1.一种刚度自变换的膝关节助力装置，包括大腿支撑杆(1)和小腿支撑杆(2)，所述大腿支撑杆(1)能转动地安装在小腿支撑杆(2)上，其特征在于，包括：
滑块(4)，所述滑块(4)能滑动地安装在大腿支撑杆(1)上；
弹性件(5)，所述弹性件(5)的上端固定在大腿支撑杆(1)上，其下端固定在滑块(4)上；
滑动件(6)，所述滑动件(6)能滑动地安装在小腿支撑杆(2)上；
连杆(3)，所述连杆(3)的上端能转动地安装在滑块(4)上，下端能转动地安装在滑动件(6)上；
滑动支撑杆(7)，所述滑动支撑杆(7)安装在滑动件(6)上，并与小腿支撑杆(2)平行设置。
2.根据权利要求1所述的一种刚度自变换的膝关节助力装置，其特征在于，所述连杆(3)的上端通过铰接的方式安装在滑块(4)上，下端通过铰接的方式安装在滑动件(6)上。
3.根据权利要求1所述的一种刚度自变换的膝关节助力装置，其特征在于，所述滑动支撑杆(7)的底端超出小腿支撑杆(2)的底端。
4.根据权利要求1-3所述的一种刚度自变换的膝关节助力装置，其特征在于，所述滑动支撑杆(7)安装在小腿支撑杆(2)内部开设的槽内，或者滑动支撑杆(7)套装在小腿支撑杆(2)外面，或者滑动支撑杆(7)与小腿支撑杆(2)并列设置。
5.根据权利要求1-4所述的一种刚度自变换的膝关节助力装置，其特征在于，所述弹性件(5)套装在大腿支撑杆(1)上或者安装在大腿支撑杆(1)内部开设的槽内。