自动的自动化装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种自动的自动化装置，其中，在至少一个工作区域(3)中以至少一种操作模式使用至少一个自动机械(2)。该装置包括封闭空间(1)和设备(7)，其中，封闭空间(1)配有使至少一个操作员干预工作站(6)进入的至少一个门(4)，操作员干预工作站(6)位于所述自动机械的工作区域(3)，设备(7)用于在所述操作员干预工作站(6)在所述封闭空间(1)中探测物体(25；26)的存在。探测设备(7)设置在所述封闭空间(1)中以界定至少两个区域(8、9、10)，并且还与设备(21)相关联，用于控制自动机械(2)的所述至少一种操作模式，每个区域(8、9、10)都与自动机械(2)的一种操作模式相关联。探测设备(7)在距空间(1)的底面(18)预定高度处进行定位，该高度大于空托盘(12)的高度。
【专利说明】自动的自动化装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动的自动化装置，其中，以至少一种操作模式使用自动机械。
【背景技术】
[0002]通常，为了安全起见，这种装置包括封闭空间，自动机械在该封闭空间中机动，并且将产品堆叠在位于装托盘站处的托盘上。位于装托盘站前面的门允许操作员进入并在托盘已满时取回托盘。
[0003]依然为了安全起见，该空间配有探测设备，其中，当探测设备探测到空间中有人或门已在不恰当的时间打开，探测设备就会触发装置停止工作(securing)，停止自动机械，并切断该自动化装置的电源。
[0004]从FR 2 848 339中可知一种装置，该装置配有这种探测设备，并且设有托架，该托架确保至装托盘站的托盘的定位或启动托盘从该空间退出，以使得操作员不必进入空间取回满托盘或安装新托盘。
[0005]这种装置确保了操作员的最佳安全性，但限制了生产能力。
[0006]实际上，如果操作员出于任何原因而必须进入该空间(例如，取回产品进行质量控制)，那么该装置就会停止工作。结果就是当该空间打开时以及该装置停止工作的全部时间内或甚至在随后在停止工作之后将该装置再次启动的全部时间内，自动机械都不能生产。
【发明内容】
[0007]本发明旨在通过提出一种新颖的装置来克服这些缺点，该装置比以上所提到的装置生产能力更高，同时确保从空间取回满托盘或在托盘区域重新定位空托盘的操作员的安全。
[0008]本发明涉及一种自动的自动化装置，其中，在至少一个工作区域中以至少一种操作模式使用至少一个自动机械，所述装置包括:
[0009]-空间，配有进入至少一个操作员干预工作站的至少一个门(4),所述至少一个操作员干预工作站位于所述自动机械的所述工作区域中，
[0010]-设备，用于在所述操作员干预工作站在封闭空间中探测物体的存在。
[0011]该装置包括探测设备，探测设备设置在封闭空间中以界定至少两个区域，并且探测设备还与用于控制自动机械的所述至少一种操作模式的设备相关联，通过探测设备界定的每个区域都与自动机械的操作模式相关联。
[0012]这种自动化装置在例如US 2010 179 690专利中已知并进行了描述。
[0013]由于界定了几个区域，其中，每个区域控制自动机械的具体操作模式，所以可以使自动机械连续地或以现行的安全标准的范围内的最大值工作，同时确保可能进入该空间的个人的安全。
[0014]实际上，正是由于这些特点，该装置允许自动机械的操作模式，该操作模式对进入该空间的操作员并不危险。
[0015]然而，这种装置并不是为装托盘动作而设计的。
[0016]至于本发明，本发明专门进行设计以在两个区域中确保产品装托盘，并且使其能够通过限定其停止以及其停止时间来提高自动机械的生产:实际上，由于本发明，可在不停止(停止工作)整个机器的情况下使自动机械停止操作。
[0017]本发明中应注意的是，探测设备被定位在距所述空间的底面的预定高度处，所述高度比空托盘的高度大。
[0018]这样，不通过探测设备来探测是否存在托盘。因此，托盘的引入或其存在与工作区域中并不会干扰自动机械的操作模式。
