仿鳗鱼水下多自由度机器人的制造方法与工艺

本发明涉及一种仿鳗鱼水下多自由度机器人，依靠舵机作为动力来源，巧妙的十字架结构使得机器人机动性能强，作业领域广。

背景技术：
目前，国内对仿鳗鱼机器人的研究较少，申请号为201020507144.3名称为“一种多自由度推进自主稳定水下机器人”的实用新型专利，通过两个多自由度喷水推进器为机器人提供动力。申请号为201410102191.2名称为“一种水下蛇形机器人”的发明专利，由多个模块组成，各模块间固定连接，模块包括可多方向偏转的本体及设置在本体两端部的连接部，本体包括多个空心环，空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接，单个关节只有一个自由度，并且结构复杂，成本高。

技术实现要素：
针对以上技术的不足，本发明提供一种结构巧妙、机动性能强、低能耗、可应用于水下作业的新型仿鳗鱼机器人。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：采用舵机作为机器人的动力，巧妙设计的一种可实现三维空间里的任意转动的十字架结构，单个十字架结构的上下两个框架内部各安装有一个舵机，两个舵机协调配合，驱动十字架结构的三维旋转，单个十字架结构作为机器人的一个关节，组成机器人的身躯，舵机通过齿轮驱动各个关节的转动，实现机...