一种机械手上的柔性机械臂的制作方法

本发明涉及一种机械手上的机械臂，特别涉及一种机械手上的柔性机械臂。

背景技术：

近些年来，我国已成机械制造工业大国，工业机械手的运用逐年增多。在对大型重型物件进行生产加工时，往往需要用到有承重能力的大型机械手，但在这些加工的过程当中，往往行车进行配合。这是因为大型机械手的机械臂一般都是刚性连接，虽然能够通过机械手的控制系统控制机械臂进行上下左右运动，但在进行一些对精度比较高的操作时，刚性连接难免导致机械手抓取的设备、装置受损。比如机械手采用刚性导向销定位方式时，机械手刚性连接方式难免导致存在的销与套啃咬现象严重。

这就需要设计一种柔性的机械手，能够更适用于中、大工件定位、导入、组装工序的自动化过程，甚至使5吨以上重物件采用四导柱机械手刚性升降、移动转为执行浮动、柔性的导入、定位、合拢、组装等机械动作工序成为现实。而在适用于大型重型物件生产加工的机械手中，要使机械手满足上述条件的关键在于机械臂的设计。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机械手上的柔性机械臂，从而使机械手能够进行柔性运行，使机械手更适用于中、大工件定位、导入、组装工序的自动化过程。

为了实现本发明的目的，通过采用以下技术方案来实现：

一种机械手上的柔性机械臂，由机械手控制系统进行控制，包括导柱、浮动式液压缸、柔性连接装置；所述的导柱是中空的；导柱的顶部固定有浮动式液压缸；柔性连接装置从导柱的内部穿过，上端与浮动式液压缸连接，下端装有连接件。

特别地，所述的柔性连接装置是链条。

特别地，还包括升降台，所述的升降台位于导柱的下面，升降台是中空的，柔性连接装置从升降台的内部穿过，所述的升降台顶部有用来与导柱底部连接的导柱连接装置，升降台与柔性连接装置的下端固定。

特别地，所述的导柱的下部是锥柱，所述的升降台的上部是锥柱套，锥柱与锥柱套的大小相适应。

特别地，机械手控制系统包括浮动式液压缸控制装置，用来控制浮动式液压缸运行。

本发明的有益效果在于：机械手能够在刚性连接、柔性连接之间进行切换，从而使机械手更适用于中、大工件定位、导入、组装工序的自动化过程。

附图说明

图1是本发明的正视图。

图2是本发明的俯视图。

图1、图2的符号说明如下：1、导柱；11、锥柱；2、浮动式液压缸；3、链条；4、升降台；41、锥柱套。

具体实施方式

下面将结合图1、图2，对该机械手上的柔性机械臂做出进一步的说明。

图1是本发明的正视结构图，一种机械手上的柔性机械臂，由机械手控制系统进行控制，包括导柱1、浮动式液压缸2、柔性连接装置；所述的导柱是中空的；导柱1的顶部固定有浮动式液压缸2；柔性连接装置从导柱1的内部穿过，上端与浮动式液压缸2连接，下端装有连接件。柔性连接装置可选用链条、钢丝绳、拉杆等，考虑到方便连接、安装，使用链条是较好的选择。

导柱1的下面还有升降台4，升降台4是中空的，链条3从升降台4的内部穿过，所述的升降台4顶部有用来与导柱1底部连接的导柱连接装置，升降台与链条的下端固定。导柱1的下部是锥柱11，所述的升降台4的上部是锥柱套41，锥柱11与锥柱套41的大小相适应，所述的大小相适应是指锥柱与锥柱套套在一起时，之间没有空隙，连接状态稳固。因此，在升降台4上升时，锥柱套41套在锥柱11上，锥柱11与锥柱套41位置相对固定，此时机械臂变成了刚性连接状态；在升降台下降时，锥柱11与锥柱套41分开，此时机械臂变成了柔性连接状态。

机械手控制系统包括浮动式液压缸控制装置，用来控制浮动式液压缸运行。

下面结合图2以本发明在V法铸造工艺的工序中的应用为例来进行进一步说明。

在V法铸造工艺的工序中，使用的是存在四个导柱的大型机械手，每个导柱的结构都相同，即每一根导致都是一个本发明的柔性机械臂，每个机械臂都共同升降。在此工艺中，机械手需要完成抓箱、翻箱、转运、套箱、合箱等工作。在抓箱、翻箱、转运工序中，需要保持机械手的刚性状态此时锥柱与锥柱套套在一起，此时浮动式液压缸控制链条收紧，锥柱、锥柱套位置相对固定，机械手呈刚性状态平稳运行；当套箱或合箱工作时，当相应的传感器检测移动到指定的位置时，位移传感器反馈的讯号发送到浮动式液压缸控制装置，通过浮动式液压缸控制装置浮动式液压缸，链条放松，导柱锥柱和锥柱套脱开，机械手呈四链悬吊的自由浮动状态，在浮动状态下机械手继续下行，砂箱沿导销下滑完成合箱。当完成套箱或合箱工作后，浮动式液压缸自动上升收紧链条，机械臂再次变成刚性状态。

这一装置也可用于其他需要用于切换机械臂的刚性状态和柔性状态的情况。