外墙装饰产品自动注胶装置的制作方法

本实用新型涉及单元体、门窗、框架玻璃等标准及异形板块注胶加工领域，具体的说是外墙装饰产品自动注胶装置。其中的外墙装饰产品包括单元体、门窗、框架玻璃产品。

背景技术：

当前单元体、门窗、框架玻璃等产品注胶加工多采用手工注胶方式，该作业方式存在以下问题：作业效率低；产品加工质量差；对作业人员的作业技能有要求严格，培训困难，人工成本高；员工作业疲劳度较大；用胶浪费严重；工作环境恶劣(双组份结构胶机工作时气泵噪声大)。

设计自动注胶装置存在的问题点：产品尺寸规格多样性，异形(弧形板块、不规则多边形板块)设计偏多，产品定位不方便；产品重量大，如使用硬性定位易划伤产品或造成产品变形；单元板块尺寸大。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服上述背景技术的不足之处，而提供外墙装饰产品自动注胶装置。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：外墙装饰产品自动注胶装置，包括装置框架，导轨，滑块，胶枪，流水线，其特征在于：还包括六轴机械手，扫描器，红外感应器，高清摄像头，控制面板，有视觉控制系统位于所述高清摄像头上，有双组份胶机控制系统位于所述扫描器上，有机械手控制系统位于所述六轴机械手上；所述控制面板为系统的中枢控制，所述控制面板分别连接并控制所述视觉控制系统，所述双组份胶机控制系统及所述机械手控制系统；所述流水线位于所述装置框架的下表面，有二个所述导轨位于所述装置框架上表面，可移动的所述滑块安装于所述导轨上，所述六轴机械手的底座安装于可移动的所述滑块上；所述六轴机械手上端安装有所述胶枪，并与双组份结构胶机连接。

在上述技术方案中，所述六轴机械手包括旋转轴，下臂轴，手腕旋转轴，手腕摆动轴，手腕回转轴，有连杆和所述底座通过所述旋转轴连接，有底座旋转电机位于所述底座上且连接所述连杆；有下臂位于所述连杆一边，有连杆伺服电机固定于所述连杆另一边；且所述下臂下端和所述连杆上端通过所述下臂轴连接，有上臂一端和所述下臂上端通过所述上臂轴连接，且所述下臂位于所述上臂一边，所述上臂另一边固定有手臂伺服电机；所述上臂另一端连接所述手腕旋转轴，所述手腕旋转轴另一端连接所述手腕摆动轴，所述手腕摆动轴另一端连接所述手腕回转轴，所述手腕回转轴另一端连接有手腕；所述六轴机械手通过控制各个轴运动，可以控制所述胶枪枪头做任意角度的摆动。以便对产品进行注胶，可对各种异形板块进行加工。

在上述技术方案中，所述导轨长度满足导向所述六轴机械手做任意X轴向移动。方便加工大型板块。

在上述技术方案中，所述六轴机械手上安装有所述高清摄像头。通过摄像头采集产品信息，经过视觉控制系统分析，对产品进行视觉定位，确定注胶位置；并通过摄像头采集注胶效果，经过系统比对分析注胶效果，若注胶效果与系统设置效果不一致，装置会停止作业并蜂鸣报警。

在上述技术方案中，所述立柱包括右立柱和左立柱，所述扫描器分别安装于所述右立柱和所述左立柱上，有所述红外感应器位于所述左立柱上，并位于所述扫描器正下方，所述扫描器有二个，所述扫描器和所述红外感应器的位置可以根据产品的高度进行上下调整。增大扫描器采集产品条码信息的几率；若产品通过了红外感应器，但扫描器未采集到产品信息条码，装置会停止作业并蜂鸣报警。

在上述技术方案中，所述装置框架包括横梁和立柱，有二个所述导轨位于所述装置框架上表面，有支撑架分别位于所述横梁和所述立柱的夹角上。增强框架的稳定性。

本实用新型具有如下优点：

1.开创外墙装饰产品自动注胶先河；

2.利用报警装置，可预防出错；

3.利用视觉系统定位，方便对产品定位，精度高；

4.使用六轴机械手进行注胶，方便对异形板块进行加工；

5.提高注胶的加工效率，效率提升3倍以上；

6.减少用工量，精简2人每线；

7.节约用胶量，降低生产成本，用胶量减少15～20％；

8.注胶操作在注胶室内进行，降低噪音对作业人员的影响。

附图说明

图1为本实用新型侧视图。

图2为本实用新型胶枪结构示意图。

图3为本实用新型六轴机械手平面结构示意图。

图4为本实用新型六轴机械手空间结构示意图。

图5为本实用新型系统控制示意图。

图中1-装置框架，11-横梁，12-立柱，121-右立柱，122-左立柱，2-流水线，3-扫描器，31-双组份胶机控制系统，4-红外感应器，5-导轨,6-滑块，7-六轴机械手，71-机械手控制系统，8-高清摄像头，81-视觉控制系统，9-胶枪，10-支撑架，13-控制面板，14-底座，15-下臂，16-上臂，17-手腕，18-连杆，19-底座旋转电机，20-连杆伺服电机，21-手臂伺服电机，S-旋转轴，L-下臂轴，U-上臂轴，R-手腕旋转轴，B-手腕摆动轴，T-手腕回转轴。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的实施情况，但它们并不构成对本实用新型的限定，仅作举例而已。同时通过说明使本实用新型的优点更加清楚和容易理解。

