一种支撑杆及用于调节机器人高度的方法与流程

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种支撑杆及用于调节机器人高度的方法。

背景技术：

随着智能化机器人的发展，其应用越来越广泛。因而需要一种多样化的支撑系统来辅助机器人实现其各种功能。

现有的机器人支撑系统多采用固定的方式，例如将支撑杆首先固定安装完成，再将组装好的支撑杆和机器人的各部件进行连接。在使用过程中，一旦需要调节机器人的高度，就需要将机器人的各部件拆卸开来，并重新组装支撑杆以适应当前的高度需求。

现有的机器人支撑系统其结构单一且不易改变，对于需要不断变化机器人高度的使用场景无法满足用户的使用需求。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种支撑杆及用于调节机器人高度的方法，其支撑杆用于机器人系统，可以灵活调节机器人系统的高度，满足不同场景用户的使用需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种支撑杆，所述支撑杆用于机器人系统，所述支撑杆可以包括：伸缩杆，驱动电机和控制器；

所述伸缩杆的一端和所述机器人系统的头部终端连接，一端和所述机器人系统的底座连接；

所述驱动电机设置于所述伸缩杆内，所述驱动电机用于驱动所述伸缩杆伸缩；

所述控制器设置于所述伸缩杆内，所述控制器和所述驱动电机电连接，所述控制器用于将接收的调节所述伸缩杆的信号发送给所述驱动电机，以使所述驱动电机驱动所述伸缩杆伸缩。

优选的，所述伸缩杆可以包括：第一外管道，第二外管道和丝杆；

所述第一外管道和所述第二外管道通过所述丝杆套设在一起，所述第一外管道和所述第二外管道可分别在所述丝杆上上下滑动。

优选的，所述丝杆上设置有滑块，通过所述滑块在所述丝杆上上下滑动带动所述第一外管道和所述第二外管道在所述丝杆上上下滑动。

优选的，所述滑块和所述第一外管道靠近滑块的一端以及所述第二外管道靠近滑块的一端上分别设置有磁性相同的磁力模块。

优选的，所述伸缩杆内还设置有压力检测模块，所述压力检测模块用于当检测到所述滑块所受磁力到达预设范围时，向所述驱动电机发送信号，以控制所述驱动电机停止驱动。

优选的，在所述滑块和所述第一外管道及所述第二外管道的接触面上设置有塑料垫片，所述塑料垫片用于所述滑块和所述第一外管道及所述第二外管道间的缓冲。

优选的，所述控制器通过无线网络接收所述头部终端的调节信号，所述调节信号用于调节所述第一外管道和所述第二外管道在所述丝杆上上下滑动。

优选的，所述控制器通过所述头部终端接收远程终端的调节指令，所述调节指令为所述远程终端上的第二应用程序（app）发送给所述头部终端的第一应用程序（app）的控制指令，所述调节指令用于调节所述第一外管道和所述第二外管道在所述丝杆上上下滑动。

优选的，所述第一app和所述第二app通过通信协议进行通信。

进一步地，本发明还提供如下技术方案：

一种用于调节机器人高度的方法，所述方法可以包括所述的支撑杆，所述控制器接收终端的调节信号，并将所述调节信号发送给所述驱动电机，所述驱动电机接收所述调节信号以控制调节机器人的高度。

本发明实施例提供一种支撑杆及用于调节机器人高度的方法，该支撑杆包括：伸缩杆，驱动电机和控制器；通过控制器接收调节信号，并将该调节信号发送给驱动电机，从而使得驱动电机驱动伸缩杆伸缩；其中，调节信号为调节伸缩杆的伸缩信号。由于伸缩杆的一端和机器人系统的头部终端连接，因而可以自动调节机器人的头部终端到合适的高度，以方便用户的使用。

附图说明

图1为本发明提供的支撑杆实施例一的结构示意图；

图2为本发明提供的支撑杆实施例二的结构示意图；

图3为本发明提供的支撑杆实施例三的结构示意图；

图4为本发明提供的支撑杆实施例四的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明的支撑杆适用于机器人系统，尤其适用于远程临场智能机器人系统，该远程临场智能机器人系统主要包括云端数据服务器、智能终端和远程临场智能机器人；智能终端，用于当通信数据为控制类通信数据时，根据通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将机器人控制指令发送到远程临场智能机器人；当通信数据为反馈式通信数据时，根据通信数据，生成相应的反馈信息，并将反馈信息发送到操控终端；操控终端，用于发送通信数据，以及用于接收反馈信息；远程临场智能机器人，用于接收机器人控制指令，并做出相应的动作响应；云端数据服务器，用于为智能终端提供账号信息。

