工业机器人的回转夹持机械手的制作方法

本实用新型涉及工业自动化技术领域，具体涉及工业机器人的回转夹持机械手。

背景技术：

机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。

目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。

然而现有的机械手结构较复杂，成本较高，在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中的作业精准度有待提高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的工业机器人的回转夹持机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：它包含底盘、旋转直流电机、支架、手臂液压缸、手臂、夹持液压缸、夹持装置；所述的旋转直流电机固定在底盘上；所述的支架的上部连接有手臂液压缸，支架、手臂液压缸与手臂连接；所述的手臂一端连接有夹持液压缸，夹持液压缸下端连接有夹持装置；所述的夹持装置包含支架、杆、圆柱销、杠杆、夹持夹；所述的支架内设置有杆，支架的下端连接有两个对称设置的杠杆，两个杠杆的上部与杆通过圆柱销连接；所述的杠杆的底部连接有夹持夹。

作为优选，所述的夹持夹内设置有数个弹簧片。

作为优选，所述的弹簧片设置在夹持夹内侧端部。

本实用新型的工作原理为：所述的旋转直流电机实现支架的旋转动作，手臂液压缸实现手臂的水平移动，夹持液压缸实现夹持装置的上下移动及夹紧动作。

采用上述结构后，本实用新型产生的有益效果为：本实用新型所述的工业机器人的回转夹持机械手，结构简单，成本较低，在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中的作业精准度提高，本实用新型具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型夹持装置7的结构图。

附图标记说明：

底盘1、旋转直流电机2、支架3、手臂液压缸4、手臂5、夹持液压缸6、夹持装置7、支架8、杆9、圆柱销10、杠杆11、夹持夹12、弹簧片13。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

参看如图1——图2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含底盘1、旋转直流电机2、支架3、手臂液压缸4、手臂5、夹持液压缸6、夹持装置7；所述的旋转直流电机2固定在底盘1上；所述的支架3的上部连接有手臂液压缸4，支架3、手臂液压缸4与手臂5连接；所述的手臂5一端连接有夹持液压缸6，夹持液压缸6下端连接有夹持装置7；所述的夹持装置7包含支架8、杆9、圆柱销10、杠杆11、夹持夹12；所述的支架8内设置有杆9，支架8的下端连接有两个对称设置的杠杆11，两个杠杆11的上部与杆9通过圆柱销10连接；所述的杠杆11的底部连接有夹持夹12。

作为优选，所述的夹持夹12内设置有数个弹簧片13。

作为优选，所述的弹簧片13设置在夹持夹12内侧端部。

本具体实施方式的工作原理为：所述的旋转直流电机2实现支架3的旋转动作，手臂液压缸4实现手臂的水平移动，夹持液压缸6实现夹持装置7的上下移动及夹紧动作。

采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的工业机器人的回转夹持机械手，结构简单，成本较低，在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中的作业精准度提高，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。