专利名称：浮动机械手控制系统的制作方法
技术领域：
浮动机械手控制系统技术领域[0001]本实用新型涉及一种浮动机械手控制系统。
背景技术：
[0002]现有浮动式机械手的适用工件重量正常抓取100kg，机械手操作力范围为3 4kg。但是其操作不方便、效率低下，无法满足工程生产的需求。实用新型内容[0003]本实用新型目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种浮动机械手控制系统。[0004]本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案:[0005]本实用新型一种浮动机械手控制系统，其特征在于气源从第一过滤器到增压阀，增压阀经过单向阀到储气罐，储气罐经过第一过滤器到分气块，分气块经过气动伺服到主气缸，主气缸返回分气块然后经过第一气控阀到第一负载减压阀，第一负载减压阀到第二气控阀，第二气控阀依次经过到第一或门、第二或门到气动伺服；气动伺服返回分气块然后经过第一气控阀到上升负载精密减压阀，上升负载精密减压阀到第三气控阀，第三气控阀依次经过到第一或门、第二或门到气动伺服；气动伺服返回分气块然后经过第一气控阀到下降负载精密减压阀，下降负载精密减压阀到第四气控阀，第四气控阀依次经过到第一或门、第二或门到气动伺服；气动伺服返回分气块然后到第五气控阀，第五气控阀到空载精密减压阀，空载精密减压阀到第三或门，第三或门经过第二或门到气动伺服；气动伺服返回分气块然后到上升空载精密减压阀，上升空载精密减压阀到第七气控阀，第七气控阀经过第二或门到气动伺服；气动伺服返回分气块然后到下降负载精密减压阀，下降负载精密减压阀到第八气控阀，第八 气控阀到第三或门，第三或门经过第二或门到气动伺服；气动伺服返回分气块然后到第一扶手触碰按钮，扶手触碰按钮分别到空载精密减压阀和第三气控阀然后返回到分气块；分气块到第二扶手触碰按钮，第二扶手触碰按钮分别到第七气控阀、第四气控阀和第二气控阀然后返回到分气块。[0006]本实用新型该系统技术突破了浮动式机械手的适用工件重量范围(由原先的IOOkg升级为180kg)，操作时只需单手牵引其上下自由活动定位，并且操作力只有广2公斤。(正常抓取IOOkg工件的浮动式机械手操作力范围为3 4kg)该系统技术填补了市场空白，方便操作，节省人力，且定位迅速方便，提高效率。
[0007]图1:本实用新型结构示意图。
具体实施方式
[0008]如图1所示，气源从I号阀过滤器到2号阀增压阀增压阀起稳压作用，2号阀到储气罐的3号单向阀储气罐单向阀，起断气保护的作用，3号阀到4号阀(过滤器)二次过滤，4号阀到5号阀(分气块),5号阀到每个控制点......5号阀(分气块)到6号阀气动伺服气动伺服控制主气缸，6号阀气动伺服到7号阀主气缸，然后返回5号阀(分气块)到8号阀(负载减压阀)，8号阀(负载精密减压阀)到9号阀(气控阀)，9号阀到10号阀(或门)，10号阀到6号阀(气动伺服)，然后返回5号阀(分气块)到11号阀(上升负载精密减压阀)，11号阀到12号阀(气控阀)，12号阀到10号阀(或门)，10号阀到6号阀(气动伺服)，然后返回5号阀(分气块)到13号阀(下降负载精密减压阀)，13号阀到14号阀(气控阀)，14号阀到15号阀(或门)，15号阀到6号阀(气动伺服)，然后返回5号阀(分气块)到16号阀(气控阀)，16号阀到17号阀(空载精密减压阀)，17号阀到18号阀(气控阀)，18号阀到15号阀(或门)，15号阀到6号阀(气动伺服)，然后返回到5号阀(分气块)到19号阀(上升空载精密减压阀)，19号阀到20号阀(气控阀)，20号阀到15号阀(或门)，15号阀到6号阀(气动伺服)，然后返回16号阀到21号阀(下降负载精密减压阀)，21号阀到22号阀(气控阀)，22号阀到18号阀(或门)，18号阀到6号阀(气动伺服)，然后返回到5号阀(分气块)到23号阀(扶手触碰按钮上)，23号阀到11号阀(上升负载精密减压阀的信号线)，到17号阀(空载精密减压阀的信号线)，然后返回到5号阀(分气块)到24号阀(扶手触碰按钮下)，24号阀到8号阀(负载精密减压阀的信号线)，13号阀(下降负载精密减压阀的信号线)，接着24号阀到19号阀(上升空载精密减压阀的信号线)，21号阀(下降空载精密减压阀的信号线)。[0009]工作原理:[0010]1，概论:利用杠杆原理，以经过处理的压缩空气来平衡抓取工件的重量，从而实现物件的悬浮上升，下降等运动。