印刷设备智能吸附机械手的制作方法

本发明涉及一种自动化机械设备，特别是一种印刷设备智能吸附机械手。

背景技术：

现在人们的生活中大量使用印刷产品，因而印刷机械也随之取得了较大的发展，普通的印刷机一般由装版、涂墨、压印、输纸(包括折叠)等机构组成，通过上述机构可以完成承印物在印刷机上的整个印刷过程，但是印刷完成后承印物还需要从印刷机上转移到另外的位置收集包装，如果采用人工收集，不仅效率低而且成本高，因而有企业采用机械手来夹取承印物转移到下一工序的指定位置，但是某些承印物非常的薄而柔软，而且承印物平放于印刷台面上，机械手很难夹取，因而有必要针对上述问题开发一种新的智能式吸附机械手。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种印刷设备智能吸附机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

印刷设备智能吸附机械手，其特征在于：包括机架，该机架上安装有驱动电机、导轨及位于导轨两端的主动带轮及从动带轮，所述主动带轮内设有主动轮轴；从动带轮内设有从动轮轴，所述主动轮轴及从动轮轴均通过轴承安装于机架上，所述驱动电机通过联轴器与主动轮轴连接，主动带轮及从动带轮上绕有皮带，所述导轨上安装有滑座，该滑座与皮带固定连接，所述滑座上安装有连接臂，该连接臂上安装有若干能够吸附承印物的真空吸盘，且该真空吸盘通过升降机构安装于连接臂的端部。

所述连接臂为L型结构。

所述导轨为直线导轨，该直线导轨上设有滑块，所述滑座通过滑块安装于直线导轨上。

所述升降机构包括升降驱动气缸、升降板及升降滑柱，该升降驱动气缸安装于连接臂上，升降驱动气缸的活塞杆端部及升降滑柱的一端均与升降板固定连接，且升降滑柱的另一端设有限制帽，所述连接臂上设有滑孔，所述升降滑柱位于滑孔中，升降滑柱上套有复位弹簧，复位弹簧的一端能够紧压于连接臂上；且其另一端能够紧压于限制帽上，所述真空吸盘安装于升降板上。

所述滑座上安装有压块，所述皮带通过压块与滑座锁固为一体。

本发明的有益效果是：本发明采用真空吸盘代替以前的机械夹取结构，通过外接的真空发生器使使真空吸盘内产生负气压，从而将待提升物吸牢，即可开始搬送待提升物。当待提升物搬送到目的地时，平稳地充气进真空吸盘内，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘就脱离待提升物，从而完成了提升搬送重物的任务，上述结构比机械夹取简单，而且通过吸取的方式解决了机械夹取针对某些轻薄、柔软的承印物难以夹取的问题，提高了承印物转移的成功率，从而也提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的俯视结构示意图；

图2是本发明的升降机构的正视示意图。

具体实施方式

参照图1、图2，本发明公开了一种印刷设备智能吸附机械手，包括机架1，该机架1上安装有驱动电机2、导轨3及位于导轨3两端的主动带轮4及从动带轮5，所述主动带轮4内设有主动轮轴6；从动带轮5内设有从动轮轴7，所述主动轮轴6及从动轮轴7均通过轴承安装于机架1上，所述驱动电机2通过联轴器与主动轮轴6连接，主动带轮4及从动带轮5上绕有皮带8，所述导轨3上安装有滑座9，该滑座9与皮带8固定连接，滑座9与皮带8连接的具体结构在于：所述滑座9上安装有压块10，所述皮带8通过压块10与滑座9锁固为一体，所述滑座9上安装有连接臂11，该连接臂11上安装有若干能够吸附承印物的真空吸盘12，且该真空吸盘12通过升降机构安装于连接臂11的端部，上述结构工作原理简述如下：驱动电机2驱动主动轮轴6转动，从而带动主动带轮4转动，主动带轮4带动皮带8移动，皮带8在移动时带动滑座9沿导轨3移动，从而通过连接臂11带动真空吸盘12移动，从而真空吸盘12能够通过上述结构进行精确的从印刷机的印刷平台到下一转移地点的往复移动。

本结构中，驱动电机2采用了伺服电机，伺服电机具有如下优点：精度高，实现了位置，速度和力矩的闭环控制；转速可精确控制，电机加减速的动态相应时间短；适应性好，抗过载能力强；及时性高，启动及停止均能快速反应，稳定性好：运行平稳。本结构中，皮带8采用的是同步带，同步带的优点在于：具有准确的传动比、无滑差、可获得恒定的速比、传动平稳、能吸振、噪音小、传动比范围大、传动效率高、结构紧凑，并且适宜于多轴传动、不需润滑、无污染，因此广泛应用于各种行业。导轨3为直线导轨，该直线导轨上设有滑块，所述滑座9通过滑块安装于直线导轨上，直线导轨的优点在于：定位精度很高、滚动摩擦的滚动方式、磨损小、承载能力强组装容易并具互换性。上述部件的选用也充分保证了本结构的运动精度，从而也保证了承印物转运的准确性。

如图所示,所述连接臂11为L型结构,因为印刷设备的位置关系，本设备不能直接放置于与印刷设备相对的位置，因而连接臂11必须设置为L型，才能在连接臂11移动时候将真空吸盘12移动到承印物上方。

如图所示，升降机构具体在于：包括升降驱动气缸13、升降板14及升降滑柱15，该升降驱动气缸13安装于连接臂11上，升降驱动气缸13的活塞杆端部及升降滑柱15的一端均与升降板14固定连接，且升降滑柱15的另一端设有限制帽16，所述连接臂11上设有滑孔，所述升降滑柱15位于滑孔中，升降滑柱15上套有复位弹簧17，复位弹簧17的一端能够紧压于连接臂11上；且其另一端能够紧压于限制帽16上，所述真空吸盘12安装于升降板14上。上述结构工作原理简述如下：当连接臂11将真空吸盘12带动到承印物上方后，升降驱动气缸13开始工作，活塞杆推动升降板14下降，从而将真空吸盘12降下到距承印物很近的距离，这样真空吸盘12才能容易将承印物吸起，吸起承印物并转移到位后，升降驱动气缸13活塞杆收回，连接臂11再带动起移动回原位，准备下一次工作，在活塞杆收回时，因为升降板14及真空吸盘12的重量超出活塞杆的承受力，因而如果单靠活塞杆提起上述部件容易造成升降驱动气缸13的损坏，因而本结构设置了复位弹簧17，在升降驱动气缸13推动升降板14下降时，升降板14带动升降滑柱15下移压缩复位弹簧17，从而在活塞杆收回时复位弹簧17弹起顶起升降滑柱15，从而辅助升降驱动气缸13提起升降板14及真空吸盘12。

以上对本发明实施例所提供的一种印刷设备智能吸附机械手，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。