[0019]然而，该空间可配有使其能够探测工作区域中是否存在托盘的其它设备，以便允许或不允许自动机械在该区域中工作以将产品置于托盘上。
[0020]然而，这些第二探测设备独立于距底面一定高度定位的、用于探测物体存在或在预定区域中的物体的设备。
[0021]具体至本发明的另一技术方案涉及一种如上所限定的自动的自动化装置，其中，应注意的是，探测设备包括能够扫描空间中所述至少两个界定区域的相机，所述至少两个区域被定位为在距离所述空间(I)的底面(18)的预定高度之上，所述高度大于空托盘(12)的高度。
[0022]根据本实施方式，可将相机(构成探测装置)定位在空间中的任何地方，包括在托盘水平下方(例如在地板上)。然而，在相机用于检测所述至少两个区域(每个区域与自动机械的一种操作模式相关联)的操作模式中，不会考虑位于托盘的较高水平下方的区域。这样，用于探测托盘是否存在的设备依然独立于用于探测与自动机械的工作模式相关联的区域的设备。
[0023]另外，本发明具有另一优点:对于最先进的装置，有必要培训操作员以使该装置操作:操作员必须知道在该装置停止工作时如何重新启动该装置的操作:例如，首先必须重设该装置，然后必须在授权该装置的自动机械重启之前激活探测设备……。这通过按该装置的控制站上的一系列按钮来完成。
[0024]由于本发明，自动机械在其中工作的空间以打开，该机器就不再停止工作。
[0025]因为根据本发明的装置仅通过停止自动机械就在不使该装置停止工作的情况下保证了操作员的安全，所以操作员不用再为了重新启动该装置而必须知道操作。
[0026]另外，本发明还因为新标准(ISO 10 218-1和ISO 10 218-210)已经推出而开发，新标准(ISO 10 218-1和ISO 10 218-210)授权操作员在满足一定要求的情况下进入自动空间正在其中工作的空间。
[0027]本发明满足这些要求，并且改善了操作自动的自动化设备的工效学。
[0028]本发明还可以包括以下几个特征，这些特征可单独或组合采用:
[0029]-所述至少两个区域中每个都与自动机械的一种操作模式相关联，可至少部分覆盖所述至少一个操作员干预站；
[0030]-该装置可包括自动机械的所述工作区域中包括的两个操作员干预站，其中，该空间包括至少两个开口、门以及传感器，其中，至少两个开口用于进入两个操作员干预站，门进行安装以便在所述至少两个开口之间移动，传感器用于探测在所述至少两个开口中每个开口处的门的存在。
[0031]-探测设备可界定:
[0032]O所述空间中的第一区域，所述第一区域控制为所述物体进入所述空间而触发警报信号，并且以预定速度授权自动机械的操作模式，
[0033]O所述空间中的第二区域，所述第二区域以与所述预定速度相比较已经降低的速度控制自动机械的操作模式，
[0034]O所述空间中的第三区域，所述第三区域控制自动机械操作的停止；
[0035]-探测设备可包括所述空间的激光扫描装置；
[0036]-探测设备可包括传感器；
[0037]-探测设备可包括相机；
[0038]-该装置可配有至少一个传感器，该传感器用于探测所述至少一个操作员干预站中托盘的存在；
[0039]-该装置可配有用于探测满托盘的设备；
[0040]-用于控制自动机械的所述至少一种操作模式的设备可与安全控制设备相关联；
[0041]-在安全控制设备可识别自动机械的操作模式的至少一个序列，并且授权或不授权停止的自动机械再次工作，或触发该装置停止；
[0042]-所述至少一个操作员干预站可以是装托盘站，并且所述被探测的物体可以是操作员或托盘车。
[0043]本发明还涉及用于使用以上所限定的装置的具体操作方法。
[0044]具体地，按照根据本发明的方法，使用同样根据本发明的装置，其中，该装置包括个操作员干预站、进入空间的两个开口以及单个门，使用以下步骤:
[0045]-在位于开口后面的操作员干预站处，操作员干预站的传感器探测是否存在门，控制设备在位于门后面的操作员干预站中控制使用自动机械的操作模式，以及，
[0046]-在位于开口后面的操作员干预站处，操作员干预站的传感器并不探测门，控制设备禁止自动机械进入，并且激活使用探测设备。
[0047]按照根据本发明的另一方法，使用装置，其中，安全控制设备识别自动机械的操作模式的至少一个序列，识别的序列如下:
