1.一种工业机器人的手腕机构，包括：第一、第二和第三手腕元件（1，2，3），与机器人手臂（4）固定的第一环形中空减速装置（5），分别与第一环形中空减速装置（5）的输出轴（5a）固定的第一中空驱动管（6）和第二环形中空减速装置（7），分别与第二环形中空减速装置（7）的输出轴（7a）固定的第二中空驱动管（8）和第三环形中空减速装置（9），与第三环形中空减速装置（9）的输出轴（9a）固定的第三中空驱动管（10），且绕第一轴线（11）可旋转，第一、第二和第三中空驱动管（6，8，10）分别与第一、第二和第三手腕元件（1，2，3）连接，相对于彼此旋转每个手腕元件（1，2，3），其内部具有足够空间供应电缆和管道的通道。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述的第一、第二和第三环形中空减速装置（5，7，9）和所述的第三中空驱动管（10）内部留有足够空间用于供应连接到固定在机器人手腕上工具的电缆和管道的通道。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述的第二和第三环形中空减速装置（7，9）具有输入轴（7b，9b），其与第二和第三齿轮（12，13）固定，所述的第二和第三齿轮（12，13）分别与安装在第一和第二环形中空减速装置（5，7）上的第二和第三行星齿轮（14，15）啮合，它们自转且绕第一轴线（11）旋转。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述的第二和第三行星齿轮（14，15）分别与第二和第三行星齿轮轴（14a，15a）固定，每个齿轮轴（14a，15a）分别被安装在第一和第二环形中空减速装置（5，7）上，所述的第二和第三行星齿轮（14，15）自转且绕第一轴线（11）旋转。