一种机械手主骨架的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别指一种机械手主骨架。

背景技术：

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在与灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复做同一动作而永远也不会觉得累；机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手使近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备；机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量和材料而又多种结构形式；运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变工件的位置和姿势；控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是有单片机或dsp等微型控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能；根据机械手可活动的方向的数量称为多轴机械手，机械手可活动的方向越多其灵活度越高，相应地结构设计越复杂，机械手的可活动方向又称为自由度，自由度的多少是机械手一项重要的参数，现有的机械手支撑机构功能单一，仅具备支撑功能，机械手轴臂及机械手夹爪作为实现机械手自由度的主要机构，导致轴臂及夹爪结构设计复杂，制造成本高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种既起到支撑作用，同时提供二个方向的机械手自由度，有效提升了灵活性，简化了结构的机械手主骨架。

本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手主骨架，包括机械臂、传动组件及转动座，其中，上述机械臂为U型槽体结构，机械臂的下端连接外设的动力机构，以便驱动机械臂旋转；上述转动座可转动地连接于机械臂上端；上述传动组件设置于机械臂的U型槽体内，传动组件的下端连接在设置于机械臂外侧的动力机构上，传动组件的上端连接在转动座上，转动座上固定有机械手轴臂，动力机构通过传动组件带动转动座及机械手轴臂旋转运动。

优选地，所述的机械臂的U型槽体的下端右侧壁上设有连接轴套，连接轴套的外侧设有电机，电机的输出轴插入连接轴套内，以便通过连接轴套带动机械臂转动；机械臂的U型槽体的上端两侧壁上分别开有安装孔。

优选地，所述的转动座的下部左右两侧分别设有连接耳，两连接耳的内侧壁上分别设有向内凸出的连接柱，两连接柱分别可转动地插设在上述机械臂上端的安装孔内；上述右侧连接耳内壁上设有第二连接轴。

优选地，所述的传动组件包括转动块、第一连接轴及连杆，其中，上述转动块设置于机械臂下端右侧壁内侧，转动块的一端连接在设置于机械臂右侧的电机上，转动块另一端可转动地设置有第一连接轴，电机通过转动块带动第一连接轴运动。

优选地，所述的连杆的两端分别可转动地连接在第一连接轴及第二连接轴上，第一连接轴通过连杆及第二连接轴带动转动座绕机械臂转动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行改进创新，设计了一种机械手主骨架，该机械手主骨架在保证支撑功能的同时还能提供二个方向的自由度，提升了机械手活动范围及方向，有效提升了机械手的灵活性；本实用新型的机械臂采用U型槽结构设计，其下端侧壁上设置有连接轴套，连接轴套的外侧设置驱动电机，驱动电机带动整个机械臂旋转运动，以提供机械手的第一个自由度；同时，机械臂上端可转动地连接有转动座，转动座下部采用对称设置的双连接耳设计，两连接耳的内侧均设置向内凸出的连接柱，连接柱插入机械臂上端侧壁开设的安装孔内实现可转动连接；另外，右侧连接耳的内侧壁上设置第二连接轴，第二连接轴通过传动组件（连杆、第一连接轴及转动块）与设置于机械臂下端右侧的电机连接，电机动力通过传动组件传递至第二连接轴，使第二连接轴拉动转动座转动，以提供机械手的第二个自由度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图之一。

图2为本实用新型的立体结构示意图之二。

图3为图1中传动组件的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图3所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手主骨架，包括机械臂1、传动组件及转动座6，其中，上述机械臂1为U型槽体结构，机械臂1的下端连接外设的动力机构，以便驱动机械臂1旋转；上述转动座6可转动地连接于机械臂1上端；上述传动组件设置于机械臂1的U型槽体内，传动组件的下端连接在设置于机械臂1外侧的动力机构上，传动组件的上端连接在转动座6上，转动座6上固定有机械手轴臂，动力机构通过传动组件带动转动座6及机械手轴臂旋转运动。

机械臂1的U型槽体的下端右侧壁上设有连接轴套2，连接轴套2的外侧设有电机，电机的输出轴插入连接轴套2内，以便通过连接轴套2带动机械臂1转动；机械臂1的U型槽体的上端两侧壁上分别开有安装孔。

转动座6的下部左右两侧分别设有连接耳7，两连接耳7的内侧壁上分别设有向内凸出的连接柱，两连接柱分别可转动地插设在上述机械臂1上端的安装孔内；上述右侧连接耳7内壁上设有第二连接轴8。

传动组件包括转动块4、第一连接轴5及连杆3，其中，上述转动块4设置于机械臂1下端右侧壁内侧，转动块4的一端连接在设置于机械臂1右侧的电机上，转动块4另一端可转动地设置有第一连接轴5，电机通过转动块4带动第一连接轴5运动。

连杆3的两端分别可转动地连接在第一连接轴5及第二连接轴8上，第一连接轴5通过连杆3及第二连接轴5带动转动座6绕机械臂1转动。

进一步，本实用新型设计了设计了一种机械手主骨架，该机械手主骨架在保证支撑功能的同时还能提供二个方向的自由度，提升了机械手活动范围及方向，有效提升了机械手的灵活性；本实用新型的机械臂采用U型槽结构设计，其下端侧壁上设置有连接轴套，连接轴套的外侧设置驱动电机，驱动电机带动整个机械臂旋转运动，以提供机械手的第一个自由度；同时，机械臂上端可转动地连接有转动座，转动座下部采用对称设置的双连接耳设计，两连接耳的内侧均设置向内凸出的连接柱，连接柱插入机械臂上端侧壁开设的安装孔内实现可转动连接；另外，右侧连接耳的内侧壁上设置第二连接轴，第二连接轴通过传动组件（连杆、第一连接轴及转动块）与设置于机械臂下端右侧的电机连接，电机动力通过传动组件传递至第二连接轴，使第二连接轴拉动转动座转动，以提供机械手的第二个自由度。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。