[0048]-在第一警报区域中探测闯入，不改变自动机械的操作模式以及触发声音或视觉指示器，
[0049]-在第二警报区域中探测闯入，以降低的速度控制自动机械的操作，
[0050]-在第三警报区域中探测闯入，控制自动机械的停止，
[0051]-再次在所述第二区域中探测闯入，以及
[0052]-再次在所述第一区域中探测闯入。
[0053]最后，按照根据本发明的又一方法，使用配有用于探测满托盘的设备的装置，执行以下步骤:
[0054]-触发门打开，从而授权进入所述操作员干预站，
[0055]-抑制用于控制自动机械的操作模式的设备，
[0056]-通过依次探测在由所述装置的所述探测设备界定的第三区域、第二区域和第一区域中是否存在满托盘来监测满托盘从所述装置完全退出。
【专利附图】
【附图说明】
[0057]为了使本发明能够执行，以下描述参照附图以足够清晰和完整的方式对本发明进行了公开，在附图中:
[0058]图1概略地示出了根据本发明的装置的俯视图；
[0059]图2是图1所示装置的局部立体图；
[0060]图3是图1和图2中所示装置的另一局部立体图，示出探测设备以及操作员，其中探测设备限定空间中和/或空间外但靠近空间的三个区域；
[0061]图3 bis示出了和图3中所示的装置一样的装置的局部立体图，但是具有与图3中所示的探测设备不同的探测设备；
[0062]图4示出了图3的装置，其中，空托盘正处于被插入的过程中；
[0063]图5示出了图3的装置，其中，空托盘被插入至其所专用的位置，并且，其中，操作员进入通过探测设备限定的第一区域；
[0064]图6示出了图3的装置，其中，具有满托盘，该满托盘被定位在探测设备的第三探测区域；
[0065]图7示出了图3的装置，其中，具有满托盘，该满托盘被定位在探测设备的第二探测区域；
[0066]图8示出了图3的装置，其中，具有满托盘，该满托盘被定位在探测设备的第一探测区域；
[0067]图9是根据本发明的装置的操作模式的框图；
[0068]图10是根据本发明的装置的第二操作模式的第二框图；以及
[0069]图11是根据本发明的装置的具体操作模式的第三框图。
【具体实施方式】
[0070]图1中所示装置为自动的自动化装置。
[0071]该装置包括封闭空间1，自动机械2在封闭空间I中使用。
[0072]具体地，自动机械2可以以多种工作模式操作，即，自动机械2可以进行例如几种不同的运动、或进行同样的运动但速率不同。因此，自动机械2在至少一种操作模式操作。
[0073]自动机械2在被称为“工作区域”的区域3中工作:该区域位于空间中，并且授权自动机械2在该空间中工作。
[0074]具体地，自动机械2被授权在4个区域中工作，因此，区域3包括4个子区域:标号为6的两个区域、区域13和进给区域14。其中，区域6在下文中也被称为操作员干预站，并且在每个区域6中自动机械2都根据给定模式将产品11定位在托盘12上。区域13为缓冲区域，当未授权自动机械2在操作员干预站6处工作时，自动机械2可在区域13中堆叠几个产品11。进给区域14用于产品11。
[0075]用于产品11的进给区域14包括用于已经在上游被准备的产品11的进给传送装置15的端部。为了允许将产品进给至自动机械2，空间I包括窗16，传送装置15的进给带通过窗16。窗16可配有允许保持空间封闭的垂直柔性条17。
[0076]封闭空间I配有门4，门4安装成在两个开口 5之间移动。
[0077]每个开口 5后面都有操作员干预站6，S卩，或因为要从中取出东西、或因为要把东西放入其中或因为需要对其中的东西进行检测，操作员可在其中干预的站。同样如上所示，操作员干预站6还是在其中自动机械被授权工作的站。这样，操作员干预站6包括在自动机械2的工作区域3内。
[0078]每个开口 5都包括探测门4是否存在的传感器50。门4还可以包括用于当门4被正确定位在开口 5的前面时接触传感器50的传感器51。
[0079]如图1或图2中所示，该装置还包括探测设备7，探测设备7探测空间中是否存在物体，具体在操作员干预站6处。
[0080]正如示例中所示，有两个操作员干预站6，该置包括两个探测设备7，每个设备7都设置在操作员干预站6中，或靠近操作员干预站6进行设置。
