括回转支承21和两个水平转动油缸22，回转支承21设置在工作平台1下面，通过两水平转动油缸22带动工作平台1作水平转动。支承机构4包括支架41、定位板42、推进油缸的缸体支承43、轴瓦44，所述支架一端与工作平台1固接，另一端与轴瓦44连接，用于支撑推进油缸3。缸体支承43与推进油缸的缸体31为一体，轴瓦44有两块，均呈扇形，分别位于缸体支承43的上面和下面，支架 41形同人手握成C形一样，分别与两瓦轴连接，起着承托的作用。支架41设置成C形，以方便利用扇形瓦轴外的空位，比如增设滑道或是让滑道携带的其它配置顺利通过。定位板42 位弧形板，用于禁止推进油缸的缸体31发生轴向移动。垂直平面转动油缸5是用于带动推进油缸发生转动的，它的一端通过铰接件铰接在工作平台1上，另一端通过铰接件与推进油缸的缸体31铰接。导向机构6包括导向杆61、导向孔62、用于物件承载的前法兰63，导向孔62设可设在与缸体31为一体的任何构件上，本实施例是设在缸体支承43上的，前法兰固装在推进油缸的推杆32上，导向杆穿在导向孔62并且一端固定在前法兰63上，另一端固定在后法兰64上。导向杆可采用钢管，以便作为气、电、液的通道。从图1可以看出，在本实施例中前法兰62连接了一块物件承载板，上面携带有防爆摄像机和云台A，其实需要什么物件就放什么物件，比如红外夜视防爆摄像机或红外夜视灯、探针、喷头、检测仪表等。推进油缸3的前进或后退带动这些物件进入某个工业装备的内部，或者推进到作业人员难以今天或接近的场所去完成特定作业。垂直平面转动油缸5 的运动则可以使这些物件随同缸体31转动，比物件是摄像机，就会使拍摄角度发生变化， 从而完成不同角度拍摄的任务。工作平台1的转动可以使物件的方位发生变化，方位确定后再进行下一步工作。本实用新型工作非常方便，适用于各种需要将物件送到指定场地，尤其是一般设备或人工无法到达的场地，并完成特定作业。
权利要求1.一种机械手，其特征在于该机械手包括工作平台(1)及其回转机构(2)、推进油缸 (3)及其支承机构(4)、垂直平面转动油缸(5)、导向机构(6);其中回转机构(2)包括回转支承(21)和水平转动油缸(22)，由水平转动油缸带动工作平台作水平转动；支承机构(4)包括支架(41)、定位板(42)、推进油缸的缸体支承(43)、轴瓦(44)，所述支架一端与工作平台固接，另一端与轴瓦(44)连接，用于支撑推进油缸，定位板用于禁止推进油缸的缸体(31) 发生轴向移动；垂直平面转动油缸(5) —端铰接在工作平台上另一端与推进油缸的缸体铰接，用于带动推进油缸发生转动；导向机构(6)包括导向杆(61)、导向孔(62)、用于物件承载的前法兰(63)，所述导向孔设在与缸体(31)为一体的任何构件上，前法兰固装在推进油缸的推杆(32)上，导向杆穿在导向孔中并且一端与前法兰固接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述支架(41)为C形。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述轴瓦为上下两片，均呈扇形。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述定位板为弧形板。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述导向孔设在所述缸体支承(43)上。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手，该机械手包括工作平台及其回转机构、推进油缸及其支承机构、垂直平面转动油缸、导向机构；其中回转机构包括回转支承和水平转动油缸，由水平转动油缸带动工作平台作水平转动；支承机构用于支撑推进油缸；垂直平面转动油缸一端铰接在工作平台上另一端与推进油缸的缸体铰接，用于带动推进油缸发生转动；导向机构包括导向杆、导向孔、用于物件承载的前法兰，所述导向孔设在与缸体为一体的任何构件上，前法兰固装在推进油缸的推杆上，导向杆穿在导向孔中并且一端与前法兰固接。本实用新型结构简单、动作准确，适用于各种需要将物件送到指定场地并完成特定作业的场合，尤其适用于一般设备或人工无法到达的场地。
文档编号B25J9/20GK201950670SQ20112008279
公开日2011年8月31日 申请日期2011年3月25日 优先权日2011年3月25日
发明者吴鸿云, 徐立, 高宇清 申请人:长沙矿山研究院