一种工业机器人的手腕机构的制作方法

本实用新型涉及机器人手腕技术领域，具体为一种工业机器人的手腕机构。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着现代工业技术的发展，工业机器人的应用也逐渐广泛，一个机器人它是由众多的零部件组成，其中手腕就是机器人中最关键的一部分，常见的机器人手臂由于电机内置，所以散热功能不是很好，且转动不够灵活，不能满足人们的使用需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的手腕机构，以解决上述背景技术中提出的散热差以及转动不灵活问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的手腕机构，包括手腕腕体、第二手腕元件、第三手腕元件、第一电机、锥形齿轮、转动轴、第二电机、左带轮、右带轮、传动机构、第三电机和末端法兰，所述手腕腕体内部设置有第一手腕元件，所述第二手腕元件的左侧固定安装有第一手腕元件，所述第三手腕元件与第二手腕元件相连接，所述第一电机上方固定连接有第一减速机，所述锥形齿轮与第一电机相连接，所述转动轴与第二手腕元件相连接，且第二手腕元件通过转动轴与第一手腕元件相连接，所述第二电机与第二减速机相连接，所述左带轮与第二电机相连接，所述右带轮与传动皮带相连接，且右带轮通过传动皮带与左带轮相连接，所述传动机构与右带轮相连接，且传动机构下方固定连接有固定件，所述第三电机右侧固定安装有第三减速机，所述末端法兰与第三减速机相连接。

优选的，所述手腕腕体上均匀的分布着若干个散热孔。

优选的，所述第二手腕元件左右旋转角度范围为0-180度，且第三手腕元件上下摆动角度范围0-90度。

优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。

优选的，所述传动机构内部结构为滚珠丝杆螺母副。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业机器人的手腕机构由第一、第二和第三手腕元件组成，且每一个手腕元件内部都按照有一个电机，且电机均为伺服电机，伺服电机具有运行平稳、抗过载能力强以及发热量的噪音就较低的特点，在电机的作用下，该手腕能够实现三自由度，分别为手转、腕摆和臂转，灵活性高，使用效果好，通过手腕腕体上的散热孔可以有效的降低电机的温度，延长工作时间，传送机构内部采用滚珠丝杆螺母副，能够有效的提高传动效率，且灵敏度高、磨损小和寿命高。

附图说明

图1为本实用新型外部结构俯视图；

图2为本实用新型内部结构侧视图；

图3为本实用新型内部结构俯视图。

图中：1、手腕腕体，2、第一手腕元件，3、第二手腕元件，4、第三手腕元件，5、第一电机，6、第一减速机，7、锥形齿轮，8、转动轴，9、第二电机，10、第二减速机，11、左带轮，12、传动皮带，13、右带轮，14、传动机构，15、固定件，16、第三电机，17、第三减速机，18、末端法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人的手腕机构，包括手腕腕体1、第二手腕元件3、第三手腕元件4、第一电机5、锥形齿轮7、转动轴8、第二电机9、左带轮11、右带轮13、传动机构14、第三电机16和末端法兰18，手腕腕体1内部设置有第一手腕元件2，手腕腕体1上均匀的分布着若干个散热孔，第二手腕元件3的左侧固定安装有第一手腕元件2，第三手腕元件4与第二手腕元件3相连接，第二手腕元件3左右旋转角度范围为0-180度，且第三手腕元件4上下摆动角度范围0-90度，第一电机5上方固定连接有第一减速机6，第一电机5、第二电机9和第三电机16均为伺服电机，锥形齿轮7与第一电机5相连接，转动轴8与第二手腕元件3相连接，且第二手腕元件3通过转动轴8与第一手腕元件2相连接，第二电机9与第二减速机10相连接，左带轮11与第二电机9相连接，右带轮13与传动皮带12相连接，且右带轮13通过传动皮带12与左带轮11相连接，传动机构14与右带轮13相连接，传动机构14内部结构为滚珠丝杆螺母副，且传动机构14下方固定连接有固定件15，第三电机16右侧固定安装有第三减速机17，末端法兰18与第三减速机17相连接。

工作原理：在使用该工业机器人的手腕机构时，应先检查设备有无异常，在接通电源，第一手腕元件2内部的第一电机5开始运行，通过锥形齿轮7可以带动第二手腕元件3通过转动轴8进行左右旋转，且第二手腕元件3左右旋转角度范围为0-180度，同时第二手腕元件3内部的第二电机9开始带动左带轮11运转，左带轮11通过传动皮带12带动右带轮13转动，从而传动机构14在右带轮13的作用下开始带动第三手腕元件4进行上下摆动，且第三手腕元件4上下摆动角度范围0-90度，第三手腕元件4内部的第三电机16可以带动末端法兰18进行回转运动。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。