[0081]同样如示例所示，探测设备7设置为在空间中或靠近空间处界定几个区域。在附图中三个区域标记为8、9和10。
[0082]如图所示，三个区域8、9和10至少部分地覆盖所述操作员干预站6。
[0083]探测设备7可通过传感器、通过相机(在这种情况下，相机将与图象分析设备相关联)来实现，并且，在优选实施方式的框架内，探测设备7包括激光扫描装置7。
[0084]具体如图2和图4所示，激光扫描装置7被定位在距空间I的底面18的预定高度处。
[0085]对激光扫描装置7的高度进行计算，以便大于托盘12的高度:这样，扫描装置7的激光不会在操作员干预站6处探测是否存在置于空间中的托盘12。
[0086]然而，该空间配有允许探测操作员干预区域6是否存在托盘的设备。
[0087]这些探测设备通过在区域6的末端处放置的、用于托盘12的U形定位停止件19(图 3)。
[0088]将用于探测是否存在托盘的传感器20定位在停止件上，以使得当抵靠U形停止件19定位托盘12时，传感器20探测是否存在该托盘12。
[0089]例如，如图2中所示，在未超出本发明范围的情况下，停止件19可以是U形之外的其它形状。
[0090]例如，如图1和图2中所示，该空间还可配有用于控制该装置且具体用于控制自动机械2的操作的设备21，诸如计算机或控制单元、电器柜22以及可选的另一内部站23(图1)，其中，可通过例如后门24进入内部站23。站23可为例如质量控制站，其中，自动机械I以一定间隔放下产品11，以使得操作员可检测产品11。
[0091]在图3 bis中示出的示例的情况下，探测设备7通过与图像分析设备(未示出)相关联的相机来实现。该相机被定位底面上，并且界定上述三个区域8、9和10。如图3 bis所示，三个区域8、9和10可以是体积。
[0092]区域8、9和10从高于托盘较高水平的水平η开始进行界定。这由于与图像分析设备相关联的相机实现。
[0093]以下将参照将激光扫描装置用作探测设备的实施方式来参照根据本发明的装置的特征。
[0094]如上所示，当被激活时，扫描装置7在操作员干预站6中界定三个区域8、9和10。
[0095]当开口 5的传感器50探测不到门4时(例如，当传感器50不与传感器51相对时)以及当在操作员干预站6中没有托盘12或者有托盘12且该托盘为空时，扫描装置7被激活。
[0096]在该配置中，激光扫描装置7还与用于控制自动机械2的操作的设备电接触。
[0097]将假定，用于控制自动机械2的操作模式的设备形成控制该装置的操作的设备的一部分，即，控制设备21。
[0098]区域8、9和10中每个都与自动机械2的具体操作模式相关联。
[0099]在当前讨论的实施方式的框架内，超出空间的区域8与自动机械2的正常操作模式相关联，并且与发出的警报27相关联(具体在图2中)。该警报27可为视觉和/或听觉警报。例如，当物体(操作员25或托盘车26)进入区域8并通过激光区域时，自动机械继续正常操作，但是通过警报27发出听觉信息，以警告操作员25，例如，操作员25正在进入受保护区域。
[0100]区域9就位于区域8的后面，但是此时，完全在空间内。区域9与减速的自动机械操作模式相关联。换言之，当物体进入区域9时，自动机械2的各种速率自动减慢。
[0101]区域10位于该空间的中央，非常接近自动机械2。而且，为了安全起见，当物体进入区域10时，自动机械被置于待机状态:自动机械停止。
[0102]当然，扫描装置7的每个探测区域都连接至用于控制自动机械的操作的设备21，从而允许控制与扫描装置7的每个探测区域相联接的自动机械的操作模式。
[0103]为了附图的易读性，并未示出连接至控制设备21的扫描装置7的连接线缆。
[0104]具体地，自动机械2进行连接，以与控制设备21以及激光扫描装置7和传感器50、51和20相接合，以根据以下描述确保该装置的操作，首先参照图4和图5。
[0105]在如图4和图5所示的装置I中，操作员干预站6是空的。
