一种刚度自动变换的膝关节助力装置的制作方法

本发明涉及一种新型的机械外骨骼装置，具体说来，是一种纯被动的刚度自动变换的膝关节助力装置。

背景技术：

在人体活动中，膝关节是人体承受负担最大的部位，尤其在人体下蹲时对膝关节产生的负担尤为严重，膝关节也极容易疲劳，造成人们诸如关节炎之类的病症，机械外骨骼则是解决这一问题的有效工具。在外骨骼助力领域，人们总是希望获得一种纯被动的膝关节助力装置，不需要额外的动力结构，只需要用弹簧储能原件完成即可；一般的被动膝关节助力装置都会使用弹簧，弹簧可以在人体下蹲时被压缩产生助力效果，然而这种类似结构都存在一个问题，无法解决下肢在摆动相时膝关节弯曲引起的阻尼干涉问题。本发明装置即是对该问题的一种具体解决方案。

技术实现要素：

技术问题：本发明所要解决的技术问题是：提供一种刚度自动变换的膝关节助力装置，该装置可以穿戴在人的下肢上；当人体下肢活动在支撑相时，能以一定的刚度对膝关节产生助力作用，在摆动相时，该装置不会产生影响膝关节正常动作的干涉。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种刚度自动变换的膝关节助力装置，包括大腿支撑杆1和小腿支撑杆2，所述大腿支撑杆1能转动地安装在小腿支撑杆2上，包括：

滑块4，所述滑块4能滑动地安装在小腿支撑杆2上；

连杆3，所述连杆3的上端能转动地安装在大腿支撑杆1上，下端能转动安装在滑块4上；

弹性件5，所述弹性件5的上端安装在滑块4上；

滑动件6，所述滑动件6能滑动地安装在小腿支撑杆2上，所述弹性件5的下端能固定安装在滑动件6上；

滑动支撑杆7，所述滑动支撑杆7安装在滑动件6上，并与小腿支撑杆2平行设置。

进一步地，所述滑块4能滑动地安装在小腿支撑杆2上，所述滑块4能套装在小腿支撑杆2上或者滑块4安装在小腿支撑杆2内部开设的槽内。

进一步地，所述连杆3的上端通过铰接的方式安装在大腿支撑杆1上，下端通过铰接的方式安装在滑块4上。

进一步地，所述弹性件5的上端固定在滑块4上，下端固定在滑动件6上。

进一步地，所述弹性件5套装在小腿支撑杆2上或者安装在小腿支撑杆2内部开设的槽内。

进一步地，所述滑动支撑杆7安装在小腿支撑杆2内部开设的槽内，或者滑动支撑杆7套装在小腿支撑杆2外面，或者滑动支撑杆7与小腿支撑杆2并列设置。

有益效果：与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：

(1)滑块可在小腿支撑杆上自由滑动，这样膝关节弯曲的角度就仅受限于弹性件的行程，尽可能达到最大。

(2)连杆的下端能转动地连接在滑块上，该滑块通过弹性件与滑动支撑件联系，通过滑动支撑杆下端的触地状态，可以改变弹性件的工作状态，自动完成膝关节在支撑相与摆动相的刚度变换。

(3)弹性件的上端能固定连接在滑块上，下端固定连接在滑动件上，既能在下肢支撑相起储能助力作用，又能在摆动相起缓冲和限位作用，减少滑动支撑杆带来的冲击。

附图说明

图1为本发明的刚度自动变换的膝关节助力装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

本发明中所述的“内、外”的含义指的是相对于设备本身而言，指向设备内部的方向为内，反之为外，而非对本发明的装置机构的特定限定。

本发明中所述的“左、右”的含义指的是阅读者正对附图时，阅读者的左边即为左，阅读者的右边即为右，而非对本发明的装置机构的特定限定。

本发明中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

如图1所示，本发明的刚度自动变换的膝关节助力装置，包括：大腿支撑杆1和小腿支撑杆2，大腿支撑杆1能转动地安装在小腿支撑杆2上，滑块4，滑块4能滑动地安装在小腿支撑杆2上；连杆3，连杆3的上端能转动地安装在大腿支撑杆1上，下端能转动地安装在小腿支撑杆2上；弹性件5，弹性件5能套装在小腿支撑杆2上，其上端能固定安装在滑块4上；滑动件6，滑动件6能滑动地安装在小腿支撑杆2上，弹性件5的下端能固定安装在滑动件6上；滑动支撑杆7，滑动支撑杆7的上端固定安装在滑动件6上，并与小腿支撑杆2平行设置。

滑块4套装在小腿支撑杆2上，或者滑块4安装在小腿支撑杆2内部开设的槽内，只要能够使滑块4与小腿支撑杆2之间保持滑动连接状态的连接方式均应落在本发明的保护范围内。

连杆3的上端通过铰接的方式安装在大腿支撑杆1上，也可通过其它方式进行连接，只要保证连杆3上端能在大腿支撑杆1上转动即可。

连杆3的下端通过铰接的方式安装在滑块4上，也可通过其它方式进行连接，只要保证连杆3下端能在滑块4上转动即可。

弹性件5的上端固定在滑块4上，下端固定在滑动件6上。

弹性件5套装在小腿支撑杆2上或者安装在小腿支撑杆2内部开设的槽内。

滑动支撑杆7安装在小腿支撑杆2内部开设的槽内，或者滑动支撑杆7套装在小腿支撑杆2外面，或者滑动支撑杆7与小腿支撑杆2并列设置。

对于上述实施方式中，滑动件6在小腿支撑杆2上的滑动被限位在一定的滑动范围内，具体的滑动范围要根据实施使用者的情况进行调试。

滑动支撑杆7底端的长度延伸出小腿支撑杆2的底端，即滑动支撑杆7的底端超出小腿支撑杆2的底端。在助力装置使用中，始终是滑动支撑杆7接触地面，支撑在地面上，支撑住助力装置的受力。

滑动支撑杆与滑动件固结在一起。在支撑相(足底着地)膝关节弯曲时，滑动支撑杆下端触地，弹性件受压工作，装置以一定刚度为膝关节产生助力；而在摆动相(足底离地)膝关节弯曲时，滑动支撑杆自由，弹性件不工作，膝关节刚度为零，不会对人体行走产生阻力。该装置实现了人体下肢行走过程中支撑相和摆动相膝关节刚度的自动变换，能更好地为膝关节提供助力效果。

上述膝关节助力装置的工作过程是：将该装置的大腿支撑杆和小腿支撑杆固定于人体下肢，当下肢活动在支撑相时，膝关节发生弯曲，由于滑动支撑杆下端与地面接触，不会与小腿支撑杆相对滑动，使得弹性件(弹簧)以一定的刚度受压，产生对膝关节的助力力矩。

当下肢活动在摆动相时，滑动支撑杆离开地面成为自由端，弹性件不受压，刚度为零，所以不会对膝关节的正常动作产生阻力，这正是该膝关节助力装置与普通下肢被动助力装置的不同之处。

上述膝关节装置的刚度变换完全是依靠滑动支撑杆是否触地自动完成的，不需要人的其他动作辅助，这也是该膝关节助力装置的独特之处。

以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。