一种工业机器人防撞抓具装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人防撞抓具装置。

背景技术：

随着工业加工自动化的提高，机器人的应用范围越来越广泛，机器人使用抓手的需求也越来越大。现有的机器人手臂多为刚性抓手，容易损坏抓取物体，使用抓手对于块状规则结构尺寸相同的物体，在搬运时要求有一定的速度和效率，且不损坏被搬运的物体，吸盘抓手的广泛应用于各种机械手抓取中，对于抓取块状物料超着重要的作用，但是现在的机械手很容易与物体碰撞，现在的机械手都不能已经不能满足现在的生产，为此，我们提出一种工业机器人防撞抓具装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人防撞抓具装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人防撞抓具装置，包括圆形支撑板，所述圆形支撑板的上表面设有支撑管，且圆形支撑板的侧边上四个设有缺口，该缺口内均设有机械爪，机械爪通过转轴与圆形支撑板链接，所述机械爪的上端通过液压柱与支撑管连接，液压柱的两端通过铰座分别与机械爪和支撑管连接，且机械爪的下端设有固定板，固定板中间设有压力传感器，所述圆形支撑板的下表面设有支撑柱，支撑柱的中间设有通气通道，且支撑柱的下端设有吸盘，吸盘上端的开口与通气通道连接，所述圆形支撑板的上表面设有抽气机，抽气机位于支撑管的内部，抽气机的进气口通过导管与通气通道上端的连接，所述抽气机一侧设有液压缸，液压缸通过油管与液压柱连接，所述支撑管的侧面均匀设有四组伸缩杆，伸缩杆的一端连接有防撞板，且防撞板的中间设有凹槽，该凹槽内设有超声波距离检测仪，所述支撑管的侧面上设有控制器，控制器分别电连接液压缸、压力传感器和超声波距离检测仪。

优选的，所述支撑管的上端设有四个螺栓孔。

优选的，所述固定板的表面设有防滑垫，防滑垫上设有防滑纹。

优选的，所述伸缩杆的个数为八个，且两个伸缩杆为一组，且伸缩杆与液压杆交叉排列。

优选的，所述防撞板的表面设有记忆泡棉，记忆泡棉通过胶水与防撞板连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业机器人防撞抓具装置上设置了液压柱和机械爪，通过液压柱来带动机械爪进行工作，使得机械爪抓取东西更加的精准，而且机械爪上设置了压力传感器，通过压力传感器可以检测出抓取物品时的压力，以此来防止机械爪把东西爪坏，工业机器人防撞抓具装置上设置了吸盘，通过吸盘来使抓取物品时更加的牢固，工业机器人防撞抓具装置上设置了超声波距离检测仪和防撞板，通过超声波距离检测仪来检测抓具与周围物体的距离，在抓具撞上物体时通过防撞板实现缓冲的作用，使得抓具得到了更好的保护，该工业机器人防撞抓具装置结构简单，能够通过两种不同的方式进行抓取物品，使得抓取物品更加牢固，而且还实现防撞的功能。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图。

图中：1伸缩杆、2防撞板、3机械爪、4固定板、5压力传感器、6圆形支撑板、7超声波距离检测仪、8液压杆、9支撑管、10控制器、11液压缸、12抽气机、13支撑柱、14吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人防撞抓具装置，包括圆形支撑板6，圆形支撑板6的上表面设有支撑管9，支撑管9的上端设有四个螺栓孔，通过螺栓孔来和机械臂连接，且圆形支撑板6的侧边上四个设有缺口，该缺口内均设有机械爪3，机械爪3通过转轴与圆形支撑板6链接，机械爪3的上端通过液压柱8与支撑管9连接，液压柱8的两端通过铰座分别与机械爪3和支撑管9连接，通过液压柱8来带动机械爪3进行工作，使得机械爪3抓取东西更加的精准，且机械爪3的下端设有固定板4，固定板4的表面设有防滑垫，防滑垫上设有防滑纹，固定板4中间设有压力传感器5，通过压力传感器5可以检测出抓取物品时的压力，以此来防止机械爪3把东西爪坏，圆形支撑板6的下表面设有支撑柱13，支撑柱13的中间设有通气通道，且支撑柱13的下端设有吸盘14，吸盘14上端的开口与通气通道连接，通过吸盘14来使抓取物品时更加的牢固，圆形支撑板6的上表面设有抽气机12，抽气机12位于支撑管9的内部，抽气机12的进气口通过导管与通气通道上端的连接，抽气机12一侧设有液压缸11，液压缸11通过油管与液压柱8连接，支撑管9的侧面均匀设有四组伸缩杆1，伸缩杆1的个数为八个，且两个伸缩杆1为一组，且伸缩杆1与液压杆8交叉排列，伸缩杆1的一端连接有防撞板2，防撞板2上设有记忆泡棉，记忆泡棉通过胶水与防撞板2连接，且防撞板2的中间设有凹槽，该凹槽内设有超声波距离检测仪7，通过超声波距离检测仪7来检测抓具与周围物体的距离，在抓具撞上物体时通过防撞板2实现缓冲的作用，使得抓具得到了更好的保护，支撑管9的侧面上设有控制器10，控制器10分别电连接液压缸11、压力传感器5和超声波距离检测仪7，该工业机器人防撞抓具装置结构简单，能够通过两种不同的方式进行抓取物品，使得抓取物品更加牢固，而且还实现防撞的功能。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。