[0106]自动机械2处于停止状态，在用于产品11的进给区域14之上。实际上，当两个工作区域3中每个(同样是操作员干预站6)中用于探测是否存在托盘的传感器20没有探测到托盘12时，那么自动机械2就在缓冲区域13中堆叠产品11。如果区域13中已经包括一定数量的产品11 (预定数量)，那么自动机械2停止。
[0107]为了理解该装置的操作，可假定在图4至图8中，门4(未示出)关闭了位于该装置的左侧的开口 5 (该装置的左手侧部分同样未示出)。
[0108]因此，该装置I的右手侧的开口 5未由门闭合。
[0109]因此，右手侧开口 5的传感器50向控制设备21表明右手侧开口 5未闭合。
[0110]因此，控制设备21激活右手侧操作员干预站6的激光扫描装置7。
[0111]当操作员25将托盘12引入操作员干预站6中时，因为托盘12在扫描装置7的激光的水平的下面通过，所以激光扫描装置7不会向控制设备21发送信号。因此，没有探测到托盘12。
[0112]当在操作员干预站6中邻接定位停止件19来放置托盘12时，传感器20探测到托盘12存在，并且提醒控制设备21。
[0113]控制设备21将授权自动机械2在托盘12上堆叠产品11，其中，托盘12仅当门4已经在右手侧开口 5的前面闭合时才进行定位。
[0114]其时，当操作员进入区域8、在操作员干预站6中放置空托盘12时(参照图5)，因为扫描装置7已经探测到操作员25进入区域8，所以听觉和/或视觉警报被启动。
[0115]当操作员25退出时，操作员25退出区域8，并且警报27停止。
[0116]当操作员25关闭门4时，控制设备21就授权自动机械在右手侧操作员干预站6工作，并且右手侧操作员干预站6的扫描装置7被停用。
[0117]现在假定自动机械2已经以这样一种方式在右手侧操作员干预站6中工作，以使得托盘12现在已满。
[0118]自动机械2被规划为在X水平上产生η行N个产品11。因此，当托盘12填满时，自动机械2就知道:对自动机械2来说，当其完成生产给予它的填充模式时，托盘12是满的。
[0119]这本身就构成了用于探测满托盘的设备。
[0120]当自动机械2认为托盘12已满时(因为自动机械2已完成填充模式)，自动机械2就会提醒控制设备21，然后，控制设备21授权门4打开。随着门4打开，这会激活激光扫描装置7。然而，虽然区域10中存在满托盘12，但是作为扫描装置的区域的功能，通过控制设备接收的“满托盘”信号抑制自动机械的操作模式的控制，直至已经将托盘从该装置完全去除，其中，区域10通常控制自动机械2的停止。
[0121]图6示出了满托盘12在靠着停止件的位置。
[0122]应注意的是，扫描装置的区域8、9和10被激活。自动机械被显示在停止位置。然而，并不是区域9中的满托盘12控制自动机械2的停止，而是在左手侧操作员干预站6中无托盘的事实以及缓冲区域13已满的事实控制了自动机械2的停止。
[0123]如果托盘已经存在于左手侧干预站6中，由传感器20探测到，并且实际上门已经闭合左手侧开口，那么，自动机械2会已经能够在左手侧站的托盘12上无故障地进行工作。
[0124]为了使作为扫描装置的区域8、9和10的功能的、用于控制自动机械2的操作模式的设备21可再次操作，有必要遵守某些步骤。具体地，对于控制设备，有必要探测满托盘12从该装置完全退出。
[0125]要做到这一点，进行监控以检查通过控制设备21接收一定的信息序列:
[0126]-在区域10中存在满托盘，
[0127]-在区域9中存在满托盘9，以及
[0128]-在区域8中存在满托盘。
[0129]为了不抑制用于控制自动机械的操作模式的设备21，所接收的信息序列必须为该信息序列且为该顺序。
[0130]如果该序列如下:
[0131]-在区域10中操作满托盘，
[0132]-在区域9中操作满托盘，以及
[0133]-在区域10中操作满托盘；
[0134]那么该装置将自动自身停止工作，并且将切断自动机械2的电源。该序列意味着托盘12已经再次返回区域10，这意味着有问题。
[0135]出于该原因，作为预防措施，触发该装置停止工作。
[0136]因此，该装置配有安全控制设备，具体与通过控制设备21接收的信息序列的监控相联接。
[0137]图11概略地示出了紧随通过控制设备21接收满托盘12的提示而发生的事情:
