1.一种二维度多关节机械臂，其特征在于：包括框架板（1）、导线大轮（2）、导线小轮（3）、关节轴（4）、导线小轮轴（5）、转向轮（6）、锁紧端盖（7）、驱动部分（8）、钢丝（9）；
其连接关系为：所述关节轴（4）和4个所述导线小轮轴|（5）安装到所述框架板（1）对应位置上，所述导线大轮（2）和所述转向轮（6）安装到所述关节轴（4）上面，其中所述转向轮（6）与下一节固定，所述导线小轮（3）安装到所述导线小轮轴（5）上，最后所述框架板（1）另一侧再扣上一块所述框架板（1）；所述关节轴（4）两侧安装轴承，然后安装所述锁紧端盖（7），由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中所述导线大轮（2）和所述导线小轮（3）数量递减，所有关节安装完成后，穿入所述钢丝（9），通过所述钢丝（9）使所述驱动部分（8）与所述转向轮（6）连接，驱动其围绕所述关节轴（4）完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接。
2.根据权利要求1所述的一种二维度多关节机械臂，其特征在于：所述驱动部分（8）全部整合在一起放在后面，从而减小了各个关节的尺寸并减轻了重量，增加了其灵活性和通过性，同时也增加了负载能力。
3.根据权利要求1所述的一种二维度多关节机械臂，其特征在于：机械臂中的每一关节都由其上一关节中的所述转向轮（6）带动，且所述转向轮（6）与所述导线大轮（2）外径相同，通过所述导线小轮(3)使所述钢丝（9）与所述转向轮（6）或者所述导线大轮（2）实时相切，这样无论哪个关节转向时，通过此关节所述转向轮（6）和所有所述导线大轮（2）的所述钢丝（9）运行的长度都相等，便于程序控制。