1.一种工业机器人手腕结构，其特征在于：包括小臂、与小臂自由端转动连接的腕壳，小臂内部与腕壳相反的一端设有伺服电机I，伺服电机I的输出轴通过同步带传送系统连接有双支撑RV减速机I，双支撑RV减速机I的输出轴连接腕壳；腕壳内部设有伺服电机II，伺服电机II的输出轴连接RV减速机II，RV减速机II的输出轴安装末端法兰。
2.根据权利要求1所述的工业机器人手腕结构，其特征在于：所述小臂的自由端为半闭合的口字形，腕壳位于小臂的开口内；腕壳一端通过双支撑RV减速机连接小臂，腕壳另一端通过轴承座与大轴承支撑在小臂上。
3.根据权利要求2所述的工业机器人手腕结构，其特征在于：所述轴承座内设有1个小轴承，小轴承内部设有可供伺服电机II线缆穿过的空间。
4.根据权利要求1所述的工业机器人手腕结构，其特征在于：所述同步带传送系统包括带轮I、带轮II以及同步带，带轮I通过键与伺服电机I的输出轴相连，带轮II与双支撑RV减速机的输入轴相连，同步带连接于带轮I与带轮II之间。
5.根据权利要求1所述的工业机器人手腕结构，其特征在于：小臂外设有侧盖与盖板。