[0138]步骤300为满托盘提示:该步骤300触发:(i)打开门4的步骤301，(ii)抑制作为扫描装置的区域8至区域10中的任何一个区域中的物体的探测功能的、自动机械2的操作模式的控制的步骤302。
[0139]图6、图7和图8分别示出了以下步骤:
[0140]-在区域10中存在满托盘(图6)，
[0141]-在区域9中存在满托盘(图7)，以及
[0142]-在区域8中存在满托盘(图8)。
[0143]当符合该序列时，用于控制自动机械的操作模式的设备21不受抑制。因此，可再次出发警报，并且，如果在通过激光扫描装置7限定的区域8、9或10中探测到物体，那么可在自动机械的工作中进行减速或再次停止。
[0144]因此，可理解控制和安全设备在满托盘未退出时如何允许自动机械2在另一干预站6中工作，或者，如果在满托盘退出过程中识别到不正常序列，控制和安全设备如何允许该装置完全停止，即使是在重新启动在不包括在打开的门4后面的一个区域的区域中作为物体探测的功能的自动机械2的操作的控制设备之前。
[0145]因为，应注意的是，当门闭合时，停用操作员干预站6中被置于门后面的扫描装置7。
[0146]图9概述了每个操作员干预站6的操作条件。
[0147]步骤100表明门4在开口 5的前面闭合，以进入操作员干预站6。
[0148]如果门4闭合(在图表上为“是”)，那么在步骤101中检查传感器20确实探测到在操作员干预站6存在托盘。
[0149]如果存在托盘(在图表上为“是”)，那么在步骤102中，授权自动机械2在所述操作员干预站6中工作，其中，如果在另一站6中有满托盘，那么自动机械2以预定的正常工作模式工作，或者，如果在该另一站中没有托盘12或托盘12未满，那么自动机械2以一个工作模式工作，该工作模式取决于在另一工作站6的扫描装置的区域8至10中的一个区域中的物体的可能的探测。
[0150]如果不存在托盘(在图表上为“否”)，那么，在步骤103中，自动机械被停止，直至传感器20探测到存在托盘。
[0151]如果门4未闭合(始于步骤100为“否”)，那么，使用以下步骤104、105和106:
[0152]-104:在操作员干预站6启动探测设备，
[0153]-105:禁止自动机械2在所述操作员干预站6处工作，
[0154]-106:在另一操作员干预站6启动用于控制自动机械的操作模
[0155]式的设备21 (其前面门4被闭合的那个操作员干预站6)。
[0156]图10示出了安全控制设备在区域8至10中探测到物体之后如何在操作员干预站6中操作。
[0157]步骤200涉及在操作员干预站6中自动机械2的正常操作模式(其中，该操作员干预站6的开口 5通过门4进行闭合):具体地，自动机械2以预定模式在托盘12上堆叠产品11。
[0158]步骤201涉及在另一操作员干预站6 (其中，操作员干预站6的开口 5不通过门4进行闭合)的扫描装置的区域8中的物体的可能的探测。如果在区域8中探测到物体(在图表上从201开始为“是”)，那么通过步骤202触发警报27。如果未探测到(在图表上从201开始为“否”)，那么自动机械继续正常工作。
[0159]步骤203涉及在另一操作员干预站6 (其中，操作员干预站6的开口 5不通过门4进行闭合)的扫描装置的区域9中的物体的可能的探测。如果在区域9中探测到物体(在图表上从203开始为“是”)，那么通过步骤204触发自动机械2的减速操作模式。如果未探测到(在图表上从203开始为“否”)，那么重复步骤201，即，查询在另一操作员干预站6中的区域8中是否存在可能的物体。
[0160]步骤205涉及可能在另一操作员干预站6的扫描装置的区域10中的物体的可能的探测。如果在区域10中探测到物体(在图表上从201开始为“是”)，那么通过步骤206触发自动机械2的停止。如果未探测到(在图表上从205开始为“否”)，那么重复步骤203，即，查询在另一操作员干预站6中的区域9中是否存在可能的物体。
[0161]步骤203’涉及已在步骤206中触发的自动机械2的停止后在区域9中的物体的可能的探测。如果在区域9中再次探测到物体(在图表上从203’开始为“是”)，那么重复步骤204，即，触发自动机械2的减速模式的操作模式。如果未探测到(在图表上从203’开始为“否”)，因为该项目进入的该设备尚未再次出来并且已经消失，所以通过步骤207使该装置停止工作(该装置完全停止)。
