一种简易式机械手的制作方法

本实用新型涉及一种简易式机械手，属于机械器件领域。

背景技术：

目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫，机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。英国Shadow公司的机械手The Smart Award Hand具有同人手完全相同的自由度，手指运动空间及抓力。其尺寸与人手相近，重约5—10公斤，而其“手指”的驱动速度大约是人的手指常速的一半。北航已发布了三代BH机械手，其中BH-3型是比较成熟的，已销往香港，澳大利亚作为实验室实验的模型。BH灵巧手系列的发布开创了国内机械手研究的先河，填补了当时国内多指灵巧手的研究空白，为我国多指手制造和控制技术的发展奠定了坚实的基础。但是，目前已经研究出的机械手由于应用领域不同或者价格昂贵等的原因，运用起来不是很广泛，因此，需要进一步改进。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种简易式机械手，通过三个不同的连接轴将抓杆固定，增强其灵活性，设置为左右对称结构，增强了其美观性，同时增设伸缩杆与万向节可以增加其力臂的力矩和手臂转动的转动方向，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种简易式机械手，包括手臂，所述手臂一侧固定连接卡座，所述卡座通过衔接片连接抓杆，所述抓杆通过第一活动转轴连接套筒连接杆，所述套筒连接杆一侧固定连接套筒，所述套筒为两端设有开口的中空结构，所述套筒顶部设有日光灯，且通过导线电性连接控制开关，所述控制开关设于所述套筒一侧，所述手臂另一侧连接伸缩杆，所述伸缩杆一侧连接万向节，所述万向节一侧固定连接圆形把手。

优选地，所述伸缩杆一侧设有驱动转轴，所述驱动转轴一侧设有驱动阀门，所述驱动阀门一侧设有调节阀。

优选地，所述抓杆设为V形结构，所述抓杆设有两个且左右成对称结构，所述抓杆外壁还设有防滑纹理。

优选地，所述衔接片一侧通过第二活动转轴与手臂连接，所述衔接片另一侧通过第三活动转轴与抓杆连接。

优选地，所述手臂贯穿于所述套筒。

本实用新型有益效果：本实用新型通过三个不同的连接轴将抓杆固定，增强其灵活性，设置为左右对称结构，增强了其美观性，同时增设伸缩杆与万向节可以增加其力臂的力矩和手臂转动的转动方向，结构简单，设计合理，实用性强。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

如图1是本实用新型一种简易式机械手整体结构图；

如图2是本实用新型一种简易式机械手手臂结构图；

其中，1—手臂，2—卡座，3—衔接片，4—抓杆，5—第一活动转轴，6—套筒连接杆，7—套筒，8—日光灯，9—控制开关，10—伸缩杆，11—万向节，12—圆形把手，13—驱动转轴，14—驱动阀门，15—调节阀，16—第二活动转轴，17—第三活动转轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-图2所示，一种简易式机械手，包括手臂1，所述手臂1一侧固定连接卡座2，所述卡座2通过衔接片3连接抓杆4，所述抓杆4通过第一活动转轴5连接套筒连接杆6，所述套筒连接杆6一侧固定连接套筒7，所述套筒7为两端设有开口的中空结构，所述套筒7顶部设有日光灯8，且通过导线电性连接控制开关9，所述控制开关9设于所述套筒7一侧，所述手臂1另一侧连接伸缩杆10，所述伸缩杆10一侧连接万向节11，所述万向节11一侧固定连接圆形把手12。

更具体而言，所述伸缩杆10一侧设有驱动转轴13，所述驱动转轴13一侧设有驱动阀门14，所述驱动阀门14一侧设有调节阀15，通过伸缩杆10延长手臂的长度，可以增强力矩，使用起来更省力方便。

更具体而言，所述抓杆4设为V形结构，所述抓杆4设有两个且左右成对称结构，所述抓杆4外壁还设有防滑纹理，V形结构在抓取物品时更牢固。

更具体而言，所述衔接片3一侧通过第二活动转轴16与手臂1连接，所述衔接片3另一侧通过第三活动转轴17与抓杆4连接，通过衔接片3可以增强抓杆的灵活性。

更具体而言，所述手臂1贯穿于所述套筒7，通过在手臂1外部套筒7可以固定抓杆。

本实用新型有益效果：本实用新型通过三个不同的连接轴将抓杆固定，增强其灵活性，设置为左右对称结构，增强了其美观性，同时增设伸缩杆与万向节可以增加其力臂的力矩和手臂转动的转动方向，结构简单，设计合理，实用性强。

以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。