一种工业机器人的手腕机构的制作方法

本发明涉及一种工业机器人的手腕机构。

背景技术：

通常工业机器人手腕机构具有两个减速装置来驱动两个手腕元件，在手腕内部留有空间用于供应输送给连接机器人手腕工具的电力和流体的电缆和管道，为了满足这样的需求，设有中空驱动管和中空锥齿轮用于传动旋转运动，在其内部留有空间用于自由供应电缆和管道，通常使用齿轮链作为最终输入传动元件给每个手腕元件，在这种情况下，定位手腕元件是非常困难的，由于齿轮间隙问题变得不稳定，而且由于受高扭矩的齿轮的侧面磨损导致定位更不稳定，尤其是当机器人搬运重物时，在定位手腕元件的另一个困难是通过第一和第二手腕元件的旋转运动引起的产生大量的第三手腕元件旋转运动。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是具有足够的空间用于供应电缆和管道的通道，受第一和第二手腕元件的旋转运动影响的第二和第三手腕元件的反射旋转运动量被减小，使定位手腕元件的控制变得容易，更稳定的定位手腕元件，增加控制的精确度。

为了解决上述技术问题，本发明采用技术方案是：一种工业机器人的手腕机构。

一种工业机器人的手腕机构，包括：第一、第二和第三手腕元件，与机器人手臂固定的第一环形中空减速装置，分别与第一环形中空减速装置的输出轴固定的第一中空驱动管和第二环形中空减速装置，分别与第二环形中空减速装置的输出轴固定的第二中空驱动管和第三环形中空减速装置，与第三环形中空减速装置的输出轴固定的第三中空驱动管，且绕第一轴线可旋转，第一、第二和第三中空驱动管分别与第一、第二和第三手腕元件连接，相对于彼此旋转每个手腕元件，其内部具有足够空间供应电缆和管道的通道。

所述的第一、第二和第三环形中空减速装置和所述的第三中空驱动管内部留有足够空间用于供应连接到固定在机器人手腕上工具的电缆和管道的通道。

所述的第二和第三环形中空减速装置具有输入轴，其与第二和第三齿轮固定，所述的第二和第三齿轮分别与安装在第一和第二环形中空减速装置上的第二和第三行星齿轮啮合，它们自转且绕第一轴线旋转。

所述的第二和第三行星齿轮分别与第二和第三行星齿轮轴固定，每个齿轮轴分别被安装在第一和第二环形中空减速装置上，所述的第二和第三行星齿轮自转且绕第一轴线旋转。

本发明要解决的优点和有益效果是：具有足够的空间用于供应电缆和管道的通道，受第一和第二手腕元件的旋转运动影响的第二和第三手腕元件的反射旋转运动量被减小，使定位手腕元件的控制变得容易，更稳定的定位手腕元件，增加控制的精确度。

附图说明

附图1：一种工业机器人的手腕机构示意图。

附图2：附图1中三个环形中空减速装置的侧横截面示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：一种工业机器人的手腕机构，包括：第一、第二和第三手腕元件（1，2，3），与机器人手臂（4）固定的第一环形中空减速装置（5），分别与第一环形中空减速装置（5）的输出轴（5a）固定的第一中空驱动管（6）和第二环形中空减速装置（7），分别与第二环形中空减速装置（7）的输出轴（7a）固定的第二中空驱动管（8）和第三环形中空减速装置（9），与第三环形中空减速装置（9）的输出轴（9a）固定的第三中空驱动管（10），且绕第一轴线（11）可旋转，所述的第二和第三环形中空减速装置（7，9）具有输入轴（7b，9b），其与第二和第三齿轮（12，13）固定，所述的第二和第三齿轮（12，13）分别与安装在第一和第二环形中空减速装置（5，7）上的第二和第三行星齿轮（14，15）啮合，它们自转且绕第一轴线（11）旋转。所述的第二和第三行星齿轮（14，15）分别与第二和第三行星齿轮轴（14a，15a）固定，每个齿轮轴（14a，15a）分别被安装在第一和第二环形中空减速装置（5，7）上，所述的第二和第三行星齿轮（14，15）自转且绕第一轴线（11）旋转。所述的第一、第二和第三中空驱动管（6，8，10）分别与第一、第二和第三手腕元件（1，2，3）连接，相对于彼此旋转每个手腕元件（1，2，3），所述的第一、第二和第三环形中空减速装置（5，7，9）和所述的第三中空驱动管（10）内部留有足够空间用于供应连接到固定在机器人手腕上工具的电缆和管道的通道。