[0162]然而，如果已经在区域2中探测到物体，并且，如果已经触发了减速操作模式，那么步骤201’包括检查在区域9中探测到的物体确实返回区域8中(在图10中的步骤201，)。
[0163]如果物体已经返回区域8中(图10中从201’开始为“是”)，那么重复步骤202 (触发警报27)，如果物体未返回区域8中(图10中从201’开始为“否”)，那么通过步骤207
使该装置停止工作(该装置完全停止)。
[0164]从以上可理解的是，根据本发明的装置能够使自动机械2在封闭空间中工作，SP使在操作员25必须进入该空间的区域的情况下，因为该装置包括用于确保操作员25安全的设备，诸如，具体为通过扫描装置限定的区域，当该设备探测到物体存在时，通过扫描装置限定的区域能够控制自动机械2或降低自动机械2的速度或者在物体进入空间过远时停止自动机械2。
[0165]还应理解的是，该装置还包括用于在出现异常情况时使该机器完全停止工作的设备，诸如，其中，物体进入并且并未再次离开，或者以奇怪的方式再次离开(例如，从区域10至区域8通过)，表明该装置出现问题并需要对该装置进行检查。
[0166]然而，附图中存在的装置并不限制本发明，当然，本发明延伸至使用任何等同设备。
【权利要求】
1.一种自动的自动化装置，其中，在至少一个工作区域(3)中以至少一种操作模式使用至少一个自动机械(2)，所述自动化装置包括: -封闭空间(I)，配有进入至少一个操作员干预工作站(6)的至少一个门(4)，所述至少一个操作员干预工作站(6)位于所述自动机械的所述工作区域(3)中， -设备(7)，用于在所述操作员干预工作站(6)处探测在所述封闭空间(I)中物体(25 ；26)的存在， 所述探测设备(7)设置在所述封闭空间(I)中以界定至少两个区域(8、9、10)，并且所述探测设备(7)还与用于控制所述自动机械(2)的所述至少一种操作模式的设备(21)相关联，通过所述探测设备(7)界定的每个所述区域(8、9、10)都与所述自动机械(2)的一种操作模式相关联， 其特征在于，所述探测设备(7)定位在距所述空间⑴的底面(18)预定高度处，所述高度大于空托盘(12)的高度。
2.根据权利要求1所述的自动化装置，其特征在于，所述至少两个区域(8、9、10)中每个区域都与所述自动机械(2)的一种操作模式相关联，并且至少部分覆盖所述至少一个操作员干预站(6)。
3.根据权利要求1或2所述的自动化装置，其特征在于，所述自动化装置包括在所述自动机械(2)的所述工作区域(3)中所包括的两个操作员干预站(6)，其中，所述空间(I)包括至少两个开口(5)、门(4)以及传感器(50、51)，其中，所述至少两个开口(5)用于进入所述两个操作员干预站(6)，所述门(4)安装成在所述至少两个开口(5)之间可移动，所述传感器(50、51)用于探测在所述至少两个开口(5)中每个开口处的门(4)的存在。
4.根据上述权利要求中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述探测设备(7)界定: -所述空间(I)中的第一区域(8)，所述第一区域(8)控制为所述物体(25、26)进入所述空间(I)而触发警报信号(27)，并且以预定速度授权所述自动机械(2)的操作模式， -所述空间⑴中的第二区域(9)，所述第二区域(9)以与所述预定速度相比已降低的速度来控制所述自动机械(2)的操作模式， -所述空间⑴中的第三区域(10)，所述第三区域(10)控制所述自动机械(2)的操作的停止。
5.根据上述权利要求中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述探测设备包括所述空间(I)的激光扫描装置(7)。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述探测设备包括传感器。
7.根据权利要求1至4中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述探测设备包括相机。
