技术总结
本发明公开了一种工业机器人的手腕机构，包括：第一、第二和第三手腕元件，与机器人手臂固定的第一环形中空减速装置，分别与第一环形中空减速装置的输出轴固定的第一中空驱动管和第二环形中空减速装置，分别与第二环形中空减速装置的输出轴固定的第二中空驱动管和第三环形中空减速装置，与第三环形中空减速装置的输出轴固定的第三中空驱动管，且绕第一轴线可旋转，第一、第二和第三中空驱动管分别与第一、第二和第三手腕元件连接，相对于彼此旋转每个手腕元件，其内部具有足够空间供应电缆和管道的通道。本发明要解决的问题和有益效果是：具有足够的空间用于供应电缆和管道的通道，更稳定的定位手腕元件，增加控制的精确度。
技术研发人员：杨振勇;曹润星
受保护的技术使用者：国人机器人（天津）有限公司
文档号码：201510756574
技术研发日：2015.11.10
技术公布日：2017.05.17