一种夹料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械自动化制造领域，特别指一种夹料机械手。

背景技术：

机械自动化行业中物料搬运是一种常见的动作，通过控制机械手将物料抓取后在各工位之间搬运或者在料带之间搬运，实现物料自动化生产；机械手是最常见的物料搬运工具，机械手的驱动包括平面驱动及升降驱动，通过在水平面内的驱动将机械手移动至物料上方，同时，通过升降运动将机械手下降并靠近物料，以便夹取物料，机械手升降运动过程中需要导向限位以提高其稳定性，现有的导向机构一般单独装配，占用了机械手安装空间；另外，机械手一般采用双侧对应结构，夹取物料时，易出现物料侧滑情况，夹取稳定性较差。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种将导杆集成设置于气缸固定座上，结构紧凑，采用四侧夹取方式，稳定性好的夹料机械手。

本实用新型采取的技术方案如下：一种夹料机械手，包括安装板、气缸固定座、升降气缸、夹料支板及夹料组件，其中，上述安装板固定安装在外部机构上，气缸固定座设置于安装板的侧部；上述升降气缸设置于气缸固定座上，且输出轴朝下方延伸；上述夹料支板固定于升降气缸输出轴的底部，升降气缸驱动夹料支板升降运动；上述夹料组件包括二个，分别设置于夹料支板的两端，夹料组件随夹料支板运动靠近物料，并将物料夹紧固定。

优选地，所述的气缸固定座为H状结构，其中部横板上放置升降气缸，其两侧分别插设有导杆，导杆在气缸固定座内自由滑动，其下端固定在夹料支板上，以便夹料支板升降运动时，导向限位。

优选地，所述的夹料组件包括夹料气缸、夹料板及夹爪，其中，上述夹料气缸设置于夹料支板的下部，夹料气缸的前后左右侧壁上分别设有推杆；上述夹料板包括四块，分别与夹料气缸四侧的推杆连接，夹料气缸驱动夹料板直线运动，以便夹料板夹紧或张开。

优选地，所述的夹爪包括四个，四夹爪分别对应连接于上述夹料板的下部，并随夹料板运动；夹爪的底端设有向内侧延伸的夹紧部，该夹紧部的内侧壁为波纹面，以增加夹紧部与物料接触的摩擦力。

优选地，所述的夹料支板的后侧设有感应支架，感应支架为L状结构，其上固定有感应器，感应器的感应头朝下方设置，以便夹料时感应物料，防止空夹。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行改进创新，设计了一种夹料机械手，设计了一种H型的气缸固定座，该气缸固定座的中部横板上放置升降气缸，同时将两导杆集成设置于气缸固定座两侧的竖板内，并与夹料支板固定，气缸在驱动夹料支板升降运动的同时，导杆随夹料支板运动，并在气缸固定座内滑动，以便导向限位；另外，本实用新型的夹料组件包括二个，分别设置于夹料支板的两端，以同时完成2次夹料动作，提高搬运效率；夹料组件采用夹料气缸驱动位于其四侧的夹爪张开或夹紧，从物料的前后左右方向将物料夹紧，物料夹取牢固，稳定性好。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图之一。

图2为本实用新型的立体结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图2所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种夹料机械手，包括安装板1、气缸固定座2、升降气缸3、夹料支板5及夹料组件，其中，上述安装板1固定安装在外部机构上，气缸固定座2设置于安装板1的侧部；上述升降气缸3设置于气缸固定座2上，且输出轴朝下方延伸；上述夹料支板5固定于升降气缸3输出轴的底部，升降气缸3驱动夹料支板5升降运动；上述夹料组件包括二个，分别设置于夹料支板5的两端，夹料组件随夹料支板5运动靠近物料，并将物料夹紧固定。

气缸固定座2为H状结构，其中部横板上放置升降气缸3，其两侧分别插设有导杆4，导杆4在气缸固定座2内自由滑动，其下端固定在夹料支板5上，以便夹料支板5升降运动时，导向限位。

夹料组件包括夹料气缸6、夹料板7及夹爪8，其中，上述夹料气缸6设置于夹料支板5的下部，夹料气缸6的前后左右侧壁上分别设有推杆；上述夹料板7包括四块，分别与夹料气缸6四侧的推杆连接，夹料气缸6驱动夹料板7直线运动，以便夹料板7夹紧或张开。

夹爪8包括四个，四夹爪8分别对应连接于上述夹料板7的下部，并随夹料板7运动；夹爪8的底端设有向内侧延伸的夹紧部，该夹紧部的内侧壁为波纹面，以增加夹紧部与物料接触的摩擦力。

夹料支板5的后侧设有感应支架9，感应支架9为L状结构，其上固定有感应器10，感应器10的感应头朝下方设置，以便夹料时感应物料，防止空夹。

进一步，本实用新型设计了一种夹料机械手，设计了一种H型的气缸固定座，该气缸固定座的中部横板上放置升降气缸，同时将两导杆集成设置于气缸固定座两侧的竖板内，并与夹料支板固定，气缸在驱动夹料支板升降运动的同时，导杆随夹料支板运动，并在气缸固定座内滑动，以便导向限位；另外，本实用新型的夹料组件包括二个，分别设置于夹料支板的两端，以同时完成2次夹料动作，提高搬运效率；夹料组件采用夹料气缸驱动位于其四侧的夹爪张开或夹紧，从物料的前后左右方向将物料夹紧，物料夹取牢固，稳定性好。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。