8.根据上述权利要求中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述自动化装置配有至少一个传感器(20)，所述传感器(20)用于探测所述至少一个操作员干预站(6)中托盘(12)的存在。
9.根据上述权利要求中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述自动化装置配有用于探测满托盘的设备。
10.根据上述权利要求中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，用于控制所述自动机械(2)的至少一种操作模式的所述设备(21)与安全控制设备相关联。
11.根据权利要求10所述的自动化装置，其特征在于，所述安全控制设备识别所述自动机械(2)的操作模式的至少一个序列，并且授权或不授权停止的所述自动机械(2)再次工作，或触发(207)所述自动化装置停止。
12.根据上述权利要求中的任一项所述的自动化装置，其特征在于，所述至少一个操作员干预站(6)是装托盘站，并且被探测的物体是操作员(25)或托盘车(26)。
13.一种自动的自动化装置，其中，在至少一个工作区域(3)中以至少一种操作模式使用至少一个自动机械(2)，所述自动化装置包括: -封闭空间(I)，配有进入至少一个操作员干预工作站(6)的至少一个门(4)，所述至少一个操作员干预工作站(6)位于所述自动机械的所述工作区域(3)中， -设备(7)，用于在所述操作员干预工作站(6)处探测在所述封闭空间(I)中物体(25 ；26)的存在， 所述探测设备(7)设置在所述封闭空间(I)中以界定至少两个区域(8、9、10)，并且所述探测设备(7)还与用于控制所述自动机械(2)的所述至少一种操作模式的设备(21)相关联，通过所述探测设备(7)界定的每个所述区域(8、9、10)都与所述自动机械(2)的一种操作模式相关联， 其特征在于，所述探测设备包括可扫描所述空间中界定的所述至少两个区域的相机，所述至少两个区域被定位为在距离所述空间(I)的底面(18)的预定高度之上，所述预定高度大于空托盘(12)的高度。
14.一种使用根据权利要求3所述的自动化装置的方法，其特征在于: -在位于开口(5)后面的操作员干预站(6)处，所述开口(5)的传感器(50)探测是否存在门(4)，所述控制设备(21)在位于所述门(4)后面的操作员干预站￠)中控制所述自动机械(2)的操作模式的使用，以及， -在位于开口(5)后面的操作员干预站(6)处，所述开口(5)的传感器(50)并不探测门(4)，所述控制设备(21)禁止所述自动机械(2)进入，并且激活所述探测设备(7)的使用。
15.一种使用根据权利要求11所述的自动化装置的方法，其特征在于，操作模式的至少一个序列如下: -在第一警报区域(8)中探测闯入(201)，不改变所述自动机械的操作模式，以及触发(202)声音或视觉指示器， -在第二区域(9)中探测闯入(203)，以降低的速度控制所述自动机械(2)的操作(204)， -第三区域(10)中探测闯入(205)，控制所述自动机械(2)的停止(206)， -再次在所述第二区域(9)中的探测闯入(203’)，以及 -再次在所述第一区域(8)中的探测闯入(201)。
16.一种使用根据权利要求9所述的自动化装置的方法，其特征在于，当托盘(12)满时，执行以下步骤: -触发(301)所述门(4)打开，从而授权进入所述操作员干预站(6)， -抑制(302)用于控制所述自动机械(2)的操作模式的设备， -通过依次探测在由所述自动化装置的所述探测设备(7)界定的第三区域(10)、第二区域(9)和第一区域⑶中是否存在满托盘(12)来监测满托盘(12)从所述自动化装置完全退出。
【文档编号】B25J9/16GK104169052SQ201380013995
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2013年3月11日 优先权日:2012年3月12日
【发明者】迪迪埃·穆戈恩, 盖尔·切伦 申请人:西德尔合作公司