本实用新型涉及机械关节的技术领域，特别涉及一种用于抓取机械手的双向机械关节。
背景技术：
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。对于关节机器人，关节是其重要组成部分，实现了机械手臂的相对运动。
在利用机械手臂抓取物体时，末端会设置数个相互协调运动的机械手指，机械手指分别分为数节且通过关节连接。目前，对于抓取不同大小、不同形状的物体，机械手指的自适应程度还不高。
中国专利申请公开说明书CN104303709A公开一种具有仿生几何结构特征的蜓爪式末端执行器，该机械手由框架式机械平台、智能控制系统、反馈系统、传动系统、电力辅助系统组成；在机械手接触果蔬时，通过传感器的力值反馈调节伺服电机的转动幅度，从而来调节爪指内部的高强度柔性聚酰胺绳的收紧或舒张，进而实现对不同大小，不同形状的果蔬进行稳定抓取的目的，提高了末端执行器即机械手指的自适应能力，但是这种设计的结构以及控制方法都较为复杂，其中间环节越多，出现故障和失效的可能性就越大，并且，累计的误差（包括测量误差、计算误差等）也就越大。
技术实现要素：
实用新型的目的：本实用新型公开一种用于抓取机械手的双向机械关节，其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，可以实现双向抓取并保持稳定的抓取力。
技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种用于抓取机械手的双向机械关节，包括同轴设置的第一转轴和第二转轴，套设于第一转轴上的传动齿轮，设置在第一转轴和第二转轴上的第一支架、第二支架，以及打滑机构，打滑机构包括可相对回转的第一连接机构和第二连接机构，其中第一连接机构套设在第一转轴上，第二连接机构套设在第二转轴上，第一连接机构和第二连接机构之间设有摩擦片；第一支架上设有驱动装置，驱动装置与传动齿轮相连接。这种设计的机械关节用于连接外部机械手指，在抓取物体时，驱动装置驱动机械关节转动，由此带动机械手指抓紧物体；当机械手指收紧物体达到一定程度时，即物体对机械手指的反作用力达到设定值时，打滑机构开始打滑以起到保护作用，同时机械手指停止前进；这样，不仅可以保护齿轮、马达等部件不受损坏，更使抓取力保持稳定，防止抓坏物体；另外，当物体有所松动，物体对机械手指的反作用力减小、低于设定值时，打滑机构停止打滑，机械手指进一步转动抓紧物体，以此可以保持稳定的抓取力，并适用于不同形状的物体，包括不规则物体，使抓取过程安全、可靠；第一连接机构和第二连接机构的相对回转具有双向性，既实现正向抓取的打滑保护，又实现反向抓取的打滑保护。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，所述第二连接机构设有中空腔体，摩擦片设置在第二连接机构的中空腔体壁上；第一连接机构一端设置在第二连接机构的中空腔体内，其与摩擦片接触。这种设计结构简单，实现了打滑保护的功能，若外部作用力对第二连接机构产生的扭矩足够其克服摩擦力，则第二连接机构相对第一连接机构转动，实现打滑功能，若外部力减小或消失，则摩擦力使第二连接机构与第一连接机构连结。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，所述第一支架包括第一底板和分别设置在第一底板两端的两个第一侧板，第二支架包括第二底板和分别设置在第二底板两端的两个第二侧板；第一转轴一端分别与第一侧板、第二侧板相连接，第二转轴一端分别与另一侧的第一侧板、第二侧板相连接。这种设计结构紧凑并且牢固、稳定。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，所述驱动装置包括马达，以及与马达连接的减速齿轮组，其中减速齿轮组与传动齿轮相连接，马达固定安装在第一支架上。这种设计马达直接安装在第一支架上，可以减少部品数量，节约生产成本。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，其特征在于：所述第一支架、第二支架均与外部机械手指相连接。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，所述第二连接机构的中空腔体壁上设有安装摩擦片用的凹槽。这种设计可以起到固定摩擦片的作用，防止摩擦片在摩擦力作用下发生变形、移位甚至脱落的状况。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，所述摩擦片为一组呈环形阵列状分布的摩擦片。机械手抓取力的大小是和摩擦力相关的，这种设计减小了摩擦片的使用面积，适当的减小了摩擦力，防止抓取力过大损伤物体；另外，摩擦力可以根据增减摩擦片数量来调整。
