一种二维度多关节机械臂的制作方法

本发明涉及民用及工业行业，涉及一种二维度多关节机械臂。

背景技术：

目前，很多二维度机械臂结构过于复杂，造价太高，并且控制难度大，编写程序复杂，还有很多自由度太少，不具备一些特殊环境的工作能力，无法进入市场。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题：

1、现有二维度机械臂结构过于复杂，造价太高，并且控制难度大，编写程序复杂；

2、自由度太少，不具备一些特殊环境的工作能力，无法进入市场。

技术实现要素：

针对现有二维度机械臂所存在的上述不足，本发明现提供一种二维度多关节机械臂。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种二维度多关节机械臂，其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、钢丝，所述关节轴和4个导线小轮轴安装到框架板对应位置上，导线大轮和转向轮安装到关节轴上，其中转向轮与下一节固定，导线小轮安装到导线小轮轴上，最后框架板另一侧再扣上一块框架板，关节轴两侧安装轴承，然后安装锁紧端盖，由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中导线大轮和导线小轮数量递减，所有关节安装完成后，穿入钢丝，通过钢丝使驱动部分与转向轮连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接。

其中此机械臂驱动部分全部整合在一起放在后面，从而减小了各个关节的尺寸并减轻了重量，增加了其灵活性和通过性，同时也增加了负载能力；另外机械臂中的每一关节都由其上一关节中的转向轮带动，且转向轮与导线大轮外径相同，通过导线小轮使钢丝与转向轮或者导线大轮实时相切，这样无论哪个关节转向时，通过此关节转向轮和所有导线大轮的钢丝运行的长度都相等，便于程序控制。

本发明的优点在于：驱动部分后置，使其前面臂体部分小巧灵活，实用性强；独特的绕线方式使其结构简单，便于控制；可以进入狭小空间工作，给一些不便于人员进入的或者根本就无法进入的工作环境工作带来极大便利。

附图说明

图1是本发明实例的外观示意图；

图2是本发明实例的关节细节示意图；

图3是本发明实例的第一节钢丝绕线示意图；

图4是本发明实例的第二节钢丝绕线示意图；

其中，1-框架板；2-导线大轮；3-导线小轮；4-关节轴；5-导线小轮轴；6-转向轮；7-锁紧端盖；8-驱动部分；9-钢丝。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

本实施例提供的是一种二维度多关节机械臂，其主要包括框架板1、导线大轮2、导线小轮3、关节轴4、导线小轮轴5、转向轮6、锁紧端盖7、驱动部分8、钢丝9（参见图1），所述关节轴4和4个导线小轮轴5安装到框架板1对应位置上，导线大轮2和转向轮6安装到关节轴4上，其中转向轮6与下一节固定，导线小轮3安装到导线小轮轴5上，最后框架板1另一侧再扣上一块框架板1，关节轴4两侧安装轴承，然后安装锁紧端盖7，由此一个关节完成（参见图2），其它关节安装方式类似，只是后面的关节中导线大轮2和导线小轮3数量递减，所有关节安装完成后，穿入钢丝9，通过钢丝9使驱动部分8与转向轮6连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接（参见图1），机械臂中的每一关节都由其上一关节中的转向轮带动，且转向轮与导线大轮外径相同，通过导线小轮使钢丝与转向轮或者导线大轮实时相切（参见图3、图4）。

具体工作方式，在二维度多关节机械臂的最前端安装上工具，通过程序控制驱动部分带动各个关节联动，由此可以进入狭小空间工作，给一些不便于人员进入的或者根本就无法进入的工作环境工作带来极大便利。

本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似的结构，均在本发明的保护范围内。