本实用新型以单元体加工为实施案例来进行详细说明，对于其它单元体、门窗、框架玻璃等产品加工同样具有指导意义，结合附图对本实用新型做进一步的说明。

参阅附图可知：外墙装饰产品自动注胶装置，包括装置框架1，导轨5，滑块6，胶枪9，流水线2，其特征在于：还包括六轴机械手7，扫描器3，红外感应器4，高清摄像头8，控制面板13，有视觉控制系统81位于所述高清摄像头8上，有双组份胶机控制系统31位于所述扫描器3上，有机械手控制系统71位于所述六轴机械手7上；所述控制面板13为系统的中枢控制，所述控制面板13分别连接并控制所述视觉控制系统81，所述双组份胶机控制系统31及所述机械手控制系统71；所述流水线2位于所述装置框架1的下表面，有二个所述导轨5位于所述装置框架1上表面，可移动的所述滑块6安装于所述导轨5上，所述六轴机械手7的底座14安装于可移动的所述滑块6上；所述六轴机械手7上端安装有所述胶枪9，并与双组份结构胶机连接。所述六轴机械手7包括旋转轴S，下臂轴L，手腕旋转轴R，手腕摆动轴B，手腕回转轴T，有连杆18和所述底座14通过所述旋转轴S连接，有底座旋转电机19位于所述底座14上且连接所述连杆18；有下臂15位于所述连杆18一边，有连杆伺服电机20固定于所述连杆18另一边；且所述下臂15下端和所述连杆18上端通过所述下臂轴L连接，有上臂16一端和所述下臂15上端通过所述上臂轴U连接，且所述下臂15位于所述上臂16一边，所述上臂16另一边固定有手臂伺服电机21；所述上臂16另一端连接所述手腕旋转轴R，所述手腕旋转轴R另一端连接所述手腕摆动轴B，所述手腕摆动轴B另一端连接所述手腕回转轴T，所述手腕回转轴T另一端连接有手腕17；所述六轴机械手7通过控制各个轴运动，可以控制胶枪9枪头做任意角度的摆动。所述导轨5长度满足导向六轴机械手做任意X轴向移动。所述六轴机械手7上安装有所述高清摄像头8。所述立柱12包括右立柱121和左立柱122，所述扫描器3分别安装于所述右立柱121和所述左立柱122上，有所述红外感应器4位于所述左立柱122上，并位于所述扫描器3正下方，所述扫描器3有二个，所述扫描器3和所述红外感应器4的位置可以根据产品的高度进行上下调整。所述装置框架1包括横梁11和立柱12，有支撑架10分别位于所述横梁11和所述立柱12的夹角上。

底座旋转电机19通过旋转轴S控制连杆18做圆周旋转，且旋转范围为－170°～+170°；连杆伺服电机20通过下臂轴L控制下臂15做上下旋转，且旋转范围为－90°～+155°；手臂伺服电机21通过上臂轴U控制上臂16做上下旋转，且旋转范围为－175°～+240°；手臂伺服电机21通过手腕旋转轴R控制手腕17做圆周旋转，且旋转范围为－180°～+180°；手臂伺服电机21通过手腕摆动轴B控制手腕17做上下旋转，且旋转范围为－135°～+135°；手臂伺服电机21通过手腕回转轴T控制手腕17做圆周旋转，且旋转范围为－360°～+360°；六轴机械手7根据前期预设参数，通过控制旋转轴S、下臂轴L、上臂轴U、手腕旋转轴R、手腕摆动轴B、手腕回转轴T的运动旋转，对产品表面及缝隙进行注胶，异形弧面板块可通过多轴联动作业完成。

本实用新型外墙装饰产品自动注胶装置工作过程如下：首先将加工产品通过流水线2运送至外墙装饰产品自动注胶装置；红外感应器4对所述流水线2的运行速度及产品的长度进行分析，控制产品停止在六轴机械手7的正下方；扫描器3自动扫描产品上的专属条码信息，包括产品的规格尺寸以及注胶参数；产品专属条码信息经过控制面板13分析，通过所述六轴机械手7上的高清摄像头8对产品需注胶的位置进行视觉定位，确定注胶位置；所述控制面板13根据产品注胶参数，自动设置所述六轴机械手7的注胶速度及双组份结构胶机的出胶量；所述控制面板13控制移动滑块6、六轴机械手7，对产品进行均匀注胶。

其它未说明的部分均属于现有技术。