[0011]2，运动原理:压缩空气通过增压处理后经过滤到达分气块，当压差大于预先设置的悬浮状态的压力值，机械臂会上升；当压差达到预先设置的悬浮状态的压力值，机械臂处于悬浮停顿状态；当压差小于预先设置的悬浮状态的压力值，机械臂会下降。[0012]主要优势:[0013]1，气动装置结构简单、轻便、安装维护简单。压力等级低，故使用安全。[0014]2，工作介质是取之不尽、用之不竭的空气，空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，节能环保，成本低。[0015]3，输出力及工作速度的调节非常容易。气缸动作速度一般为5(T500mm/S，比液压和电气方式的动作速度快。[0016]4，可靠性高，使用寿命长。电器元件的有效动作次数约为数百万次，而SMC的一般气动阀的寿命大于5000万次，小型阀超过2亿次。[0017]5，利用空气的可压缩性，可储存能量，实现集中供气；可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲；对冲击负载和过负载有较强的适应能力；在一定条件下，可使气动装置有自保持能力。[0018]6，全气动控制具有防火、防爆、耐潮的能力。与液压方式相比，气动方式可在高温环境下使用。[0019]7，由于空气流动损失小，压缩空气可集中供应，远距离输送。[0020]8，节省人力，操作力只有1-3公斤，一名操作员即可轻松定位，单手牵引上升或下降运动，操作简单轻便。[0021]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种浮动机械手控制系统，其特征在于气源从第一过滤器(I)到增压阀(2)，增压阀(2)经过单向阀(3)到储气罐，储气罐经过第一过滤器(4)到分气块(5)，分气块(5)经过气动伺服(6)到主气缸(7)，主气缸(7)返回分气块(5)然后经过第一气控阀(25)到第一负载减压阀(8)，第一负载减压阀(8)到第二气控阀(9)，第二气控阀(9)依次经过到第一或门(10)、第二或门(15)到气动伺服(6);气动伺服(6)返回分气块(5)然后经过第一气控阀(25)到上升负载精密减压阀(11)，上升负载精密减压阀(11)到第三气控阀(12)，第三气控阀(12)依次经过到第一或门(10)、第二或门(15)到气动伺服(6);气动伺服(6)返回分气块(5)然后经过第一气控阀(25)到下降负载精密减压阀(13)，下降负载精密减压阀(13)到第四气控阀(14)，第四气控阀(14)依次经过到第一或门(10)、第二或门(15)到气动伺服(6);气动伺服(6)返回分气块(5)然后到第五气控阀(16)，第五气控阀(16)到空载精密减压阀(17)，空载精密减压阀(17)到第三或门(18)，第三或门(18)经过第二或门(15)到气动伺月艮(6);气动伺服(6)返回分气块(5)然后到上升空载精密减压阀(19)，上升空载精密减压阀(19)到第七气控阀(20)，第七气控阀(20)经过第二或门(15)到气动伺服(6);气动伺服(6)返回分气块(5)然后到下降负载精密减压阀(21)，下降负载精密减压阀(21)到第八气控阀(22)，第八气控阀(22)到第三或门(18)，第三或门(18)经过第二或门(15)到气动伺月艮(6);气动伺服(6)返回分气块(5)然后到第一扶手触碰按钮(23)，扶手触碰按钮(23)分别到空载精密减压阀(17)和第三气控阀(12)然后返回到分气块(5);分气块(5)到第二扶手触碰按钮(24)，第二扶手触碰按钮(24)分别到第七气控阀(20)、第四气控阀(14)和第二气控阀(9)然后返回到分气块(5)。
专利摘要本实用新型公布了一种浮动机械手控制系统，气源通过一次过滤到增压阀增加压力，通过单向阀(防止主气源断气)进储气罐(稳压)进二次过滤后进分气块，分给不同回路，主线进伺服，通过精密减压阀设定压力给主气缸。本实用新型突破了浮动式机械手的适用工件重量范围，操作时只需单手牵引其上下自由活动定位，并且操作力只有1~2公斤。该系统技术填补了市场空白，方便操作，节省人力，且定位迅速方便，提高效率。
文档编号B25J13/00GK203062790SQ20122066394
公开日2013年7月17日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者周玉琳, 周超 申请人:苏州安控机械制造有限公司