工业机器人手腕结构的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人手腕结构，属于工业机器人技术领域。

背景技术：

在一般的工业机器人手腕结构中，大部分运用锥齿轮传送，以改变传动方向。由于锥齿轮的存在，增加了机械制造的难度，且锥齿轮在高速运转时会产生噪声，且锥齿轮传动，一般需要调整齿轮间的间隙，装配较为复杂。

技术实现要素：

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供一种工业机器人手腕结构，去掉锥齿轮传送，采用双支撑RV减速机，结构紧凑；腕壳内的伺服电机I与RV减速机直连，保证传动精度。

为了解决所述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种工业机器人手腕结构，包括小臂、与小臂自由端转动连接的腕壳，小臂内部与腕壳相反的一端设有伺服电机I，伺服电机I的输出轴通过同步带传送系统连接有双支撑RV减速机I，双支撑RV减速机I的输出轴连接腕壳；腕壳内部设有伺服电机II，伺服电机II的输出轴连接RV减速机II，RV减速机II的输出轴安装末端法兰。

本实用新型所述工业机器人手腕结构，所述小臂的自由端为半闭合的口字形，腕壳位于小臂的开口内；腕壳一端通过双支撑RV减速机连接小臂，腕壳另一端通过轴承座与大轴承支撑在小臂上。

本实用新型所述工业机器人手腕结构，所述轴承座内设有1个小轴承，小轴承内部设有可供伺服电机II线缆穿过的空间。

本实用新型所述工业机器人手腕结构，所述同步带传送系统包括带轮I、带轮II以及同步带，带轮I通过键与伺服电机I的输出轴相连，带轮II与双支撑RV减速机的输入轴相连，同步带连接于带轮I与带轮II之间。

本实用新型所述工业机器人手腕结构，小臂外设有侧盖与盖板。

本实用新型的有益效果：本实用新型所述工业机器人手腕结构省去了锥齿轮传动，降低机械加工与装配难度；伺服电机与RV减速机直连，减少传动环节，保证转动精度；采用双支撑RV减速机，结构更加紧凑，手腕体积小，适应性更强。

附图说明

图1为本实用新型的总体示意图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为图2的A-A剖面图；

图中：1、小臂，2、腕壳，3、伺服电机I，4、侧盖，5、带轮I，6、同步带，7、带轮II，8、减速机盖，9、双支撑RV减速机I，10、轴承座，11、侧盖，12、大轴承，13、小轴承，14、伺服电机II，15、盖板，16、键，18、输入齿轮轴，19、末端法兰，20、RV减速机II。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。

如图1、2、3所示，一种工业机器人手腕结构，包括小臂1、与小臂1自由端转动连接的腕壳2，小臂1内部与腕壳2相反的一端设有伺服电机I3，伺服电机I3的输出轴通过键连接带轮I5，带轮II7安装在双支撑RV减速机I9的输入轴上，双支撑RV减速机I9的输出轴通过螺钉固定在腕壳2上，带轮I5与带轮II7之间连接有同步带6。本实施例中，小臂1的自由端为半闭合的口字形，腕壳2位于小臂1的开口内，腕壳2一端通过双支撑RV减速机I9连接小臂1，腕壳2另一端通过轴承座10与大轴承12支撑在小臂1上。当伺服电机I3在一定范围内正反转动时，通过同步带6与双支撑RV减速机I9的传动，会带动腕壳2上下运动，进而实现机器人手腕的摆动功能。

为了实现机器人手腕的旋转功能，腕壳2内部设有伺服电机II14，伺服电机II14输出轴上直连RV减速机II20的输入齿轮轴18，RV减速机II20安装在腕壳2上，RV减速机II20输出轴安装有末端法兰19。当伺服电机II20旋转时，通过RV减速机II20传动带动末端法兰19旋转，从而实现机器人手腕的旋转功能。

本实施例中，所述轴承座10内设有1个小轴承13，小轴承13内部设有可供伺服电机II线缆通过的空间，线缆穿过小轴承内部，避免磨损。

本实施例中，小臂1外设有侧盖4与盖板15，将伺服电机I3、双支撑RV减速机I9包在里面。

本发明结构稳定可靠，易于实现，更能保证机器人的传动精度。去掉锥齿轮，可以降低噪声、机械加工和装配难度。采用双支撑RV减速机，结构更加紧凑，手腕体积小，适应性更强。轴承座内增加的轴承可以有效减少线缆摩损，提高线缆使用寿命，增加机器的可靠性。

本实用新型上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。