技术总结
本发明公开了一种轻型轨道机器人四驱运动控制系统及其方法，包括：中央控制单元与动力能量管理单元、运动驱动单元和外围传感辅助单元分别通信；中央控制单元控制运动驱动单元和动力能量管理单元，同时接收外围传感辅助单元的反馈信息，实时调整运动驱动单元的控制参数，实现系统安全平稳运行；中央控制单元根据动力能量管理单元的电量控制与反馈，合理调整运动驱动单元的负载平衡。本发明有益效果：实现电力隧道内轻型轨道机器人四个独立步进伺服电机的驱动，以最佳能效比，实现四轮运转同步，解决单驱在轨运动重心不稳，驱动力不足、坡道驱动轮打滑，增加减速机后运动噪音大等问题。
技术研发人员：崔伟;张明广;杨震威
受保护的技术使用者：山东康威通信技术股份有限公司
文档号码：201611081839
技术研发日：2016.11.30
技术公布日：2017.05.31