1.一种基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置，包括：蜗轮蜗杆、凸轮、芯轴、夹持装置、回位模块；
所述蜗轮蜗杆包括蜗轮、蜗杆，蜗轮与蜗杆以齿轮啮合，用来传递两交错轴之间的运动和动力，其中蜗杆用来连接动力源提供动力，蜗轮用于与蜗杆齿轮啮合传递动力；
所述凸轮椭圆状，包括两最高点凸起、两最低点凸起；
所述蜗轮与凸轮机械固定于芯轴上，芯轴通过凸轮平面中心及蜗轮中心，蜗轮转动可通过芯轴带动凸轮转动，所述凸轮两最高点凸起与两最低点凸起形成交互往复运动；
所述夹持装置包括第一夹持爪、第一夹持臂、第二夹持爪、第二夹持臂；所述第一夹持爪与第一夹持臂机械连接，所述第二夹持爪与第二夹持臂机械连接；所述第一夹持爪、第二夹持爪分别通过第一夹持臂、第二夹持臂驱动相对开合运动；所述第一夹持臂、第二夹持臂分别与凸轮圆周接触连接并相对称运动，同时接触凸轮最高点凸起时达到最大行程，同时接触凸轮最低点时达到最小行程；
所述回位模块包括回位弹簧、回位支撑架，所述回位支撑架机械环套于第一夹持臂、第二夹持臂上，所述第一夹持臂、第二夹持臂可穿过回位支撑架运动；所述回位弹簧一端与第一夹持臂、第二夹持臂接触凸轮侧挡板接触连接；所述回位弹簧另一端与回位支撑架接触连接；所述回位弹簧卡合于所述挡板与回位支撑架之间。
2.如权利要求1所述基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置，其特征在于：所述第一夹持臂、第二夹持臂接触凸轮侧设置有滚轮，所述滚轮可沿凸轮周边运动。
3.如权利要求1或2所述基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置，其特征在于：所述第一夹持臂、第二夹持臂为U型，U型一端接触凸轮，U型另一端设置第一夹持爪、第二夹持爪。
4.如权利要求1或2所述基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置，其特征在于：所述动力源为电机，所述电机与蜗杆通过皮带轮连接；所述电机通过皮带轮带动蜗杆转动。
5.如权利要求4所述基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置，其特征在于：所述电机为伺服电机或步进电机。
6.一种基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置，包括多个如权利要求1所述基于蜗轮蜗杆的夹持定位装置为重复多个联动，由一个动力源带动一个蜗杆转动，一个蜗杆与多个蜗轮通过齿轮啮合运动，多个蜗轮对应带动多个凸轮往复转动，多个凸轮对应带动多个夹持装置开合运动。