远程临场智能机器人，以下简称机器人，可以通过智能终端，即本发明中的头部终端，连接云端服务器进行数据通信，并控制机器人本体进行操作。智能终端作为机器人的大脑，与机身本体（本发明的支撑杆）为分体装置，可以节省开发智能终端的开发周期和开发成本，智能终端选择常用的移动设备，如智能手机或ipad等。另外，如果需要更改机器人的使用功能，只需要对智能终端的应用程序进行开发，无需更改智能终端的整体程序，这使得机器人的程序选择和设置更为灵活。智能终端可以完全固定安装在远程临场智能机器人上，与之成为一个整体；智能终端也可以可拆卸的安装在远程临场智能机器人上，方便机器人更换和更新智能终端的程序。

图1为本发明提供的支撑杆实施例一的结构示意图；如图1所示，该支撑杆可以包括：伸缩杆200，驱动电机400和控制器500；

所述伸缩杆200的一端和所述机器人系统的头部终端300连接，一端和所述机器人系统的底座100连接；

所述驱动电机400设置于所述伸缩杆200内，所述驱动电机400用于驱动所述伸缩杆200伸缩；

所述控制器500设置于所述伸缩杆200内，所述控制器500和所述驱动电机400电连接，所述控制器500用于将接收的调节所述伸缩杆200的信号发送给所述驱动电机400，以使所述驱动电机400驱动所述伸缩杆200伸缩。

具体的，在伸缩杆200的内部设置有驱动电机400，其中，该伸缩杆200位可伸缩的支撑杆，其可以由套设连接的几段支撑杆组成，且这些支撑杆可以通过驱动电机400的驱动进行上下运动，形成可伸缩的杆。驱动电机400设置在伸缩杆200内部，用以控制伸缩杆200伸缩。控制器500也设置于伸缩杆200内部，并且和驱动电机电连接。控制器500可以接收头部终端300的指令信号，该指令用于调节伸缩杆200进行伸缩，并将该指令信号发送给驱动电机400，由驱动电机400根据该指令信号驱动伸缩杆200进行伸缩。

头部终端300可以为智能手机或ipad等智能终端。底座为设置有自平衡的底座100，底座100包括外置轮、陀螺仪和/或加速计。

底座上设置有行动装置，行动装置可以为两个外置轮，行动装置可以为两轮，甚至是独轮，也可以是其他形式的可移动装置。

图2为本发明提供的支撑杆实施例二的结构示意图，如图2所示，所述伸缩杆200包括：第一外管道210，第二外管道220和丝杆230；

所述第一外管道210和所述第二外管道220通过所述丝杆230套设在一起，所述第一外管道210和所述第二外管道220可分别在所述丝杆230上上下滑动。

具体的，该伸缩杆为了实现伸缩功能，可由两端套管和一个丝杆组成，第一套管210和第二套管220分别套设于丝杆230上，第一套管210和第二套管220可分别在丝杆230上上下滑动。其中，上述两端套管可以为和丝杆230配套的带有螺纹的套管，在驱动电机400的驱动下，第一套管210和第二套管220在丝杆230上旋转，从而将将旋转运动转化成上下的直线运动。

图3为本发明提供的支撑杆实施例三的结构示意图，如图3所示，所述丝杆230上设置有滑块240，通过所述滑块240在所述丝杆230上上下滑动带动所述第一外管道210和所述第二外管道220在所述丝杆230上上下滑动。

具体的，为了更好的控制第一套管210和第二套管220在丝杆230上上下滑动，在丝杆230上设置有滑块240，具体的设置为两个滑块，两个滑块分别与第一套管210和第二套管220连接，该连接方式可以为焊接；两个滑块具有与丝杆230相配套的螺纹，因而可以在丝杆230上上下滑动；在滑块滑动的过程中，由于两个滑块分别与两个套管连接，因而可以带动两个套管分别在丝杆230上上下滑动。同时，上述两个滑块与驱动电机电400连接，在驱动电机400的驱动下，两个滑块分别在丝杆230上上下滑动，以带动第一外管道210和第二外管道220分别在丝杆230上上下滑动。

