本实用新型涉及一种转运机械手。
背景技术：
随着全球互联网经济和物流行业的迅猛发展，快递货物的转运量出现了大幅度增长，与此同时，随着工厂自动化、计算机集成制造技术的逐步发展，自动化立体仓库被更加广泛的应用；转运机器手作为联系和调节离散型物流管理系统，使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛地发展。它可以代替人工进行货物的分类、搬运和装卸工作；或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等。它可降低工人的劳动强度，解放多余劳动力，提高生产和工作效率，减少生产成本，缩短生产周期，保证工人的人身安全。但现在转运机械手主要是机械手式码垛机，其缺点是占用空间大，空间利用率低，经济性差等。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对上述现状，旨在提供一种结构简单，工作效率、成本低的转运机械手。
本实用新型目的的实现方式为，一种转运机械手，底座两侧固定有轴支座，轴一与轴支座通过轴承连接，电机通过联轴器带动轴一；主机械臂下端穿过轴一，与一边的轴支座相连，辅助机械臂一端通过转动轴与一边的轴支座相连，另一端与三脚架铰接；副机械臂一端通过轴二与另一边的轴支座相连，另一端与连杆铰接；连杆另一端与摆动机械臂铰接，摆动机械臂另一端与三脚架铰接；从动机械臂一端与三脚架铰接；机械爪分别与摆动机械臂和从动机械臂铰接；
导轨有与滚轮间隙配合的导轨槽，轴三与机械爪活动铰接；导轨与轴三，轴五用螺纹紧固连接；滚轮上部和下部各安装有一个弹簧，弹簧两端分别与导轨和滚轮固连，弹簧上、下安有电磁铁；滚轮与轴四紧固连接。轴五与手爪下爪使用轴套定位，活动铰接；手爪下爪与手爪上爪活动铰接，手爪上爪与轴四铰接。
本实用新型采用一种结构简单的双弹簧、双电磁铁机构，并用导轨进行导向， 结构简单；利用两端电磁铁电流的通断及大小不一，吸引弹簧，改变滚轮两端的弹力，带动轴上升或下降，使机械爪四爪合拢抓取或者张开松开工件。双弹簧机构既能稳定定位，又能通过程序调节自锁性；提高了工作效率，节约了成本。
本实用新型主要用于质量不超过5kg工件的搬运工作。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
下面参照附图详述本实用新型。
参照图1，底座1两侧固定有轴支座2，轴一3与轴支座2通过轴承连接，电机12通过联轴器带动轴一3，主机械臂4下端穿过轴一，与一边的轴支座相连，辅助机械臂5一端通过转动轴与一边的轴支座相连，另一端与三脚架9铰接；副机械臂6一端通过轴二7与另一边的轴支座相连，另一端与连杆8铰接，连杆8另一端与摆动机械臂10铰接，摆动机械臂另一端与三脚架9铰接；从动机械臂11一端与三脚架9铰接；机械爪13分别与摆动机械臂10和从动机械臂11铰接；
导轨14有与滚轮17间隙配合的导轨槽，轴三15与机械爪13活动铰接，导轨14与轴三15，轴五19用螺纹紧固连接；滚轮17上部和下部各安装有一个弹簧16，弹簧16两端分别与导轨14和滚轮17固连，弹簧上、下安有电磁铁；滚轮17与轴四18紧固连接。轴五19与手爪下爪21使用轴套定位，活动铰接，手爪下爪21与手爪上爪20活动铰接，手爪上爪20与轴四18铰接。手爪下爪有四爪。
本实用新型的电机12通过联轴器带动轴一3转动，轴一3带动主机械臂4一起旋转，从而控制机器手前进和后退，并将机械抓取机构接近工件上方。主机械臂4运动时，通过三脚架9、摆动机械臂10、连杆8带动副机械臂6运动。同时主机械臂通过三脚架9带动辅助机械臂5运动，使机械爪13与工件上表面基本平行。电机带动与副机械臂6固连接轴二7，实现副机械臂6的旋转；通过连杆8和摆动机械臂10的传动，带动抓取机构上下，前后运动，调整位置，靠近工件。又因机械爪13分别与摆动机械臂10和从动机械臂11铰接，故抓取机构在重力作用下自然垂直。
本实用新型的导轨14由两个半导槽零件螺栓连接而成，具有一个与滚轮17间隙配合的导轨槽，通过导轨槽实现导向功能。因弹簧16两端分别与导轨14和 滚轮17固连，弹簧上、下安有电磁铁；通过控制两端电磁铁电流的通断，即可改变滚轮17两端弹簧16的弹力，从而控制滚轮17的上下运动。通过滚轮17带动轴四18沿导轨14中的导向槽上下运动。当轴四18往下压时，手爪上爪20张开，与手爪上爪活动铰接的手爪下爪21张开，通过机械臂微调机械爪13的位置，上电磁铁失电，下电磁铁通电，推动轴四18沿导轨向上运动。手爪下爪的四爪合拢夹紧工件。电机12通过带动轴一3使主机械臂4旋转，提升，转移工件，通过电机带动轴二7使副机械臂6旋转，通过连杆8和摆动机械臂10的传动，调整物品的方位，旋转底座1使工件到达指定地点。
本实用新型导轨槽采用两个零件各一半导槽合成完整的导轨槽，加工简单，成本低廉，而且易于装配和拆装维修；采用双电磁铁、双弹簧机构16，结构简单，既可实现稳定定位，又能通过程序调节自锁性，提高了工作效率，节约了成本。
本实用新型利用两端电磁铁电流的通断及大小不一，改变滚轮两端弹簧的弹力，从而推动滚轮17沿导轨14中的导向槽在不发生偏移的情况下上下运动使机械爪四爪合拢或者张开。只要机械爪与纸箱表面间保持足够大的压力，就可以使纸箱与机械爪间的静摩擦力大于纸箱重力，足以夹紧并提升纸箱。经计算通过调整电流，足以控制弹簧产生能够让机器爪夹紧纸箱并提升重物的压力，设计在实际上是可行的，能够实现所需相关功能。
本实用新型可将重量不超过5kg的工件以尽较快的转运速度有效进行转运。