一种服务机器人运动关节的走线结构的制作方法

本实用新型涉及服务机器人配件技术领域，尤其涉及一种服务机器人运动关节的走线结构。

背景技术：

随着科技的发展，目前市场上越来越多的服务机器人偏向于智能化，其形态变化也呈现出多样性，比如具有双腿能走路的，手臂能做很多动作的，头部能砖头点头的等等。实现这些动作大部分采用的是类似于人体的运动关节，但是人体的关节运动实现方式很复杂，目前的服务机器人更多的是运用电机驱动，减速器减速以达到运动效果；所以关节之间必须要有为电机提供电能的电源线和提供信号的信号线。

通常，这些线束通过走线结构来实现对其进行固定，传统的走线结构主要是由固定组件和旋转组件组成，固定组件固定在服务机器人主体上，旋转组件可以随着关节的运动相对固定组件发生旋转，进而带动这些线束转动。然而，传统的走线结构的固定组件主要是通过圆形通孔对线束进行限定(即线束跟随旋转组件旋转时受到束缚，不能自由活动，易导致线束撕扯损坏)，导致当机器人关节运动所带动的旋转组件运动时，对这些线束产生拉扯，导致这些线束很容易被破坏，甚至会被扯断，进而影响整个服务机器人的运行。

综上，如何克服传统的走线结构不能很好地保护服务机器人身体中的线束的技术缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种服务机器人运动关节的走线结构，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型提供了一种服务机器人运动关节的走线结构，包括固定组件和旋转组件；

其中，所述固定组件上开设有第一通孔；位于所述旋转组件的边缘位置处开设有第二通孔；所述第一通孔与所述第二通孔的轴向位置相互对应；所述第一通孔与所述第二通孔均用于穿入线束；所述第一通孔为U形通孔。

优选的，作为一种可实施方式，所述第一通孔位于所述固定组件的边缘位置上。

优选的，作为一种可实施方式，所述第二通孔为圆形通孔。

优选的，作为一种可实施方式，所述第一通孔的内表面设置为光滑表面。

优选的，作为一种可实施方式，所述第二通孔的内表面设置为光滑表面。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件与机器人主体之间螺纹连接。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件包括多个双头螺柱和多个螺母；所述固定组件的边缘位置处设置有多个安装孔；在所述机器人主体上对应所述安装孔设置有多个螺纹孔；所述双头螺柱的一头穿过所述安装孔后与所述螺纹孔配合，另一头与所述螺母配合。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件与所述机器人主体之间卡扣连接。

优选的，作为一种可实施方式，卡扣的定位件固定设置在所述机器人主体上；卡扣的紧锁件固定设置在所述固定组件上。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件的内边缘和与其配合的所述旋转组件的外边缘均为圆筒状结构面。

与现有技术相比，本实用新型实施例的优点在于：

本实用新型提供了一种服务机器人运动关节的走线结构，分析上述服务机器人运动关节的走线结构可知：上述服务机器人运动关节的走线结构主要由固定组件和旋转组件组成；

其中，所述固定组件上开设有第一通孔；位于所述旋转组件的边缘位置处开设有第二通孔；所述第一通孔与所述第二通孔的轴向位置相互对应；所述第一通孔与所述第二通孔均用于穿入线束；所述第一通孔为U形通孔。

分析上述结构的具体位置关系和连接方式：所述固定组件上开设有第一通孔；位于所述旋转组件的边缘位置处开设有第二通孔；具体结构中，所述第一通孔与所述第二通孔的轴向位置在关节活动过程中相互对应；线束通过所述第二通孔固定，再由所述第一通孔穿出；所述第一通孔设计为U形，贴合所述第二通孔的运动轨迹，即贴合所述线束转动过程中的运动轨迹。

很显然，当服务机器人有不同程度的关节活动时，所述旋转组件会随之产生不同程度的旋转运动，使得设置在其上的所述第二通孔同步转动，进而使得被固定在所述第二通孔中的线束与之同步转动；因为所述第一通孔是U形通孔，故而在保证所述第一通孔可以对所述线束有一定位置限制的作用外，还可以使得穿过其内部的线束能够跟随所述旋转组件的转动而按照所述第一通孔的U形轨迹运动，不会受到过度的束缚和拉扯，可以自由活动，进而避免了由所述服务机器人的关节活动导致的对所述线束的破坏。

因此，本实用新型提供的服务机器人运动关节的走线结构，能很好地 保护服务机器人身体中的线束，方便实用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的服务机器人运动关节的走线结构的爆炸结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的服务机器人运动关节的走线结构的原理图；

图3为本实用新型实施例提供的服务机器人运动关节的走线结构中的螺纹连接结构的剖视结构示意图；

附图标记说明：

固定组件1；第一通孔11；安装孔12；

旋转组件2；第二通孔21；

线束3；

机器人主体4；螺纹孔41；

双头螺柱5；

螺母6；

垫圈7。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显 然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

参见图1，本实用新型实施例提供的一种服务机器人运动关节的走线结构，包括固定组件1和旋转组件2；

其中，所述固定组件1上开设有第一通孔11；位于所述旋转组件2的边缘位置处开设有第二通孔21；所述第一通孔11与所述第二通孔21的轴向位置相互对应；所述第一通孔11与所述第二通孔21均用于穿入线束3；所述第一通孔11为U形通孔。

分析上述结构的具体位置关系和连接方式：所述固定组件上开设有第一通孔；位于所述旋转组件的边缘位置处开设有第二通孔；具体结构中，所述第一通孔与所述第二通孔的轴向位置在关节活动过程中相互对应；线束通过所述第二通孔固定，再由所述第一通孔穿出；所述第一通孔设计为U形，贴合所述第二通孔的运动轨迹，即贴合所述线束转动过程中的运动轨迹。

