一种末端载荷20KG的工业机器人小臂结构的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是一种末端载荷20KG的工业机器人小臂结构。

背景技术：

焊接机器人小臂的结构是机器人设计上的一个非常重要的环节，市场上在售机器人产品小臂的结构千差万别、各有优劣。

其结构无非是在电机布局、传动结构、走线布局几方面之间进行取舍。

各机器人厂商选用的小臂结构一般是根据本企业的技术、制造能力及机器人的用途而设计。在电机布局方面：第五轴电机一般都是固定在第四臂靠第四轴输出轴的一侧，第六轴电机有的固定在机器人手腕部位、有的固定在第五轴电机上方、有的固定在第五轴电机的前后面但位于第四轴输出轴上部位置。固定在手腕的电机功率一般较小且机器人末端的整体自重较重、手腕部结构较大；固定在第五轴电机上方和固定在第五轴电机的前后面但位于第四轴输出轴上部位置的方式虽然手腕部自重轻、结构紧凑，但妨碍了内置焊枪的走线，影响了其运动范围。

技术实现要素：

基于此，针对上述问题，有必要提出一种末端载荷20KG的工业机器人小臂结构，该小臂结构其内部无需走焊枪线，整体外观紧凑，运动范围大，安装传动布局后整个小臂腕部结构重心偏向第四轴一侧，末端本体自重减轻，有效的增加了其腕部负载能力。

本实用新型的技术方案是：一种末端载荷20KG的工业机器人小臂结构，包括小臂主体，所述小臂主体的一端设有第四轴安装座，所述小臂主体的另一端设有“U”型结构的手腕安装座，所述第四轴安装座的外围环绕设置有护板，所述的护板上设有第一线缆安装孔，所述小臂主体的中部设有第五轴和第六轴的伺服电机安装腔，所述伺服电机安装腔靠近所述第四轴安装座的一侧设有第二线缆安装孔，所述的第一线缆安装孔的第二线缆安装孔相对应，所述手腕安装座的两侧均设有手腕安装孔，所述手腕安装座的两侧还设有与所述手腕安装孔配合的同步轮安装槽。

该结构使得电机减速机安装方便简单，整体外观紧凑，运动范围大；该结构安装传动布局后整个小臂结构重心偏向第四轴一侧，末端本体自重减轻，有效的增加了其腕部负载能力；该结构因其内部无需走焊枪线，第六轴伺服电机可固定在第五轴伺服电机的上部位置，手腕部负载简化变轻；该结构第五第六轴线缆通过第一线缆安装孔和第二线缆安装孔引入后在小臂内部完全内置，外观整洁、减少了线缆磕碰挤压钩挂损坏的几率、增加了第四第五第六轴的运动范围。

优选的，所述的小臂主体采用铝合金翻砂成形、T6时效、数控加工而成。

该结构采用铝合金翻砂成形、T6时效、数控加工等工艺制作而成，整体结构自重较轻。

本实用新型的有益效果是：

（1）该结构因其内部无需走焊枪线，第六轴电机固定在第五轴电机的上部位置，手腕部负载简化变轻；

（2）该结构采用铝合金翻砂成形、T6时效、数控加工等工艺制作而成，整体结构自重较轻；

（3）该结构电机减速机安装方便简单，整体外观紧凑，运动范围大；

（4）该结构安装传动布局使整个小臂腕部结构重心偏向第四轴一侧，末端本体自重减轻，有效的增加了其腕部负载能力；

（5）该结构线缆在小臂内部完全内置，外观整洁、减少了线缆磕碰挤压钩挂损坏的几率、增加了第四第五第六轴的运动范围。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为图1中实施例的另一侧结构示意图；

图3为图1中所述第四轴安装座一侧的结构示意图；

图4为图3中A-A剖面的结构示意图。

附图标记：100-小臂主体，200-第四轴安装座，300-手腕安装座，301-手腕安装孔，302-同步轮安装槽，400-护板，401-第一线缆安装孔, 500-伺服电机安装腔，501-第二线缆安装孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例一

如图1、图2、图3、图4所示，一种末端载荷20KG的工业机器人小臂结构，包括小臂主体100，所述小臂主体100的一端设有第四轴安装座200，所述小臂主体100的另一端设有“U”型结构的手腕安装座300，所述第四轴安装座200的外围环绕设置有护板400，所述的护板400上设有第一线缆安装孔401，所述小臂主体100的中部设有第五轴和第六轴的伺服电机安装腔500，所述伺服电机安装腔500靠近所述第四轴安装座200的一侧设有第二线缆安装孔501，所述的第一线缆安装孔401的第二线缆安装孔501相对应，所述手腕安装座300的两侧均设有手腕安装孔301，所述手腕安装座300的两侧还设有与所述手腕安装孔301配合的同步轮安装槽302。

实施例二

在实施例一的基础上，所述的小臂主体100采用铝合金翻砂成形、T6时效、数控加工而成，以使整体结构自重较轻。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。