进一步的，上述一种用于抓取机械手的双向机械关节，所述凹槽为一组呈环形阵列状分布的凹槽。这种设计设置了多个凹槽，可以选择性的挑选一部分凹槽装入摩擦片，用于调整摩擦力，其适用性好、灵活性高。
上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的一种用于抓取机械手的双向机械关节，其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，并可以保持稳定的抓取力；可以保护齿轮、马达等部件不受损坏，更防止抓坏物体；既实现正向抓取的打滑保护，又实现反向抓取的打滑保护；正常工作时的连轴可靠性高，摩擦片安装稳定，摩擦力可调，其适用性好。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种用于抓取机械手的双向机械关节的结构示意图；
图中：1-第一转轴，2-第二转轴，3-传动齿轮，4-第一支架，41-第一底板，42-第一侧板，5-第二支架，51-第二底板，52-第二侧板，6-打滑机构，61-第一连接机构，62-第二连接机构，63-摩擦片，7-驱动装置，71-马达，72-减速齿轮组。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本实用新型的一种用于抓取机械手的双向机械关节，如图1所示，包括同轴设置的第一转轴1和第二转轴2，套设于第一转轴1上的传动齿轮3，设置在第一转轴1和第二转轴2上的第一支架4、第二支架5，以及打滑机构6和驱动装置7，打滑机构6包括可相对回转的第一连接机构61和第二连接机构62，其中第一连接机构61套设在第一转轴1上，第二连接机构62套设在第二转轴2上，第一连接机构61和第二连接机构62之间设有摩擦片63；第二连接机构62设有中空腔体，摩擦片63设置在第二连接机构62的中空腔体壁上；第一连接机构61一端设置在第二连接机构62的中空腔体内，其与摩擦片63接触；第二连接机构62的中空腔体壁上设有安装摩擦片63用的一组呈环形阵列状分布的凹槽，其中可以选择性的安装入摩擦片63，通过增减摩擦片63数量来调整摩擦力大小，摩擦片63呈环形阵列状分布。
第一支架4、第二支架5均与外部机械手指相连接，第一支架4包括第一底板41和分别设置在第一底板41两端的两个第一侧板42，第二支架5包括第二底板51和分别设置在第二底板51两端的两个第二侧板52；第一转轴1一端分别与第一侧板42、第二侧板52相连接，第二转轴2一端分别与另一侧的第一侧板42、第二侧板52相连接；第一支架4上设有驱动装置7，驱动装置7包括马达71，以及与马达71连接的减速齿轮组72，其中减速齿轮组72与传动齿轮3相连接，马达71固定安装在第一支架4上。
传动齿轮3与第一转轴1固定连接，第一连接机构61与第一转轴1固定连接，第二连接机构62与第二转轴2固定连接，第一侧板42与第一转轴1转动连接且设有轴承，与第二转轴2转动连接且设有轴承；第二侧板52与第一转轴1转动连接且设有轴承，与第二转轴2固定连接。
机械关节用于连接外部机械手指，工作原理如下：在抓取物体时，驱动装置驱动传动齿轮3、第一转轴1和第一连接机构61转动，正常抓取时，在摩擦力作用下，第一连接机构61带动第二连接机构62、第二转轴2和第二支架5转动，即带动机械手指抓取物体并逐渐收紧物体，此时机械手指对物体会产生抓紧力，相应的，物体对机械手指会产生反作用力，在收紧过程中抓紧力与反作用力逐渐增大，当反作用力对第二连接机构62产生的扭矩足够其克服摩擦力，则第二连接机构62相对第一连接机构61转动，实现打滑，此时机械手指停止前进；如果机械手进行短途搬运，为了结构和控制的简单，马达71可以持续运转，打滑机构6持续打滑；当物体有所松动，物体对机械手指的反作用力减小、低于设定值时，打滑机构6停止打滑，第一连接机构61带动第二连接机构62、第二转轴2和第二支架5继续转动，机械手指进一步收紧物体，以此避免物体在抓取过程中因位置变动导致的松动和脱落，尤其适合不规则物体的抓取，并且抓取力可以保持稳定，抓取力可以通过摩擦片63的摩擦参数、大小和数量来计算与设计。当机械手伸入空心物体的腔体抓取物体时，只需先合拢机械手指，伸入腔体内之后再反向展开机械手指（马达71反转），其基本原理同上。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。