很显然，当服务机器人有不同程度的关节活动时，所述旋转组件会随之产生不同程度的旋转运动，使得设置在其上的所述第二通孔同步转动，进而使得被固定在所述第二通孔中的线束与之同步转动；因为所述第一通孔是U形通孔，故而在保证所述第一通孔可以对所述线束有一定位置限制的作用外，还可以使得穿过其内部的线束能够跟随所述旋转组件的转动而按照所述第一通孔的U形轨迹运动，不会受到过度的束缚和拉扯，可以自由活动，进而避免了由所述服务机器人的关节活动导致的对所述线束的破坏。

因此，本实用新型提供的服务机器人运动关节的走线结构，能很好地保护服务机器人身体中的线束，方便实用。

下面对本实用新型实施例提供的服务机器人运动关节的走线结构的具体构造和技术效果做一下详细说明：

在上述服务机器人运动关节的走线结构的具体结构中，所述第一通孔11位于所述固定组件1的边缘位置上。

需要说明的是，将所述第一通孔设置在所述固定组件的边缘位置，可以使得其U形弧度增大，覆盖面更广，能够更好地保证所述线束在所述第一通孔中的自由活动；另外，所述第一通孔的宽度可以根据所述线束的截面大小确定。

优选的，作为一种可实施方案，所述第二通孔21为圆形通孔。

需要说明的是，所述第二通孔设计为没有棱角的圆形通孔，使得由所述旋转组件的旋转带动所述线束转动时，所述第二通孔不会对所述线束产生径向阻力，减少对所述线束外表面的损害，进而可增长所述线束的使用寿命。

优选的，作为一种可实施方式，所述第一通孔11的内表面设置为光滑表面。

优选的，作为一种可实施方式，所述第二通孔21的内表面设置为光滑表面。

需要说明的是，所述第一通孔与所述第二通孔是与要保护的所述线缆直接接触的部分，接触表面设计为光滑表面可以减小所述线缆转动过程中与所述接触表面产生的摩擦阻力，这样不仅可以保证所述线缆在所述第一通孔和所述第二通孔中的轴向运动和轴向运动的顺利，还减小了所述线缆外表面在运动中的损坏，进而增长其寿命。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件1与机器人主体4之间螺纹连接。

需要说明的是，螺纹连接是一种可拆卸的固定连接，具有结构简单、连接可靠、装拆方便等优点，保证了所述固定组件与所述机器人主体之间连接的稳定性以及拆装的方便性。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件1包括多个双头螺柱5和多个螺母6；所述固定组件1的边缘位置处设置有多个安装孔12；在所述机器人主体4上对应所述安装孔12设置有多个螺纹孔41；所述双头螺柱5的一头穿过所述安装孔12后与所述螺纹孔41配合，另一头与所述螺母6 配合。

需要说明的是，双头螺柱联接可以使得所述服务机器人运动关节的走线结构更加紧凑，更是适用于解决因机器人主体上与所述固定组件联接的部分太厚而导致的连接不便的问题，能够经多次安装和拆卸而不损坏所述机器人主体。

优选的，作为一种可实施方式，所述双头螺柱5上还设置有垫圈7；所述垫圈7设置在所述螺母6与所述固定组件1之间。

需要说明的是，所述垫圈可以保护所述固定组件不受所述螺母擦伤，且可以分散所述螺母对所述固定组件的压力，进而能够延长所述固定组件的寿命。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件1与所述机器人主体4之间卡扣连接。

需要说明的是，卡扣连接安装及拆卸方便，做到了免工具拆卸，卡扣可以直接固定在所述固定组件与所述机器人主体上，不用担心连接件丢失的问题。

优选的，作为一种可实施方式，卡扣的定位件(图中未示出)固定设置在所述机器人主体4上；卡扣的紧锁件(图中未示出)固定设置在所述固定组件1上。

需要说明的是，所述卡扣的定位件与所述卡扣的锁紧件按上述方式设置，更加方便操作。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件1的内边缘面和与其配合的所述旋转组件2的外边缘面均为圆筒状结构面。

需要说明的是，将所述旋转组件的外边缘设置为圆形外边缘，可以使得其与所述固定组件的内边缘在旋转过程中一直保持贴合，进而保持运动的稳定性，同时，还能防止不必要的阻力对所述固定组件与所述旋转组件带来的损害，进而延长使用寿命。

优选的，作为一种可实施方式，所述固定组件1的外边缘面和所述旋转组件2的内边缘面均是光滑表面。

需要说明的是，将所述固定组件的外边缘面和所述旋转组件的内边缘面设置为光滑表面可以进一步减小所述旋转组件旋转时产生的摩擦力，延长寿命。

优选的，作为一种可实施方式，所述服务机器人运动关节的走线结构为不锈钢件。

需要说明的是，不锈钢具有耐腐蚀性能好的特点，与普通钢相比，更加长久耐用，强度更高，可塑性更好；不锈钢的高强度性，使得所述服务机器人运动关节的走线结构的寿命得到提高。

综上所述，本实用新型公开了一种服务机器人运动关节的走线结构，其克服了现有技术中传统的服务机器人运动关节的走线结构的诸多技术缺陷。本实用新型提供的服务机器人运动关节的走线结构能够很好地保护服务机器人身体中的线束，且结构强度好，运行稳定，便于拆卸；因此，本实用新型实施例提供的服务机器人运动关节的走线结构必将会带来良好的市场前景和经济效益。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。