优选的，在图3所示的支撑杆上，丝杆230的两端分别设置有磁性相同的磁力模块（图3未示出）。

具体的，为了防止升缩杆内部丝杆滑块滑动脱落，出现故障，因此，在伸缩杆200内部两端和滑块240中分别设置磁力模块，该磁力模块与滑块240的磁性相同。当滑块240快要滑动到丝杆230两端的时候，由于同性磁力模块相斥，因此，滑块240会固定在丝杆230的安全位置，防止滑块240脱落丝杆230。

图4为本发明提供的支撑杆实施例四的结构示意图，如图4所示，所述伸缩杆200内还设置有压力检测模块250，所述压力检测模块250用于当检测到所述滑块240所受磁力到达预设范围时，向所述驱动电机400发送信号，以控制所述驱动电机400停止驱动。

具体的，在上述实施例二的基础上，虽然设置了磁性相同的磁力模块，但是为了防止滑块240在将要滑落丝杆230的时候，受到较大的磁力而损坏分别和滑块240相连接的套管，因此在伸缩杆200的内部设置一压力检测模块250，且该压力检测模块250和滑块240以及驱动电机500电连接，用于检测当滑块受到的磁力达到预设阈值时，向驱动电机400发送终止信号，以控制驱动电机400停止运动。其中，预设阈值可以根据系统和用户需求进行设定，此处不做限制。

优选的，在上述实施例的基础上，在所述滑块240和所述第一外管道210及所述第二外管道220的接触面上设置有塑料垫片（图中未示出），所述塑料垫片用于所述滑块和所述第一外管道及所述第二外管道间的缓冲。

具体的，为了防止滑块240和第一外管道210以及第二外管道220在连接处受力过重产生摩擦，从而损坏滑块240、第一外管道210以及第二外管道220，在滑块240和第一外管道210的接触面上设置一塑料垫片，同理在滑块240和第二外管道220的接触面上也设置有塑料垫片，起到缓冲作用从而保护上述部件的作用。

优选的，所述控制器500通过无线网络接收所述头部终端300的调节信号，所述调节信号用于调节所述第一外管道210和所述第二外管道220在所述丝杆230上上下滑动。

具体的，控制器500接收头部终端300发送的控制信号，接收的方式为通过无线网络信号，例如3g、4g、wifi或者蓝牙，从而控制支撑杆上下升降，来调节机器人头部的位置，以满足机器人头部终端或摄像头能够处于合适的观测位置。

优选的，所述控制器500通过所述头部终端300接收远程终端的控制指令，所述控制指令为所述远程终端上的第二应用程序app发送给所述头部终端的第一应用程序app的指令，所述控制指令用于调节所述第一外管道210和所述第二外管道220在所述丝杆230上上下滑动。

具体的，控制器500还能够接收远程终端发送给app的控制指令，由app将接收的控制指令发送给头部终端300，头部终端300接收到该控制指令后，调节第一外管道210和所述第二外管道220在所述丝杆230上上下滑动，从而控制伸缩杆200调节机器人头部终端的高度，以使机器人头部终端300内的人或物处于合适的观测位置。在上述过程中，远程终端和头部终端300均需登录app，该app为具有登录信息的应用程序，以供远程终端通过远程方式向头部终端300发送指令。

优选的，所述第一app和所述第二app通过通信协议进行通信。

具体的，该第一app和第二app通过一定的通信协议进行通信，如qq，微信等应用程序，头部终端300输入用户名和密码登录头部终端上安装的app，远程用户通过远程终端也输入自己的用户名和密码登录远程终端上安装的app，通过查找需要远程控制的头部终端标识，来向需要控制的app发送通信指令，从而实现远程控制过程。

优选的，所述无线网络为：3g，4g，wifi或蓝牙。

这里的无线网络可以为3g，4g，wifi或蓝牙中的任一种，也可以在未来进行扩展，加入更多的实现方式，此处仅仅为列举的一些方式。

一种用于调节机器人高度的方法，该方法用于支撑杆的信号传输及使用，控制器接收终端的调节信号，并将调节信号发送给驱动电机，驱动电机接收调节信号以控制伸缩杆伸缩，调节机器人的高度。

以上对本发明所提供的一种支撑杆进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。