专利名称：机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及自动夹持和移动物体的装置，尤其涉及一种机械手。
背景技术：
现有的手提纸袋的供使用者拎的结构有两种，一种为直接开设在袋体上的手孔，另ー种为连接在袋体上拎手。在中国专利号为2004200254298、授权公告日为2005年3月2日、名称为“手提纸袋”的专利文献中公开了ー种由袋绳(拎手)和袋体构成的手提纸袋。该专利文献中的袋体 同袋绳(拎手)的连接方式为在袋体上开设穿绳孔，袋绳的两端由外而内穿过穿绳孔，在袋绳的端部设有绳扣，通过绳扣卡在穿绳孔上防止袋绳从穿绳孔内脱出。袋绳同袋体的连接方式除了上述专利文献中公开的方式为，另ー种最常见的连接方式为，在袋绳的端部直接打结。现有的对袋绳进行打结是通过人工完成的。之所以采用人工打结是因为没有合适的设备进行打结，尤其是没有适合于夹持袋绳的机械手所致。在中国专利号为2004200717410、授权公告日为2005年8月24日、名称为“机械手”的专利文献中公开了ー种机械手。现有的机械手的设计都如该文献中的机械手一祥，是通过抓手去抓物体且使抓手开合的结构复杂、抓手的开合都需要提供动カ才能完成。
实用新型内容本实用新型提供了ー种结构简单、可自动张开的机械手，解决了现有的机械手结构复杂、开合都需要动力驱动的问题。以上技术问题是通过下列技术方案解决的一种机械手，包括夹子安装座，夹子安装座上固接有夹子和夹子合拢气缸，夹子包括一对夹片，夹片呈“八”字形连接在一起且可弾性合拢，所述夹片设有合拢控制段，所述合拢控制段的沿夹子开合方向的外观尺寸从夹子的开ロ窄的一端向夹子开ロ宽的一端逐渐増大，所述夹子合拢气缸的活塞杆上固接有挤压环，挤压环套设在一对夹片的合拢控制段上。初始状态吋，夹子处于张开状态，当夹子合拢气缸驱动挤压环在合拢控制段上从夹子开ロ窄的一端朝向夹子开ロ宽的一端移动时，挤压环挤压ー对夹片，夹片靠拢(即夹子合拢)从而实现对绳索的夹持作用。反之，当夹子合拢气缸驱动挤压环在合拢控制段上从夹子开ロ宽的一端朝向夹子开ロ窄的一端移动时，挤压环松开对ー对夹片的挤压作用，夹片在弾性力的作用下分开(即夹子开启而回到初始状态)，夹子放开对绳索的夹持作用。夹片之间的弹性合拢可以像现有的镊子的结构一祥，通过弹性片本身的弾性来实现，也可以通过弹簧来实现。作为优选，所述合拢控制段的外表面为锥面，所述挤压环为圆环。在合拢控制段上移动挤压环时方便且不会产生挤压环没有动作到位而卡死的现象。作为优选，所述一对夹片之间设有张开弹簧。通过设置张开弹簧使夹片分开即夹子张开，夹子多次开合后不容易产生因弾性下降而导致夹子不能张开的现象，动作可靠性好。通过弹簧张开时，可以将夹片的刚度设计得较大，夹持住绳索的过程中，如果绳索受到外力牵引，不会产生因为夹片弹性变形而导致的绳索脱落现象。作为优选，所述夹片设有柱形夹头。使用时通过柱形夹头去夹持被夹持的绳索。占用空间小，便于将袋绳送至穿绳孔内。作为优选，夹头的自由端端面为球面。安全性好，当触碰到袋体吋，不会对袋体产生伤损。本实用新型还包括驱动夹子安装座的夹子平移气缸。当夹子夹住绳索后，通过夹子平移气缸驱动夹子平移，夹子将袋绳送至穿绳孔内。本实用新型具有下述优点，通过ー对夹片构成的夹子来对物品进行夹持，能方便地对绳索类轻柔物体进行夹持；一对夹片可弾性合拢，在迫使夹子合拢的外力消失后，夹子能够自动张开，作业时方便；在夹子上设置合拢控制段并配合挤压环的移动来实现夹子的合拢，结构紧凑性好、动作可靠性好。·
图I为本实用新型实施例一的立体结构示意图。图2为实施例一的使用状态示意图。图3为本实用新型实施例ニ的夹子的示意图。图中夹子平移气缸I，夹子平移气缸的活塞杆11，夹子安装座2，夹子3，夹片31，合拢控制段311，夹头312，夹头的自由端端面3121，铰轴32，张开弹簧33，夹子合拢气缸4，夹子合拢气缸的活塞杆41，挤压环5，袋绳6，袋体7，穿绳孔71。
具体实施方式
