1.一种仿人机械手臂，其特征在于，包括肩转动关节、肩抬动关节、大臂旋转关节、肘转动关节、小臂旋转关节、手旋转关节、肩结构件、大臂结构件和小臂结构件，所述肩转动关节用于连接机器人机身，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动关节上，所述肩抬动关节安装于所述肩结构件的另一端上，所述大臂结构件的一端安装于所述肩抬动关节上，所述大臂旋转关节安装于所述大臂结构件的另一端上，所述肘转动关节安装于所述大臂旋转关节上，所述小臂结构件的一端安装于所述肘转动关节上，所述手旋转关节安装于所述小臂结构件的另一端上。
2.根据权利要求1所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肩转动关节包括安装板、肩转动电机和肩转动减速器，所述肩转动电机和所述肩转动减速器均安装于所述安装板上，所述安装板用于连接所述机器人机身，所述肩转动电机与所述肩转动减速器连接，所述肩结构件的一端安装于所述肩转动减速器上。
3.根据权利要求2所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肩结构件包括底板和两个相对设置的侧板，所述底板的一侧安装于所述肩转动减速器上，两个所述侧板设置于所述底板的另一侧，所述肩抬动关节安装于两个所述侧板之间。
4.根据权利要求3所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肩抬动关节包括支撑结构件、肩抬动电机和肩抬动减速器，所述支撑结构件转动连接于一个所述侧板上，所述肩抬动电机和所述肩抬动减速器的一侧安装于所述支撑结构件上，所述肩抬动减速器的另一侧安装于另一个所述侧板上，所述肩抬动电机与所述肩抬动减速器连接，所述大臂结构件的一端安装于所述支撑结构件上，所述肩抬动电机驱动所述肩抬动减速器转动，所述肩抬动减速器带动所述支撑结构件、所述大臂结构件围绕所述肩抬动减速器的轴线转动。
5.根据权利要求1所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述大臂旋转关节包括大臂旋转电机和大臂旋转减速器，所述大臂结构件为中空结构，所述大臂旋转电机安装于所述大臂结构件的内部，所述大臂旋转减速器的一端与所述大臂旋转电机连接、并从所述大臂结构件的内部伸出，所述大臂旋转减速器的另一端用于连接所述肘转动关节。
6.根据权利要求1所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述肘转动关节包括肘固定件、肘转动电机和肘转动减速器，所述肘固定件安装于所述大臂旋转关节，所述肘转动电机和所述肘转动减速器均安装于所述肘固定件上，所述肘转动电机与所述肘转动减速器的一端连接，所述肘转动减速器的另一端用于连接所述小臂结构件。
7.根据权利要求1所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述小臂旋转关节包括小臂旋转电机和小臂旋转减速器，所述小臂结构件为中空结构，所述小臂旋转电机安装于所述小臂结构件的内部，所述小臂旋转减速器的一端与所述小臂旋转电机连接、并从所述小臂结构件的内部伸出，所述小臂旋转减速器的另一端用于连接所述手旋转关节。
8.根据权利要求1所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述手旋转关节包括手旋转固定件、手旋转电机和手旋转减速器，所述手旋转固定件安装于所述小臂旋转关节上，所述手旋转电机和所述手旋转减速器安装于所述手旋转固定件上，所述手旋转电机与所述手旋转减速器的一端连接，所述手旋转减速器的另一端用于连接机器人手掌。
9.根据权利要求8所述的仿人机械手臂，其特征在于，所述仿人机械手臂还包括手结构件，所述手结构件的一端安装于所述手旋转减速器上，所述手结构件的另一端用于连接所述机器人手掌。
10.一种机器人，包括机器人机身，其特征在于，还包括权利要求1至9任一所述的仿人机械手臂，所述仿人机械手臂的所述肩转动关节连接于所述机器人机身。