以下结合附图与实施例对本实用新型作进ー步的说明。实施例一，參见图I，一种机械手，包括夹子平移气缸I。夹子平移气缸的活塞杆11上固接有夹子安装座2。夹子平移气缸I位于夹子安装座2的右側。夹子安装座2的左侧上固接有夹子3。夹子3包括一对夹片31。夹片31为弹性钢片。夹片31呈“八”字形连接在一起。夹片31设有合拢控制段311和夹头312。合拢控制段311为左端宽右端窄的锲形。夹头312为柱形。夹子安装座2的左侧上还固接有夹子合拢气缸4。夹子合拢气缸的活塞杆41上固接有挤压环5。挤压环5同时套设在一对夹片的合拢控制段311上。本实用新型的使用方法为使袋体7上的穿绳孔71对齐夹头312，将袋绳6的端部放置在一对夹片31上的夹头312之间，起动夹子合拢气缸4，夹子合拢气缸的活塞杆41伸出并驱动挤压环5向左移动，挤压环5挤压合拢控制段311使得夹片31弾性变形而靠拢，两个夹头312将袋绳6的端部夹持住，启动夹子平移气缸1，夹子平移气缸的活塞杆11伸出并驱动夹子安装座2向左平移，夹子安装座2驱动夹子向左移动，夹子带动袋绳6朝向袋体7靠拢并将袋绳6的端部穿设到穿绳孔71内。关闭夹子合拢气缸4，夹子合拢气缸的活塞杆41缩回并带动挤压环5右移，在夹片31自身弾性力的作用下，夹片31分开，关闭夹子平移气缸1，夹子平移气缸的活塞杆11缩回并通过夹子安装座2带动夹子右移而回到初始状态。实施例ニ，參见图3，同实施例一的不同之处为挤压环(图中没有画出)为圆环。一对夹片31通过铰轴32铰接在一起。合拢控制段311的外表面为锥面。一对夹片31之间设有张开弹簧33。夹头的自由端端面3121为球面。通过张开弹簧33来使一对夹片31保持在分开状态。·
权利要求1.一种机械手,其特征在于,包括夹子安装座，夹子安装座上固接有夹子和夹子合拢气缸，夹子包括一对夹片，夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述夹片设有合拢控制段，所述合拢控制段的沿夹子开合方向的外观尺寸从夹子的开口窄的一端向夹子开口宽的一端逐渐增大，所述夹子合拢气缸的活塞杆上固接有挤压环，挤压环套设在一对夹片的合拢控制段上。
2.根据权利要求I所述的机械手，其特征在于，所述合拢控制段的外表面为锥面，所述挤压环为圆环。
3.根据权利要求I或2所述的机械手，其特征在于，所述一对夹片之间设有张开弹簧。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹片设有柱形夹头。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，夹头的自由端端面为球面。
6.根据权利要求I或2所述的机械手，其特征在于，所述夹片设有柱形夹头。·
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，夹头的自由端端面为球面。
8.根据权利要求I或2所述的机械手，其特征在于，夹头的自由端端面为球面。
9.根据权利要求I或2所述的机械手，其特征在于，还包括驱动夹子安装座的夹子平移气缸。
10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，一对夹片之间设有张开弹簧。
专利摘要本实用新型涉及自动夹持和移动物体的装置。一种机械手，包括夹子安装座，夹子安装座上固接有夹子和夹子合拢气缸，夹子包括一对夹片，夹片呈“八”字型连接在一起且可弹性合拢，所述夹片设有合拢控制段，所述合拢控制段的沿夹子开合方向的外观尺寸从夹子的开口窄的一端向夹子开口宽的一端逐渐增大，所述夹子合拢气缸的活塞杆上固接有挤压环，挤压环套设在一对夹片的合拢控制段上。本实用新型提供了一种结构简单、可自动张开的机械手，解决了现有的机械手结构复杂、开合都需要动力驱动的问题。
文档编号B25J11/00GK202753156SQ20122035695
公开日2013年2月27日 申请日期2012年7月23日 优先权日2012年7月23日
发明者李璟 申请人:杭州彼特环保包装有限公司